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機器人機構設計及實例解析

  • 作者：編者:姜金剛//王開瑞//趙燕江//吳殿昊|責編:賈娜//毛振威
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122409867
  • 出版日期：2022/10/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：302
人民幣：RMB 138 元      售價：元
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內容大鋼
    本書通過理論講解與實例解析相結合的方式，詳細介紹了機器人機構設計的過程和要點。主要內容包括：機器人機構總體設計、機器人驅動機構、機器人傳動機構、機器人機身與臂部機構、機器人腕部機構、機器人手部機構、機器人移動機構。各類機構都有典型實例解析，最後一章詳細講解了機器人機構設計的綜合實例。
    本書內容清晰，系統性強，可以為從事機器人設計與研發的科研人員、技術人員提供幫助，也可供高校相關專業的師生學習參考。
作者介紹
編者:姜金剛//王開瑞//趙燕江//吳殿昊|責編:賈娜//毛振威
目錄
第1章  概論
  1.1  機器人的概念
  1.2  機器人的發展歷史
    1.2.1  古代機器人
    1.2.2  近代機器人
    1.2.3  現代機器人
  1.3  機器人的分類
    1.3.1  以應用領域進行分類
    1.3.2  以運動方式進行分類
    1.3.3  以使用空間進行分類
    1.3.4  以編程和控制方式進行分類
    1.3.5  以機械結構進行分類
  1.4  機器人技術發展趨勢
  參考文獻
第2章  機器人機構總體設計
  2.1  系統分析
    2.1.1  機器人系統的功能
    2.1.2  機器人系統的組成
    2.1.3  機器人系統的分類
  2.2  技術設計
    2.2.1  基本參數確定
    2.2.2  行走方式選擇
    2.2.3  感測器系統布局
    2.2.4  機械結構設計
  2.3  模擬分析
    2.3.1  運動學計算
    2.3.2  動力學計算
    2.3.3  運動空間分析
  參考文獻
第3章  機器人驅動機構
  3.1  電機驅動
    3.1.1  直流電機驅動方式
    3.1.2  伺服電機驅動方式
    3.1.3  步進電機驅動方式
    3.1.4  直線電機驅動方式
  3.2  液壓驅動
    3.2.1  直線液壓驅動裝置
    3.2.2  迴轉液壓驅動裝置
    3.2.3  機器人中液壓驅動裝置的使用
    3.2.4  液壓閥
  3.3  氣動驅動
    3.3.1  直線氣動驅動裝置
    3.3.2  迴轉氣動驅動裝置
    3.3.3  機器人中氣動驅動裝置的使用
  3.4  新型驅動方式
    3.4.1  磁致伸縮驅動
    3.4.2  形狀記憶合金驅動
    3.4.3  超聲波驅動
    3.4.4  人工肌肉驅動
    3.4.5  靜電驅動

    3.4.6  壓電驅動
    3.4.7  光碟機動
    3.4.8  聚合物驅動
    3.4.9  響應水凝膠軟體機器人
    3.4.10  其他機器人驅動方式
  參考文獻
第4章  機器人傳動機構
  4.1  機器人傳動的基本概念
    4.1.1  機器人的傳動機構
    4.1.2  機器人中的機械傳動
  4.2  齒輪傳動
    4.2.1  齒輪的種類
    4.2.2  各種齒輪結構及特點
    4.2.3  齒輪傳動機構的速比
    4.2.4  輪系傳動
  4.3  絲杠傳動
    4.3.1  普通絲杠傳動
    4.3.2  滾珠絲杠傳動
    4.3.3  行星輪式絲杠
  4.4  帶傳動和鏈傳動
    4.4.1  帶傳動
    4.4.2  鏈傳動
  4.5  繩傳動與鋼帶傳動
    4.5.1  繩傳動
    4.5.2  鋼帶傳動
  4.6  連桿傳動
    4.6.1  連?機構及其傳動特點
    4.6.2  平面四桿機構的類型和應用
    4.6.3  平面四桿機構的基礎知識
  4.7  凸輪傳動
    4.7.1  凸輪的基本結構
    4.7.2  凸輪的分類及特點
  4.8  傳動機構的定位與消隙
    4.8.1  傳動件的定位
    4.8.2  傳動件的消隙
  4.9  應用實例
    4.9.1  仿生螃蟹機器人的傳動設計
    4.9.2  自適應機械手的傳動設計
    4.9.3  履帶機器人的傳動設計
  參考文獻
第5章  機器人機身與臂部機構
  5.1  機器人機身與臂部定義
  5.2  機身與臂部機構設計的關鍵問題
    5.2.1  剛度因素
    5.2.2  精度因素
    5.2.3  平穩性因素
    5.2.4  其他因素
  5.3  機身結構基本形式與特點
    5.3.1  圓柱坐標式機器人
    5.3.2  球面坐標式機器人

    5.3.3  關節坐標式機器人
    5.3.4  直角坐標式機器人
  5.4  臂部結構基本形式與特點
    5.4.1  臂部典型機構
    5.4.2  機器人臂部材料選擇
  5.5  機器人平穩性與臂桿平衡方法
    5.5.1  配重平衡
    5.5.2  彈簧力平衡
    5.5.3  氣缸平衡機構
    5.5.4  機械臂重力平衡機構實例
  5.6  典型臂部機構設計實例
    5.6.1  採摘機械臂的結構設計
    5.6.21  P2R前列腺活檢機器人機械臂結構設計
    5.6.3  六自由度植牙手術機器人機械臂結構設計
    5.6.4  一種鑿岩機器人機械臂結構設計
    5.6.5  助老助殘輪椅用繩傳動機械臂結構設計
    5.6.6  仿生機械臂結構設計
    5.6.7  移栽機機械臂結構設計
  參考文獻
第6章  機器人腕部機構
  6.1  腕部的概念
  6.2  腕部自由度與分類
    6.2.1  腕部的自由度
    6.2.2  腕部的分類
  6.3  腕部典型結構
    6.3.1  單自由度手腕
    6.3.2  二自由度手腕
    6.3.3  三自由度手腕
  6.4  柔順手腕機構設計
    6.4.1  主動柔順手腕
    6.4.2  被動柔順手腕
  6.5  機器人末端執行器快換裝置
    6.5.1  機器人末端執行器快換裝置的概念
    6.5.2  機器人末端執行器快換系統的組成及工作原理
    6.5.3  自動更換裝置關鍵技術研究
    6.5.4  機器人末端執行器快換裝置設計實例
  6.6  典型腕部機構設計實例
    6.6.1  噴塗機器人手腕結構
    6.6.2  熱鍛操作工業機器人手腕結構
    6.6.3  時代工業機器人TIR6手腕結構
    6.6.4  時代工業機器人TIR20手腕結構
    6.6.5  KUKA KR30-3機器人手腕結構
    6.6.6  FANUC ARC Mate100iC機器人手腕結構
    6.6.7  Trallfa-4000型機器人的傳動機構
    6.6.8  單齒球面齒輪傳動的柔順手腕
    6.6.9  全方位關節並聯機構
  參考文獻
第7章  機器人手部機構
  7.1  機器人手部概述
  7.2  機器人手部分類

    7.2.1  按用途分類
    7.2.2  按夾持原理分類
  7.3  夾鉗式手部機構
    7.3.1  夾鉗式手部組成
    7.3.2  手指結構形式
    7.3.3  夾鉗式手部的傳動機構
    7.3.4  夾鉗式手部機構驅動方式
    7.3.5  夾鉗式手部機構實例
  7.4  氣吸式手部機構
    7.4.1  真空吸附式
    7.4.2  氣流負壓氣吸式
    7.4.3  擠壓排氣負壓氣吸式
  7.5  磁吸式手部機構
  7.6  其他手部機構
    7.6.1  撓性手部機構
    7.6.2  類人手部機構
    7.6.3  無驅動裝置的手指類手部機構形式
  7.7  典型手部機構設計實例
    7.7.1  氣動類人仿生機械手設計實例
    7.7.2  電磁驅動機械手機構設計實例
  參考文獻
第8章  機器人移動機構
  8.1  機器人移動機構的概念
  8.2  機器人移動機構的分類
  8.3  第七軸移動機構
    8.3.1  第七軸移動機構介紹
    8.3.2  第七軸機構的特點
    8.3.3  第七軸的形式與應用
  8.4  車輪式移動機構
    8.4.1  單輪移動機構
    8.4.2  雙輪移動機構
    8.4.3  多輪移動機構
  8.5  履帶式移動機構
  8.6  腿足式移動機構
    8.6.1  兩足機器人移動機構
    8.6.2  四足機器人移動機構
    8.6.3  六足機器人移動機構
  8.7  複合移動機構
    8.7.1  跳躍式機器人移動機構
    8.7.2  軟體移動機構
  8.8  典型移動機構設計案例
    8.8.1  輪式移動機器人案例
    8.8.2  履帶式機器人案例
    8.8.3  雙足步行機器人案例
  參考文獻
第9章  機器人機構設計實例
  9.1  八自由度噴塗機器人機械系統的設計
    9.1.1  總體方案設計
    9.1.2  機械結構設計
    9.1.3  機械傳動設計

    9.1.4  驅動傳動裝置選型
  9.2  八自由度噴塗機器人結構分析
    9.2.1  機器人結構的強度、剛度與定位精度的關係
    9.2.2  機器人結構的靜力學特性分析
    9.2.3  關鍵部件結構的模態分析
  9.3  基於虛擬樣機的機器人運動學與動力學模擬
    9.3.1  機器人結構運動學分析
    9.3.2  機器人結構的動力學分析
    9.3.3  六自由度噴塗機器人結構的運動模擬分析
  參考文獻

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