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機器人主動嗅覺(精)/智能機器人技術叢書

  • 作者：孟慶浩//李吉功//張勇//王陽|責編:王九賢//陳潔
  • 出版社：國防工業
  • ISBN：9787118124538
  • 出版日期：2022/03/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：307
人民幣：RMB 98 元      售價：元
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內容大鋼
    本書內容以作者在機器人主動嗅覺領域的多年研究積累為基礎，較為全面地介紹了機器人主動嗅覺方向的研究進展，重點闡述了嗅覺感知技術、基於移動機器人的氣味源定位方法、基於多機器人的氣味跟蹤技術、飛行機器人主動嗅覺、氣味分佈的建圖方法及主動嗅覺模擬技術等方面的內容。本書最後分析了主動嗅覺研究面臨的挑戰，並嘗試性地給出了今後的發展方向。
    本書適合從事機器人感知與控制、仿生學、模擬技術、搜索方法、群體智能、估計理論與方法等方面的科研人員閱讀，也可供對機器人和人工智慧感興趣的大專院校師生學習參考。
作者介紹
孟慶浩//李吉功//張勇//王陽|責編:王九賢//陳潔
目錄
第1章  緒論
  1.1  引言
  1.2  主動嗅覺涉及的主要領域
    1.2.1  嗅覺感知技術
    1.2.2  搜索與估計技術
    1.2.3  群體智能技術
    1.2.4  嗅覺模擬技術
  1.3  主動嗅覺研究國內外進展
    1.3.1  國外研究進展
    1.3.2  國內研究進展
第2章  主動嗅覺感知技術
  2.1  常用氣體感測器
    2.1.1  金屬氧化物半導體型
    2.1.2  導電聚合物型
    2.1.3  質量敏感型
    2.1.4  電化學型
    2.1.5  催化燃燒型
    2.1.6  光學型
    2.1.7  常用氣體感測器性能對比
  2.2  氣流（風速/風向）感測器
  2.3  感測器信號處理
    2.3.1  MOS型氣體感測器的輸出二值化
    2.3.2  風速/風向數據處理
第3章  基於搜索行為的機器人氣味源定位方法
  3.1  生物體的氣味追蹤行為
  3.2  基於搜索行為的機器人氣味源定位方法概述
    3.2.1  分子擴散主控環境
    3.2.2  湍流擴散主控環境
    3.2.3  微弱流體環境
  3.3  煙羽發現與再發現
    3.3.1  外螺旋演算法及實現
    3.3.2  Z字形演算法及實現
    3.3.3  流向隨動Z字形煙羽發現方法
    3.3.4  外螺旋和Z字形演算法的室外對比實驗
  3.4  煙羽跟蹤
    3.4.1  基於氣味包路徑估計的方法
    3.4.2  基於模擬退火的方法
  3.5  氣味源確認
第4章  基於分析模型的氣味源位置估計方法
  4.1  基於分析模型的氣味源位置估計方法概述
  4.2  粒子濾波估計方法
    4.2.1  粒子濾波氣味源位置估計演算法
    4.2.2  粒子權重的更新
    4.2.3  粒子重採樣
    4.2.4  終止條件
    4.2.5  粒子濾波氣味源位置估計演算法的優化
    4.2.6  實驗驗證與對比
  4.3  證據理論估計方法
    4.3.1  基本思想
    4.3.2  氣團路徑估計的連續化

    4.3.3  嗅覺感知模型及mass 函數
    4.3.4  基於證據理論的多氣味源分佈建圖
    4.3.5  實驗及結果分析
第5章  多機器人氣味源定位方法
  5.1  概述
  5.2  多機器人煙羽發現方法
    5.2.1  基於發散搜索的方法
    5.2.2  基於隨機行走和人工勢場的方法
  5.3  多機器人煙羽跟蹤方法
    5.3.1  基於改進蟻群優化的跟蹤方法
    5.3.2  基於改進粒子群優化的跟蹤方法
  5.4  多機器人氣味源確認
    5.4.1  演算法描述
    5.4.2  模擬及實驗結果分析
第6章  飛行機器人主動嗅覺技術
  6.1  飛行機器人主動嗅覺研究概述
    6.1.1  三維空間主動嗅覺研究背景
    6.1.2  旋翼無人機主動嗅覺研究難點
  6.2  旋翼無人機氣動嗅覺效應
    6.2.1  氣動嗅覺效應計算思路
    6.2.2  基於自由渦法的氣動嗅覺效應計算
  6.3  旋翼無人機三維煙羽發現
    6.3.1  三維螺旋曲線
    6.3.2  參數選擇
  6.4  旋翼無人機氣味煙羽跟蹤
    6.4.1  旋翼無人機氣味來源方向推理
    6.4.2  氣味煙羽發現和跟蹤實驗驗證
第7章  氣味分佈建圖技術
  7.1  概述
    7.1.1  氣味分佈建圖技術簡介
    7.1.2  國內外氣味分佈建圖現狀
  7.2  二維氣味分佈建圖
    7.2.1  插值法
    7.2.2  二維Kermel DM 類演算法
    7.2.3  基於TDLAS的二維氣味建圖
  7.3  三維氣味分佈建圖
    7.3.1  三維Kernel DM類演算法
    7.3.2  三維氣味分佈建圖實例
第8章  主動嗅覺模擬技術
  8.1  概述
    8.1.1  主動嗅覺模擬技術簡介
    8.1.2  國內外主動嗅覺模擬技術現狀
  8.2  主動嗅覺電腦模擬
    8.2.1  流場模擬
    8.2.2  煙羽模擬
    8.2.3  機器人本體模擬
    8.2.4  嗅覺感測模擬
  8.3  主動嗅覺實物模擬
    8.3.1  多風扇主動控制風洞
    8.3.2  四旋翼無人機半實物模擬

結語
參考文獻

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