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焊接機器人技術與系統(十三五江蘇省高等學校重點教材)

作者：編者:黎文航//陳書錦//王加友|責編:賀怡//高依楠
出版社：機械工業
ISBN：9787111714903

出版日期：2023/01/01
裝幀：平裝
頁數：241

人民幣：RMB 59 元售價：元

內容大鋼

    焊接機器人約占工業機器人應用總量的40%，是智能製造的重要體現。焊接機器人產業蓬勃發展，對焊接人才培養提出新需求。本書可以幫助焊接相關專業本科生掌握焊接機器人的基本原理和應用技術，初步具備應用焊接機器人的能力。
    全書共分為9章，內容包括焊接機器人概述、焊接機器人的軟體、機器人運動學、機器人驅動器與軌跡規劃、焊接機器人編程、機器人感測器技術、焊接機器人的通信與系統集成、焊接機器人的配置、焊接機器人工作站等內容。本書還利用ABB公司的RobotStudio模擬軟體實現相關技術的模擬和應用，解決了機器人系統建設成本高、機器人教學理論脫離實踐、機器人操作存在安全隱患等問題，並便於實現虛擬模擬式、案例式、項目式教學。
    本書可作為大學本科「焊接技術與工程」「材料成型及控制工程」（焊接方向）等專業相關課程的教材、碩士研究生「材料加工工程」專業相關課程的參考資料、焊接工程師的培訓教材，還可以作為焊接及相關學科教師和工程技術人員從事科研與技術開發工作的參考書。

作者介紹

編者:黎文航//陳書錦//王加友|責編:賀怡//高依楠

前言
第1章  焊接機器人概述
  1.1  焊接自動化與焊接機器人
  1.2  焊接機器人的發展
    1.2.1  工業機器人發展歷程
    1.2.2  焊接機器人的發展歷程
    1.2.3  焊接機器人的發展趨勢
  1.3  焊接機器人的結構
    1.3.1  工業機器人的組成
    1.3.2  焊接機器人的組成
  1.4  工業機器人性能參數
  1.5  焊接機器人的分類
    1.5.1  按機器人結構分類
    1.5.2  按機器人控制方式分類
  1.6  焊接機器人的特點
  1.7  焊接機器人的安全操作
  1.8  學習本書的目的和要求
  1.9  複習思考題
第2章  焊接機器人的軟體
  2.1  焊接離線編程軟體
  2.2  ABB RobotStudio機器人模擬軟體
    2.2.1  RobotStudio功能簡介
    2.2.2  軟體安裝
    2.2.3  軟體環境簡介
  2.3  焊接機器人虛擬模擬
    2.3.1  焊接機器人虛擬構建
    2.3.2  焊接機器人虛擬模擬操作
    2.3.3  焊接機器人虛擬示教器操作
  2.4  複習思考題
第3章  機器人運動學
  3.1  運動學基礎
    3.1.1  機器人工作站中的坐標系
    3.1.2  工業機器人位姿描述
  3.2  齊次變換及運算
    3.2.1  純平移變換的表示
    3.2.2  純繞軸旋轉變換的表示
    3.2.3  複合變換的表示
    3.2.4  相對於運動坐標系的變換
  3.3  機器人的正逆運動學
    3.3.1  機器人正運動學方程的D-H表示法
    3.3.2  機器人的逆運動學解
    3.3.3  機器人的退化和靈巧特性
  3.4  微分運動和速度
    3.4.1  雅可比矩陣
    3.4.2  坐標系的微分運動
    3.4.3  機器人的微分運動
  3.5  機器人機械臂動力學
  3.6  RobotStudio中構建常用坐標系
    3.6.1  工件坐標系的構建
    3.6.2  工具坐標系的構建

    3.6.3  工具數據的構建
  3.7  複習思考題
第4章  機器人驅動器與軌跡規劃
  4.1  驅動器基本原理
    4.1.1  液壓驅動器
    4.1.2  氣壓驅動器
    4.1.3  電氣驅動器
  4.2  軌跡規劃
    4.2.1  軌跡規劃的基本原理
    4.2.2  目標點的獲取
    4.2.3  機器人關節變化的函數插值
    4.2.4  焊接規劃
  4.3  複習思考題
第5章  焊接機器人編程
  5.1  機器人編程概述
  5.2  數據類型
  5.3  編程指令
  5.4  示教編程
    5.4.1  示教編程的準備
    5.4.2  示教器編程
  5.5  離線編程
  5.6  複習思考題
第6章  機器人感測器技術
  6.1  機器人常用感測器的分類
  6.2  機器人內部感測器
    6.2.1  位移感測器
    6.2.2  角數字編碼器
  6.3  機器人外部感測器
    6.3.1  外部感測器結構與介面
    6.3.2  力或力矩感測器
    6.3.3  觸覺感測器
    6.3.4  接近覺感測器
    6.3.5  焊接電弧感測器
    6.3.6  焊接機器人接觸感測器
    6.3.7  視覺感測器
  6.4  ABB虛擬模擬監控
    6.4.1  防碰撞檢測
    6.4.2  TCP跟蹤
  6.5  複習思考題
第7章  焊接機器人的通信與系統集成
  7.1  焊接機器人系統集成流程
  7.2  ABB機器人的通信方式
    7.2.1  ABB常用的通信方式及特點
    7.2.2  機器人系統集成常用通信方式
  7.3  機器人系統的連接
  7.4  焊接機器人系統的設置
    7.4.1  機器人I/O信號的處理
    7.4.2  編程
  7.5  複習思考題
第8章  焊接機器人的配置

  8.1  焊接機器人的效益分析
  8.2  焊接自動化方式的選擇——適度自動化
  8.3  焊接機器人的廠商和配置
    8.3.1  機器人製造和集成廠商
    8.3.2  焊接機器人配置方式
  8.4  焊接機器人機械臂的選擇
  8.5  弧焊機器人系統焊接裝備的選擇
    8.5.1  弧焊電源的選擇
    8.5.2  送絲機的選擇
  8.6  點焊機器人系統焊接裝備的選擇
  8.7  外圍設備
    8.7.1  工作台變位機
    8.7.2  機器人移動裝置
  8.8  複習思考題
第9章  焊接機器人工作站
  9.1  簡易焊接機器人工作站
    9.1.1  簡易弧焊機器人工作站
    9.1.2  簡易點焊機器人工作站
  9.2  變位機與焊接機器人組合的工作站
    9.2.1  迴轉工作台+弧焊機器人工作站
    9.2.2  旋轉-傾斜變位機+弧焊機器人工作站
    9.2.3  導軌多工位機器人工作站
    9.2.4  翻轉變位機+弧焊機器人工作站
    9.2.5  焊接機器人與周邊設備協調運動的工作站
  9.3  雙機器人協調運動的工作站
    9.3.1  ABB虛擬環境機器人系統的構建
    9.3.2  示教目標點
    9.3.3  焊接路徑的構建
  9.4  焊接機器人工作站實例
    9.4.1  實例背景
    9.4.2  機器人工作站構建
    9.4.3  焊接機器人編程
    9.4.4  焊接工藝試驗
  9.5  安全措施
  9.6  複習思考題
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