À°§U¤¤¤ß | §Úªº±b¸¹ | Ãö©ó§Ú­Ì

¾÷¾¹¤H°Ê¤O¾Ç»P¨t²Î±±¨î

  • §@ªÌ¡G(¬ü)¦w¼w¾|¡PJ.®w­}©Ô//¥­«¢´µ¡P¥»-¯ýºû|³d½s:¤ý¿o//¶¾¨qªa|ĶªÌ:±ä¨ä·s
  • ¥Xª©ªÀ¡G¾÷±ñ¤u·~
  • ISBN¡G9787111704126
  • ¥Xª©¤é´Á¡G2022/05/01
  • ¸Ë´V¡G¥­¸Ë
  • ­¶¼Æ¡G319
¤H¥Á¹ô¡GRMB 119 ¤¸      °â»ù¡G¤¸
©ñ¤JÁʪ«¨®
¥[¤J¦¬Âç¨

¤º®e¤j¿û
    ¥»®Ñ­«ÂIÄÄ­z¤F¾÷¾¹¤H¨t²Î°Ê¤O¾Ç©M±±¨îªº°ò¥»­ì²z¡A¨Ã®i¥Ü¤F¦p¦ó¨Ï¥ÎMATLAB¡BMathematica©MMapleµ¥­pºâ©M¤ÀªR¤u¨ã¨Ó¶i¦æ¾÷¾¹¤H¨t²Î³]­p¡C®Ñ¤¤¥]§t¤j¶qªº¹ê¨Ò¡A­«ÂIÃöª`¤FÀ³¥Î©ó¾÷¾¹¤H¨t²Îªº¹B°Ê¾Ç©M°Ê¤O¾Ç°ò¦¡A¤¶²Ð¤F¾÷¾¹¤Hªº¤ÀªR¤O¾Ç§Þ³N¡A¥]¬A½Ñ¦pN¶¥»¼Âk¤½¦¡µ¥¥ý¶i½ÒÃDªº¦^ÅU¡A¥H¤Î¤j¶qªº¾÷¾¹¤H¨t²Î³]­p©M¤ÀªR°ÝÃD¡C¥»®Ñ«D±`¾A¦X§@¬°¥»¬ì¥Í©M¬ã¨s¥Íªº°Ê¤O¾Ç¡B±±¨î©M¾÷¾¹¤H¾Ç½Òµ{ªº±Ð§÷¡A¤]¥i¥H§@¬°¾÷¾¹¤H»â°ì¤uµ{®vªº°Ñ¦Ò®Ñ¡C

§@ªÌ¤¶²Ð
(¬ü)¦w¼w¾|¡PJ.®w­}©Ô//¥­«¢´µ¡P¥»-¯ýºû|³d½s:¤ý¿o//¶¾¨qªa|ĶªÌ:±ä¨ä·s

¥Ø¿ý
ĶªÌ§Ç
«e¨¥
²Ä1³¹  ºü½×
  1.1  ¼g§@¥Øªº
  1.2  ¾÷¾¹¤H¨t²Îªº°_·½
  1.3  ¾÷¾¹¤H¨t²ÎªºÁ`Åéµ²ºc
  1.4  ¾÷±ñ¤â
    1.4.1  ¾÷±ñ¤âªº¨å«¬µ²ºc
    1.4.2  ¾÷±ñ¤âªº¤ÀÃþ
    1.4.3  ¾÷±ñ¤â¥Ü¨Ò
    1.4.4  ²y§Î¤âµÃ
    1.4.5  Ãö¸`«¬¾÷¾¹¤H
  1.5  ²¾°Ê¾÷¾¹¤H
    1.5.1  ¥é¤H¾÷¾¹¤H
    1.5.2  ¦Û¥D¦a­±¨®½ø
    1.5.3  µL¤H¾÷
    1.5.4  ¦Û¥D®ü¤W¯è¦æ¾¹
  1.6  ¾÷¾¹¤H°Ê¤O¾Ç»P±±¨î°ÝÃD·§­z
    1.6.1  ¥¿¦V¹B°Ê¾Ç
    1.6.2  °f¦V¹B°Ê¾Ç
    1.6.3  ¥¿¦V°Ê¤O¾Ç
    1.6.4  °f¦V°Ê¤O¾Ç©M¤ÏõX±±¨î
    1.6.5  ¾÷¾¹¤H¨®½øªº°Ê¤O¾Ç»P±±¨î
  1.7  ¥»®Ñ¥D­n¤º®e
  1.8  ²ßÃD
²Ä2³¹  ¹B°Ê¾Ç°ò¦
  2.1  °ò©M§¤¼Ð¨t
    2.1.1  N-¤¸²Õ©MM¡ÑN°}¦C
    2.1.2  ¦V¶q¡B°ò©M§¤¼Ð¨t
  2.2  ±ÛÂà¯x°}
  2.3  ±ÛÂà¯x°}ªº°Ñ¼Æ¤Æ
    2.3.1  ³æ¶b±ÛÂà
    2.3.2  ±ÛÂà¯x°}ªº¯ÅÁp
    2.3.3  ¼Ú©Ô¨¤
    2.3.4  ¶b¨¤«×°Ñ¼Æ¤Æ
  2.4  ¦ì¸m¡B³t«×©M¥[³t«×
  2.5  ¨¤³t«×©M¨¤¥[³t«×
    2.5.1  ¨¤³t«×
    2.5.2  ¨¤¥[³t«×
  2.6  ¹B°Ê¾Ç²z½×
    2.6.1  ¨¤³t«×ªº¥[ªk
    2.6.2  ¬Û¹ï³t«×
    2.6.3  ¬Û¹ï¥[³t«×
    2.6.4  ±`¨£§¤¼Ð¨t
  2.7  ²ßÃD
    2.7.1  Ãö©óN-¤¸²Õ©MM¡ÑN¼Æ²Õªº²ßÃD
    2.7.2  Ãö©ó¦V¶q¡B°ò©M§¤¼Ð¨tªº²ßÃD
    2.7.3  Ãö©ó±ÛÂà¯x°}ªº²ßÃD
    2.7.4  Ãö©ó¦ì¸m¡B³t«×©M¥[³t«×ªº²ßÃD
    2.7.5  Ãö©ó¨¤³t«×ªº²ßÃD

    2.7.6  Ãö©ó¹B°Ê¾Ç²z½×ªº²ßÃD
    2.7.7  Ãö©ó¬Û¹ï³t«×©M¥[³t«×ªº²ßÃD
    2.7.8  Ãö©ó±`¨£§¤¼Ð¨tªº²ßÃD
²Ä3³¹  ¾÷¾¹¤H¨t²Î¹B°Ê¾Ç
  3.1  »ô¦¸ÅÜ´«»P­èÅé¹B°Ê
  3.2  ²z·QÃö¸`
    3.2.1  ²¾°ÊÃö¸`
    3.2.2  Âà°ÊÃö¸`
    3.2.3  ¨ä¥L²z·QÃö¸`
  3.3  Denavit-Hartenberg¬ù©w
    3.3.1  DH¬ù©w¤¤ªº¹B°ÊÃì»P½s¸¹
    3.3.2  DH¬ù©w¤¤§¤¼Ð¨tªº©w¸q
    3.3.3  DH¬ù©w¤¤ªº»ô¦¸ÅÜ´«
    3.3.4  DH¨BÆJ
    3.3.5  DH¬ù©w¤¤ªº¨¤³t«×»P³t«×
  3.4  ¥¿¦V¹B°Ê¾Çªº»¼ÂkO(N)¤½¦¡
    3.4.1  ³t«×©M¨¤³t«×ªº»¼Âk­pºâ
    3.4.2  ®Ä²v©M­pºâ¦¨¥»
    3.4.3  ¥[³t«×©M¨¤¥[³t«×ªº»¼Âk­pºâ
  3.5  °f¦V¹B°Ê¾Ç
    3.5.1  ¥i¸Ñ©Ê
    3.5.2  ¸ÑªRªk
    3.5.3  Àu¤Æ¤èªk
    3.5.4  °f³t«×¹B°Ê¾Ç
  3.6  ²ßÃD
    3.6.1  Ãö©ó»ô¦¸ÅÜ´«ªº²ßÃD
    3.6.2  Ãö©ó²z·QÃö¸`¤Î¬ù§ôªº²ßÃD
    3.6.3  Ãö©óDH¬ù©wªº²ßÃD
    3.6.4  Ãö©ó¹B°ÊÃ쨤³t«×©M³t«×ªº²ßÃD
    3.6.5  Ãö©ó°f¦V¹B°Ê¾Çªº²ßÃD
²Ä4³¹  ¤û¹y¼Ú©Ô¤èµ{
  4.1  ­èÅ骺½u©Ê°Ê¶q
  4.2  ­èÅ骺¨¤°Ê¶q
    4.2.1  °ò¥»­ì²z
    4.2.2  ¨¤°Ê¶q©MºD©Ê
    4.2.3  ºD©Ê¯x°}ªº­pºâ
  4.3  ¤û¹y¼Ú©Ô¤èµ{
  4.4  ­èÅ骺¼Ú©Ô¤èµ{
  4.5  ¾÷±ñ¨t²Îªº¹B°Ê¤èµ{
    4.5.1  Á`Åé¤èªk
    4.5.2  ¨ü¤O¹Ï
  4.6  ±±¨î¤èµ{ªºµ²ºc¡G¤û¹y¼Ú©Ô¤èµ{
    4.6.1  ·L¤À¥N¼Æ¤èµ{
    4.6.2  ±`·L¤À¤èµ{
  4.7  »¼Âk¤û¹y¼Ú©Ô¤èµ{
  4.8  ¹B°Ê¤èµ{ªº»¼Âk±À¾É
  4.9  ²ßÃD
    4.9.1  Ãö©ó½u©Ê°Ê¶qªº²ßÃD
    4.9.2  Ãö©ó½è¤ßªº²ßÃD
    4.9.3  Ãö©óºD©Ê¯x°}ªº²ßÃD

    4.9.4  Ãö©ó¨¤°Ê¶qªº²ßÃD
    4.9.5  Ãö©ó¤û¹y¼Ú©Ô¤èµ{ªº²ßÃD
²Ä5³¹  ¤ÀªR¤O¾Ç
  5.1  «¢±K¹y­ì²z
    5.1.1  ¼s¸q§¤¼Ð
    5.1.2  ªx¨ç»PÅܤÀªk
    5.1.3  «O¦u¨t²Îªº«¢±K¹y­ì²z
    5.1.4  ­èÅ骺°Ê¯à
  5.2  «O¦u¨t²Îªº©Ô®æ®Ô¤é¤èµ{
  5.3  «¢±K¹yÂX®i­ì²z
  5.4  ¥Î©ó¾÷¾¹¤H¨t²Îªº©Ô®æ®Ô¤é¤èµ{
    5.4.1  ¦ÛµM¨t²Î
    5.4.2  ©Ô®æ®Ô¤é¤èµ{©MD-H¬ù©w
  5.5  ¬ù§ô¨t²Î
  5.6  ²ßÃD
    5.6.1  Ãö©ó«¢±K¹y­ì²zªº²ßÃD
    5.6.2  Ãö©ó©Ô®æ®Ô¤é¤èµ{ªº²ßÃD
    5.6.3  Ãö©ó«¢±K¹yÂX®i­ì²zªº²ßÃD
    5.6.4  Ãö©ó¬ù§ô¨t²Îªº²ßÃD
²Ä6³¹  ¾÷¾¹¤H¨t²Îªº±±¨î
  6.1  ±±¨î°ÝÃDªºµ²ºc
    6.1.1  ©wÂI©M¸òÂܤÏõX±±¨î°ÝÃD
    6.1.2  ¶}Àô©M³¬Àô±±¨î
    6.1.3  ½u©Ê»P«D½u©Ê±±¨î
  6.2  Ã­©w©Ê²z½×ªº°ò¦
  6.3  ¥ý¶ií©w©Ê²z½×§Þ³N
  6.4  §õ¶®´¶¿Õ¤Òª½±µ¤èªk
  6.5  ¤£Åܩʭì«h
  6.6  °ÊºA°f©Î­pºâ¤O¯x¤èªk
  6.7  ªñ¦ü°ÊºA°f©M¼Ò½k©Ê
  6.8  °ò©óµL·½©Êªº±±¨î¾¹
  6.9  °õ¦æ¾¹¼Ò«¬
    6.9.1  ¹q°Ê¾÷
    6.9.2  ½u©Ê°õ¦æ¾¹
  6.10  ¿n¤À¤Ï¨B±±¨î©M°õ¦æ¾¹ªº°Ê¤O¾Ç
  6.11  ²ßÃD
    6.11.1  Ãö©ó­«¤O¸ÉÀv©MPD©wÂI±±¨îªº²ßÃD
    6.11.2  Ãö©ó­pºâ¤O¯xªk¸òÂܱ±¨îªº²ßÃD
    6.11.3  Ãö©ó°ò©óµL·½©Ê¸òÂܱ±¨îªº²