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ABB工業機器人進階編程與應用

  • 作者：編者:陳瞭//肖輝|責編:張迪
  • 出版社：電子工業
  • ISBN：9787121435973
  • 出版日期：2022/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：367
人民幣：RMB 128 元      售價：元
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內容大鋼
    本書第1章從工業機器人坐標系概念入手，介紹了機器人TCP、工件坐標系的計算原理與ABB工業機器人坐標系指令/函數的使用；第2章介紹了工業機器人D-H模型及ABB工業機器人正向運動學的計算，幫助讀者從理論層面了解工業機器人的運動機理；第3章詳細介紹了ABB工業機器人編程（RAPID）的內核與應用技巧，以幫助讀者深入了解ABB工業機器人的相關指令；第4?13章就ABB工業機器人的進階應用功能做了介紹與實例講解，其中包括MultiMove（多機協同）、RobotStudio在線編程、RobotStudio數字孿生、RobotLoad負載測試軟體、ModBus/TCP、弧焊、力控、外軸/變位機配置與Standalone控制櫃（Gantry機器人）、RobotWare 6控制系統中文交互、基於視覺的輸送鏈跟蹤等；第14章介紹了ABB工業機器人最新推出的Omnicore機器人控制系統與RobotWare 6控制系統的異同，並針對Robot Web Service 2.0、Omnicore自定義App等新功能做了講解。
    本書適合具有一定年限工作經驗、一定IT經驗/一定自動化現場經驗的工程師、設備資深維護人員、集成項目開發人員及高校自動化專業的學生使用。
作者介紹
編者:陳瞭//肖輝|責編:張迪
目錄
第1章  位姿與坐標系
  1.1  位姿
    1.1.1  空間位姿的定義
    1.1.2  四元數與歐拉角的轉換
    1.1.3  齊次變換矩陣與位姿數據pose的轉換
    1.1.4  pose數據相關函數
  1.2  TCP
    1.2.1  定義TCP
    1.2.2  MToolTCPCalib指令
    1.2.3  TCP計算原理及實現
    1.2.4  調整工具數據及應用
  1.3  工件坐標系
    1.3.1  Wobj數據解釋
    1.3.2  定義工件坐標系
    1.3.3  DefFrame指令
    1.3.4  工件坐標系計算原理及實現
  1.4  偏移與旋轉
    1.4.1  基於Offs的偏移及實現原理
    1.4.2  基於工件坐標系的批量偏移
    1.4.3  RelTool及實現原理
    1.4.4  左乘與右乘
  1.5  PDisp相關指令
    1.5.1  PDispSet用法及原理實現
    1.5.2  PDispOn用法及原理實現
第2章  機器人本體
  2.1  機器人連桿描述
  2.2  典型ABB工業機器人MDH參數
    2.2.1  IRB120
    2.2.2  IRB1200
    2.2.3  IRB1410
    2.2.4  IRB2600
    2.2.5  IRB4600
    2.2.6  IRB6700
    2.2.7  YUMI
  2.3  機器人正向運動學
    2.3.1  IRB120
    2.3.2  IRB1410（帶連桿機器人）
    2.3.3  YUMI機器人（7軸）
  2.4  軸配置數據
    2.4.1  含義解釋
    2.4.2  計算cfx
第3章  RAPID指令與技巧
  3.1  模塊、例行程序與數據
    3.1.1  模塊的屬性
    3.1.2  基本數據類型
    3.1.3  數據存儲類型與作用域
    3.1.4  自定義數據類型的創建
    3.1.5  AGGDEF用法
    3.1.6  數組
    3.1.7  例行程序的分類

    3.1.8  跨模塊調用Local例行程序
  3.2  帶參數例行程序
    3.2.1  參數模式
    3.2.2  數組參數
    3.2.3  可選參數與互斥參數
    3.2.4  問號的用法
    3.2.5  獲取參數名稱
  3.3  自定義函數
    3.3.1  函數定義
    3.3.2  HOME位檢查函數
    3.3.3  返回數組
  3.4  信號
    3.4.1  通過EXCEL創建/修改信號
    3.4.2  系統輸入與輸出信號
    3.4.3  機器人停止運動信號自動複位
    3.4.4  等待信號及超時處理
    3.4.5  信號取反與脈衝
    3.4.6  信號濾波時間
    3.4.7  提高DSQC1030模塊的響應速度和採樣頻率
    3.4.8  化名I/O信號
    3.4.9  通過字元串控制I/O信號
    3.4.10  CyclicBool
    3.4.11  運行模式切換自動遠程模式
  3.5  中斷
    3.5.1  中斷創建
    3.5.2  中斷的停用與啟用
    3.5.3  軌跡中斷與恢復
    3.5.4  多工位多次預約
  3.6  錯誤處理
    3.6.1  系統預定義錯誤
    3.6.2  自定義錯誤
    3.6.3  重試次數
    3.6.4  長跳轉的錯誤恢復
    3.6.5  碰撞后的自動回退與繼續運行
  3.7  撤銷處理
  3.8  向後處理
  3.9  流程式控制制與載入模塊
    3.9.1  常用流程式控制制指令
    3.9.2  PLC選擇程序
    3.9.3  模塊的載入與卸載
    3.9.4  通過FTP傳輸模塊與文件
    3.9.5  調用名稱有規律的例行程序
    3.9.6  循環及例行程序的跳出
    3.9.7  Event Routine
  3.10  速度類
    3.10.1  Speeddata解釋
    3.10.2  用時間代替速度控制運動
    3.10.3  控制單軸速度
    3.10.4  全局速度設定
    3.10.5  檢查點限速與單軸限速

    3.10.6  示教器查看實時速度
    3.10.7  修改與獲取機器人理論最大速度
    3.10.8  切換到自動模式保持速度百分比
    3.10.9  加速度
  3.11  數學類
    3.11.1  基本數學類
    3.11.2  求解線性方程組
    3.11.3  位與位元組
  3.12  運動類
    3.12.1  判斷點位是否可達
    3.12.2  轉彎半徑及可視化
    3.12.3  轉角路徑故障及處理
    3.12.4  阻止預讀
    3.12.5  短距離報警
    3.12.6  機器人停止距離可視化
    3.12.7  路徑回歸設置
    3.12.8  MoveLDO與MoveLSync
    3.12.9  Trigger相關指令
    3.12.10  獲取機器人運動軌跡距離
    3.12.11  單軸運動總距離和時間
    3.12.12  準確記錄機器人指令時間
  3.13  運動搜索指令
  3.14  RAPID配套指令
    3.14.1  獲取系統信息
    3.14.2  時間相關指令
    3.14.3  獲取與設置系統數據
    3.14.4  讀取機器人各軸上下限
    3.14.5  修改機器人各軸上下限與重啟
  3.15  搜索數據與讀寫文件
    3.15.1  批量獲取數據
    3.15.2  批量設置數據
    3.15.3  搜索數據
    3.15.4  讀寫文件
  3.16  多任務
    3.16.1  概念介紹
    3.16.2  任務間共享數據
第4章  MultiMove
  4.1  介紹與配置
  4.2  校準
  4.3  雙機器人+變位機半聯動編程
  4.4  YUMI機器人左右手聯動
  4.5  MultiMove自動軌跡
第5章  RobotStudio在線編程
  5.1  點位在不同坐標系轉化
  5.2  在線圖形化修改軌跡
  5.3  RAPID數據編輯器
  5.4  RobotStudio中修改位置
  5.5  代碼格式化
  5.6  程序段Snippet
  5.7  Tab鍵自動補全

  5.8  監控變數
  5.9  傳輸文件
  5.10  比較
  5.11  信號分析器
第6章  RobotStudio模擬與數字孿生
  6.1  Equipment Builder
  6.2  RobotStudio模型縮放功能
  6.3  不使用Smart組件實現抓取動作
  6.4  塗膠軌跡
  6.5  WorldZones查看器
  6.6  物理特性模擬
    6.6.1  重力模擬
    6.6.2  物理關節模擬
    6.6.3  管線包模擬
  6.7  高級照明與導出工作站CAD文件
  6.8  增強現實與虛擬現實
  6.9  基於OPCUA的數字孿生
第7章  RobotLoad軟體
第8章  ModBus/TCP通信
第9章  弧焊
  9.1  通用焊機配置
    9.1.1  Arc信號解釋
    9.1.2  配置信號
  9.2  林肯焊機配置
  9.3  福尼斯焊機配置
  9.4  焊接語句
  9.5  擺動焊接參數
  9.6  SmarTac尋位
  9.7  電弧跟蹤與多層多道
    9.7.1  WELDGUIDE
    9.7.2  Tracking Interface
第10章  力控
  10.1  力控介紹
    10.1.1  硬體與配置
    10.1.2  帶外軸系統的力控配置
  10.2  第一次感測器測試與拖動測試
  10.3  恆壓模式
  10.4  濾波與阻尼
  10.5  非接觸表面不關閉力控
  10.6  基於力控的裝配
第11章  外軸與Standalone
  11.1  ABB標準外軸電機
  11.2  外軸電機配置與調試
  11.3  非ABB外軸電機
  11.4  創建伺服焊槍模擬
  11.5  配置二軸變位機
  11.6  自定義機器人與配置
    11.6.1  Standalone
    11.6.2  創建Gantry機器人模型
    11.6.3  創建系統與配置

第12章  中文交互
  12.1  介紹
  12.2  中文交互實現
  12.3  中文自定義錯誤報警
第13章  輸送鏈跟蹤
  13.1  系統參數和配置
  13.2  校準
    13.2.1  CountsPerMeter
    13.2.2  Base Frame
  13.3  定長觸發
  13.4  帶視覺輸送鏈跟蹤
    13.4.1  視覺與輸送鏈的校準
    13.4.2  觸發機制
    13.4.3  高級隊列功能
    13.4.4  判重處理
    13.4.5  撿漏與均分
  13.5  圓形跟蹤
  13.6  帶導軌的輸送鏈跟蹤
第14章  Omnicore機器人控制系統
  14.1  控制櫃硬體
    14.1.1  C30/C90控制櫃
    14.1.2  E10控制櫃
  14.2  RobotWare 7與RobotWare 6選項對照
  14.3  示教器與操作
  14.4  無示教器操作
    14.4.1  PC虛擬示教器
    14.4.2  Robot Control Mate
  14.5  製作機器人系統
  14.6  中文圖形化編程
    14.6.1  Wizard
    14.6.2  自定義圖形化指令
  14.7  Robot Web Service2.0
  14.8  自定義示教器App
  14.9  在示教器配置SafeMove2
  14.10  GOFA機器人

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