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捷聯慣性衛星組合導航系統實驗教程(工業和信息化部十四五規劃教材)

  • 作者：編者:王新龍//楊潔//盧克文|責編:郝志恆
  • 出版社：電子工業
  • ISBN：9787121445446
  • 出版日期：2022/11/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：410
人民幣：RMB 78 元      售價：元
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內容大鋼
    慣性導航與衛星導航各有所長，在性能上具有很強的互補性。因此，慣性導航、衛星導航以及慣性／衛星組合導航在國防以及國民經濟的各個領域得到了廣泛應用，本書正是為加強這些技術領域創新性人才實驗實踐環節的培養需求而撰寫的。
    全書主要內容共分為四部分：第一部分為導航實驗的基礎知識，主要包括導航系統常用的測試設備、實驗數據的基本處理方法等；第二部分為慣性導航相關實驗，主要包括慣性感測器件的標定、慣性導航系統的初始對準、慣性導航系統的導航解算等系列實驗；第三部分為衛星導航相關實驗，主要包括衛星導航接收機基帶信號處理以及衛星導航系統定位、測速、定姿等系列實驗；第四部分為慣性／衛星組合導航相關實驗，重點圍繞SINS／GNSS松組合、緊組合、超緊組合和深組合四種組合模式設計了層次多樣的綜合性、創新性實驗內容。
    本書可作為高等院校導航制導與控制、測繪工程以及精密儀器及機械等專業高年級本科生和研究生的實驗教材，也可作為相關專業領域研究者和工程技術人員的參考書。
作者介紹
編者:王新龍//楊潔//盧克文|責編:郝志恆
目錄
第1章  導航實驗的基礎知識
  1.1  導航系統常用的測試設備
    1.1.1  分度頭
    1.1.2  雙軸位置轉檯
    1.1.3  三軸速率轉檯
    1.1.4  離心機
    1.1.5  溫度控制箱
    1.1.6  GNSS信號模擬器
    1.1.7  RTK基站
  1.2  實驗數據的基本處理方法
    1.2.1  最優估計基本概念
    1.2.2  最小二乘估計
    1.2.3  卡爾曼濾波演算法
    1.2.4  蒙特卡洛法
    1.2.5  一元線性回歸
    1.2.6  有色雜訊及相關分析法
    1.2.7  時間序列分析法
  1.3  卡爾曼濾波在組合導航系統中的應用方法
    1.3.1  直接法和間接法
    1.3.2  利用卡爾曼濾波器的估值對慣性導航系統進行校正的方法
第2章  慣性感測器件標定系列實驗
  2.1  慣性感測器件的數學模型
    2.1.1  陀螺儀漂移數學模型
    2.1.2  加速度計的數學模型
  2.2  光纖陀螺儀的靜態漂移性能測試實驗
    2.2.1  陀螺儀靜態測漂的基本原理
    2.2.2  實驗目的與實驗設備
    2.2.3  實驗步驟及操作說明
  2.3  光纖陀螺儀零偏和標度因數的動態標定實驗
    2.3.1  陀螺儀動態標定基本原理
    2.3.2  實驗目的與實驗設備
    2.3.3  實驗步驟及操作說明
  2.4  光纖陀螺儀的溫度特性測試實驗
    2.4.1  光纖陀螺儀零偏和標度因數的溫度特性測試原理
    2.4.2  實驗目的與實驗設備
    2.4.3  實驗步驟及操作說明
  2.5  基於Allan方差的光纖陀螺儀隨機誤差分析實驗
    2.5.1  Allan方差分析方法的基本原理
    2.5.2  實驗目的與實驗設備
    2.5.3  實驗步驟及操作說明
  2.6  基於重力場的加速度計誤差標定實驗
    2.6.1  基於重力場的加速度計誤差標定基本原理
    2.6.2  實驗目的與實驗設備
    2.6.3  實驗步驟及操作說明
  2.7  基於離心機的加速度計誤差標定實驗
    2.7.1  基於離心機的加速度計誤差標定基本原理
    2.7.2  實驗目的與實驗設備
    2.7.3  實驗步驟及操作說明
第3章  捷聯慣導系統初始對準系列實驗
  3.1  靜基座初始對準實驗

    3.1.1  靜基座初始對準的基本實現原理
    3.1.2  靜基座初始對準精度評估方法
    3.1.3  實驗目的與實驗設備
    3.1.4  實驗步驟及操作說明
  3.2  多位置初始對準實驗
    3.2.1  多位置初始對準的基本實現原理
    3.2.2  最優多位置初始對準方法
    3.2.3  實驗目的與實驗設備
    3.2.4  實驗步驟及操作說明
  3.3  晃動基座初始對準實驗
    3.3.1  晃動基座初始對準基本原理
    3.3.2  實驗目的與實驗設備
    3.3.3  實驗步驟及操作說明
  3.4  動基座傳遞對準實驗
    3.4.1  動基座傳遞對準基本原理
    3.4.2  實驗目的與實驗設備
    3.4.3  實驗步驟及操作說明
第4章  捷聯慣導系統導航解算系列實驗
  4.1  SINS的導航解算方程
    4.1.1  姿態方程
    4.1.2  位置和速度方程
    4.1.3  SINS導航解算方框圖
  4.2  SINS導航解算數字模擬實驗
    4.2.1  SINS數字模擬平台工作原理
    4.2.2  飛行軌跡發生器
    4.2.3  慣性器件模擬器
    4.2.4  SINS導航解算模擬器
    4.2.5  誤差處理器
    4.2.6  SINS性能模擬驗證
  4.3  SINS靜基座導航解算誤差驗證實驗
    4.3.1  SINS靜基座導航解算誤差傳播特性
    4.3.2  實驗目的與實驗設備
    4.3.3  實驗步驟及操作說明
  4.4  SINS動基座導航解算誤差驗證實驗
    4.4.1  SINS動基座導航解算誤差方程
    4.4.2  實驗目的與實驗設備
    4.4.3  實驗步驟及操作說明
第5章  衛星導航基礎系列實驗
  5.1  GNSS信號的結構
    5.1.1  GNSS信號的構成
    5.1.2  GNSS信號的偽碼
    5.1.3  GNSS信號的導航電文
  5.2  衛星導航時間系統轉換實驗
    5.2.1  衛星導航時間系統轉換的基本原理
    5.2.2  實驗目的與實驗設備
    5.2.3  實驗步驟及操作說明
  5.3  衛星導航空間坐標系統轉換實驗
    5.3.1  衛星導航空間坐標系統轉換的基本原理
    5.3.2  實驗目的與實驗設備
    5.3.3  實驗步驟及操作說明

  5.4  GNSS導航衛星軌道計算實驗
    5.4.1  利用星曆確定GNSS導航衛星軌道的基本原理
    5.4.2  實驗目的與實驗設備
    5.4.3  實驗步驟及操作說明
  5.5  GNSS信號電離層延遲改正實驗
    5.5.1  電離層延遲及其改正方法
    5.5.2  實驗目的與實驗設備
    5.5.3  實驗步驟及操作說明
  5.6  GNSS信號對流層延遲改正實驗
    5.6.1  對流層延遲及其改正方法
    5.6.2  實驗目的與實驗設備
    5.6.3  實驗步驟及操作說明
  5.7  GNSS信號接收功率驗證實驗
    5.7.1  GNSS信號接收功率驗證實驗的基本原理
    5.7.2  實驗目的與實驗設備
    5.7.3  實驗步驟及操作說明
第6章  衛星導航接收機基帶信號處理系列實驗
  6.1  GNSS信號捕獲實驗
    6.1.1  GNSS信號捕獲的基本原理
    6.1.2  實驗目的與實驗設備
    6.1.3  實驗步驟及操作說明
  6.2  GNSS信號跟蹤實驗
    6.2.1  GNSS信號跟蹤的基本原理
    6.2.2  實驗目的與實驗設備
    6.2.3  實驗步驟及操作說明
  6.3  GNSS信號導航電文解調實驗
    6.3.1  GNSS信號導航電文解調基本原理
    6.3.2  實驗目的與實驗設備
    6.3.3  實驗步驟及操作說明
第7章  衛星導航系統定位、測速、定姿系列實驗
  7.1  衛星導航絕對單點定位實驗
    7.1.1  衛星導航絕對單點定位基本原理
    7.1.2  實驗目的與實驗設備
    7.1.3  實驗步驟及操作說明
  7.2  衛星導航差分相對定位實驗
    7.2.1  衛星導航差分相對定位基本原理
    7.2.2  實驗目的與實驗設備
    7.2.3  實驗步驟及操作說明
  7.3  衛星導航測速實驗
    7.3.1  多普勒測速原理
    7.3.2  實驗目的與實驗設備
    7.3.3  實驗步驟及操作說明
  7.4  衛星導航定姿實驗
    7.4.1  GNSS定姿基本原理
    7.4.2  實驗目的與實驗設備
    7.4.3  實驗步驟及操作說明
第8章  SINS/GNSS松、緊組合導航系列實驗
  8.1  SINS/GNSS松組合導航實驗
    8.1.1  SINS/GNSS松組合導航的基本原理
    8.1.2  實驗目的與實驗設備

    8.1.3  實驗步驟及操作說明
  8.2  SINS/GNSS緊組合導航實驗
    8.2.1  SINS/GNSS緊組合導航的基本原理
    8.2.2  實驗目的與實驗設備
    8.2.3  實驗步驟及操作說明
  8.3  SINS/GNSS松、緊組合導航的性能對比實驗
    8.3.1  SINS/GNSS松、緊組合導航的性能對比
    8.3.2  實驗目的與實驗設備
    8.3.3  實驗步驟及操作說明
第9章  SINS/GNSS超緊組合系列實驗
  9.1  SINS/GNSS超緊組合導航系統的基本原理
    9.1.1  SINS/GNSS超緊組合模式
    9.1.2  SINS/GNSS超緊組合導航系統的結構
  9.2  SINS/GNSS超緊組合信號捕獲實驗
    9.2.1  SINS輔助GNSS信號捕獲的基本原理
    9.2.2  實驗目的與實驗設備
    9.2.3  實驗步驟及操作說明
  9.3  SINS/GNSS超緊組合信號跟蹤實驗
    9.3.1  SINS輔助GNSS信號跟蹤的基本原理
    9.3.2  實驗目的與實驗設備
    9.3.3  實驗步驟及操作說明
  9.4  SINS/GNSS超緊組合誤差建模與性能驗證實驗
    9.4.1  SINS/GNSS超緊組合誤差建模與方案設計
    9.4.2  實驗目的與實驗設備
    9.4.3  實驗步驟及操作說明
第10章  SINS/GNSS深組合系列實驗
  10.1  GNSS信號矢量跟蹤實驗
    10.1.1  GNSS信號矢量跟蹤原理
    10.1.2  實驗目的與實驗設備
    10.1.3  實驗步驟及操作說明
  10.2  基於矢量跟蹤的SINS/GNSS深組合系統
    10.2.1  深組合數據處理方法
    10.2.2  SINS/GNSS相干深組合模型與結構
    10.2.3  SINS/GNSS非相干深組合建模與設計
  10.3  SINS/GNSS深組合導航系統性能驗證實驗
    10.3.1  自適應SINS/GNSS深組合導航系統方案設計
    10.3.2  實驗目的與實驗設備
    10.3.3  實驗步驟及操作說明
  10.4  SINS/GNSS深組合導航系統的完好性監測實驗
    10.4.1  GNSS接收機自主完好性監測的基本原理
    10.4.2  實驗目的與實驗設備
    10.4.3  實驗步驟及操作說明
附錄
  附錄1  隨機誤差概率分佈與基本理論
參考文獻

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