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機器人感知技術(普通高等教育人工智慧與機器人工程專業系列教材)

  • 作者：編者:劉亞欣//金輝|責編:吉玲//王榮
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111706212
  • 出版日期：2022/08/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：260
人民幣：RMB 53.8 元      售價：元
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內容大鋼
    本書由淺入深地介紹了構建機器人感知系統涉及的相關知識。全書共8章。第1、2章主要講述機器人系統組成和感測器檢測的基礎知識，使讀者理解如何檢測環境中的各種物理量。在此基礎上，第3?7章分別介紹了機器人自身運動測量與感知、力與觸覺、視覺、聽覺、嗅覺、接近覺等相關原理和方法，使讀者了解如何構建機器人的各種「感覺」。最後，第8章介紹了機器人多感測器信息融合的內容。
    本書既可作為高等院校機器人工程及相關專業本科生或研究生的教材，也可作為從事機器人研究、開發和應用的技術人員的參考書籍。
    本書配有電子課件和習題答案，歡迎選用本書作教材的教師發郵件到jinacmp@163.com索取，或登錄www.cmpedu.com註冊下載。
作者介紹
編者:劉亞欣//金輝|責編:吉玲//王榮
目錄
第1章  機器人系統與感知
  1.1  機器人系統組成概述
    1.1.1  機器人發展概述
    1.1.2  機器人的定義與應用
    1.1.3  機器人結構與組成
  1.2  機器人感知系統
    1.2.1  機器人感知系統概念與組成
    1.2.2  機器人感測器分類
    1.2.3  機器人感知系統關鍵技術與發展趨勢
  本章小結
  思考題與習題
  學習拓展
第2章  感測器基本知識
  2.1  感測器基本概念
    2.1.1  感測器的定義
    2.1.2  感測器基本組成
    2.1.3  感測器分類
  2.2  感測器特性與指標
    2.2.1  感測器靜態特性與指標
    2.2.2  感測器動態特性與指標
  2.3  感測器標定與校準
    2.3.1  標定與校準的定義
    2.3.2  標定與校準方法
  2.4  常見感測器敏感元件
    2.4.1  電阻式感測器
    2.4.2  電容式感測器
    2.4.3  電感式感測器
    2.4.4  壓電式感測器
    2.4.5  光電式感測器
    2.4.6  其他感測器
  2.5  智能感測器
    2.5.1  智能感測器定義
    2.5.2  智能感測器構成與功能特點
    2.5.3  智能感測器的實現
  本章小結
  思考題與習題
  學習拓展
第3章  機器人自身運動測量與感知
  3.1  機器人位置與位移測量
    3.1.1  規定位置檢測方法及元件
    3.1.2  常用位移（角度）檢測方法及元件
  3.2  機器人速度測量
    3.2.1  模擬式測速發電機
    3.2.2  數字式編碼器測速
    3.2.3  基於編碼器測速的定位
  3.3  機器人加速度測量
    3.3.1  加速度測量基本原理
    3.3.2  常見加速度感測器
  3.4  慣性感測器組及其應用
    3.4.1  陀螺儀基本知識

    3.4.2  慣性測量組
    3.4.3  基於慣性感測器的定位
    3.4.4  GPS簡介
  本章小結
  思考題與習題
  學習拓展
第4章  機器人力與觸覺
  4.1  機器人關節力與力矩測量
    4.1.1  機器人力與力矩測量研究現狀
    4.1.2  機器人力與力矩測量原理
    4.1.3  機器人多維力與力矩感測器及應用
  4.2  機器人觸覺感知基本原理
    4.2.1  開關式陣列觸覺感測器
    4.2.2  壓阻式陣列觸覺感測器
    4.2.3  壓電式陣列觸覺感測器
    4.2.4  電容式陣列觸覺感測器
  4.3  柔性人工皮膚觸覺
    4.3.1  導電橡膠基本理論
    4.3.2  人工皮膚觸覺結構
  4.4  觸覺感測器的應用與發展
    4.4.1  觸覺感測器的應用及趨勢
    4.4.2  觸覺感測器的發展與問題
  本章小結
  思考題與習題
  學習拓展
第5章  機器人視覺
  5.1  機器人視覺技術概述
    5.1.1  機器人視覺技術定義
    5.1.2  機器人視覺技術內涵
    5.1.3  機器人視覺技術發展
  5.2  機器人視覺系統
    5.2.1  機器人視覺系統的功能與應用
    5.2.2  機器人視覺系統的原理與結構
    5.2.3  CCD/CMOS圖像感測器
    5.2.4  機器人視覺系統分類
  5.3  圖像處理基本知識
    5.3.1  圖像的表示
    5.3.2  圖像的預處理
    5.3.3  圖像特徵提取
    5.3.4  圖像理解
  5.4  立體視覺
    5.4.1  光學成像過程
    5.4.2  雙目立體視覺
    5.4.3  立體匹配
    5.4.4  立體視覺攝像機
  本章小結
  思考題與習題
  學習拓展
第6章  機器人聽覺
  6.1  聲音基本概念

    6.1.1  聲音物理性質
    6.1.2  聲音度量
    6.1.3  聲信號接收及發聲器件
  6.2  語音識別
    6.2.1  語音識別系統概述
    6.2.2  聲信號特徵
    6.2.3  特定人語音識別
    6.2.4  非特定人語音識別
  6.3  常用機器人語音識別系統簡述
    6.3.1  科大訊飛語音識別工具包
    6.3.2  百度語音識別工具包
    6.3.3  其他語音識別工具
  6.4  聽覺定位
    6.4.1  聽覺定位在機器人領域應用
    6.4.2  聽覺定位方法簡介
  本章小結
  思考題與習題
  學習拓展
第7章  機器人其他感覺
  7.1  機器人嗅覺
    7.1.1  機器人嗅覺感知概述
    7.1.2  常見氣體感測器
    7.1.3  機器人嗅覺定位簡介
  7.2  機器人接近覺
    7.2.1  接近覺定義與應用
    7.2.2  感應式接近覺感測器
    7.2.3  電容式接近覺感測器
  7.3  機器人距離感知
    7.3.1  超聲波測距
    7.3.2  光學測距
  本章小結
  思考題與習題
  學習拓展
第8章  機器人多感測器信息融合
  8.1  多感知智能機器人系統
    8.1.1  分揀機器人與信息融合
    8.1.2  移動機器人與信息融合
  8.2  多感測器信息融合概述
    8.2.1  信息融合基本概念
    8.2.2  信息融合分類
    8.2.3  信息融合拓撲結構
    8.2.4  信息融合方法
  8.3  感測器定量信息融合
    8.3.1  感測器數據的一致性檢驗方法
    8.3.2  加權平均法感測器定量信息融合
    8.3.3  卡爾曼濾波法感測器定量信息融合
  8.4  感測器定性信息融合
    8.4.1  貝葉斯方法感測器定性信息融合
    8.4.2  D-S證據理論法感測器定性信息融合
  本章小結

  思考題與習題
  學習拓展
參考文獻

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