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工業機器人實戰應用及調試/智能製造與裝備製造業轉型升級叢書

  • 作者：編者:黃風|責編:林春泉//翟天睿
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111696636
  • 出版日期：2022/02/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：433
人民幣：RMB 139 元      售價：元
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內容大鋼
    本書從實用的角度出發，對工業機器人的選型、系統集成、實用配線、特殊功能、編程指令、狀態變數、參數功能及設置、工業機器人與觸摸屏的聯合使用、工業機器人與視覺系統的聯合使用等方面做了深入淺出的介紹，提供了大量的程序指令解說案例。
    本書根據實際的應用成果，介紹了工業機器人在拋光、測量分揀、碼垛、同步噴漆、數控機床的上下料等方面的應用。這些應用是作者實際工作經驗的總結，可以為從事機器人的設計、集成、編程和調試的工程技術人員提供實用的參考，也可以使高校學生在學習一定的基礎知識后，了解如何在實際的項目中配置和設計機器人集成項目，架起了從書本知識到實際應用的一條快速通道。
    本書適合機器人設計應用行業、自動控制行業的從業人員閱讀參考，也是高職高專學生和教師的一本優秀的參考教材。
作者介紹
編者:黃風|責編:林春泉//翟天睿
目錄
前言
第1章  工業機器人的技術規格及選型
  1.1  機器人概述
  1.2  機器人技術規格
    1.2.1  垂直多功能機器人技術規格
    1.2.2  水平多功能機器人技術規格
  1.3  技術規格中性能指標的解釋
    1.3.1  機器人技術規格名詞術語
    1.3.2  負載重量及其他影響因素
    1.3.3  控制器技術規格
    1.3.4  控制器有關規格的名詞術語
第2章  工業機器人實用控制系統的構建和配線
  2.1  機器人各部分名稱及用途
  2.2  控制器各部分介面名稱及用途
  2.3  機器人與控制器連接
    2.3.1  機器人本體與控制器連接
    2.3.2  機器人的接地
  2.4  機器人與外圍設備連接
  2.5  急停及安全信號
  2.6  模式選擇信號
  2.7  I/O信號的連接及功能定義
    2.7.1  實用板卡配置
    2.7.2  板卡2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術規格
    2.7.3  板卡型2D-TZ378（源型）的輸入/輸出電路技術規格
    2.7.4  硬體的插口與針腳
    2.7.5  輸入/輸出模塊型號2A-RZ
  2.8  實用機器人控制系統的構建
第3章  機器人的坐標系及功能
  3.1  機器人坐標系及原點
    3.1.1  世界坐標系
    3.1.2  基本坐標系
    3.1.3  機械IF坐標系
    3.1.4  工具坐標系
    3.1.5  工件坐標系
    3.1.6  JOG動作
  3.2  專用輸入/輸出信號
  3.3  操作權
  3.4  其他功能
  3.5  機器人的形位
    3.5.1  概述
    3.5.2  對結構標誌FL1的詳細說明
第4章  工業機器人常用編程指令快速入門
  4.1  MELFA-BASIC V的詳細規格及指令一覽
    4.1.1  MELFA-BASIC V的詳細規格
    4.1.2  有特別定義的文字
    4.1.3  數據類型
  4.2  常用指令功能概述
    4.2.1  動作指令概述
    4.2.2  PALLET指令概述
    4.2.3  程序結構指令概述

    4.2.4  外部輸入/輸出信號指令
    4.2.5  通信指令概述
    4.2.6  運算指令概述
  4.3  多任務處理
    4.3.1  多任務定義
    4.3.2  設置多程序任務的方法
    4.3.3  多任務應用案例
第5章  工業機器人編程指令詳述
  5.1  A開頭指令
    5.1.1  Accel——設置加減速階段的加減速度的倍率
    5.1.2  Act——設置（被定義的）中斷程序的有效工作區間
  5.2  B開頭指令
  5.3  C開頭指令
    5.3.1  CallP——調用子程序指令
    5.3.2  ChrSrch（Character Search）——查找字元串編號
    5.3.3  CavChk On——防碰撞功能是否生效
    5.3.4  Close——關閉文件
    5.3.5  Clr（Clear）——清零指令
    5.3.6  Cmp Jnt （Comp Joint）——指定關節軸進入柔性控制狀態
    5.3.7  Cmp Pos
    5.3.8  Cmp Tool
    5.3.9  Cmp Off——關閉機器人柔性控制狀態
    5.3.10  CmpG （Composition Gain）——設置柔性控制時各軸的增益
    5.3.11  Cnt——連續軌跡運行
    5.3.12  ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測功能是否有效
    5.3.13  ColLvl（ColLevel）——設置碰撞檢測量級
    5.3.14  Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）
  5.4  D開頭指令
    5.4.1  Def Act——定義中斷程序
    5.4.2  Def Arch——定義在Mva指令下的弧形形狀
    5.4.3  Def Char（Define Character）——對字元串類型的變數進行定義
    5.4.4  Def FN （Define Function）——定義任意函數
    5.4.5  Def Float/Def Double/Def Inte/Def　Long——定義變數的數值類型
    5.4.6  Def IO（Define IO）——定義輸入/輸出變數
    5.4.7  Def Jnt （Define Joint）——定義關節型變數
    5.4.8  Def Plt（Define）——定義碼垛
    5.4.9  Def Pos （Define Position）——定義直交型變數
    5.4.10  Dim——定義數組
    5.4.11  Dly （Delay）——暫停指令（延時指令）
  5.5  E開頭指令
    5.5.1  End——程序段結束指令
    5.5.2  Error——發出報警信號的指令
  5.6  F開頭指令
    5.6.1  Fine——設置定位精度
    5.6.2  Fine J——以關節軸的旋轉精度設置定位精度
    5.6.3  Fine P——以直線距離設置定位精度
    5.6.4  For Next——循環指令
    5.6.5  FPrm——定義子程序中使用自變數
  5.7  G開頭的指令
    5.7.1  GetM（Get Mechanism）——指定取得機器人控制權

    20.1.2  一般應用案例
    20.1.3  追蹤功能技術術語和縮寫
    20.1.4  可構成的追蹤應用系統
  20.2  硬體系統構成
    20.2.1  傳送帶追蹤用部件構成
    20.2.2  視覺追蹤系統部件構成
    20.2.3  傳送帶追蹤系統構成案例
    20.2.4  視覺追蹤系統構成案例
  20.3  技術規格
  20.4  追蹤工作流程
  20.5  設備連接
    20.5.1  編碼器電纜的連接
    20.5.2  編碼器電纜與控制器的連接
    20.5.3  抗干擾措施
    20.5.4  與光電開關的連接
  20.6  參數的定義及設置
  20.7  追蹤程序結構
    20.7.1  傳送帶追蹤程序結構
    20.7.2  視覺追蹤程序結構
  20.8  A程序——傳送帶運動量與機器人移動量關係的標定
    20.8.1  示教單元運行A程序的操作流程
    20.8.2  設置及操作
    20.8.3  確認A程序執行結果
    20.8.4  多傳送帶場合
    20.8.5  A程序流程圖
    20.8.6  實用A程序
  20.9  B程序——視覺坐標與機器人坐標關係的標定
    20.9.1  示教單元的操作
    20.9.2  現場操作流程
    20.9.3  操作確認
    20.9.4  實用B程序
    20.9.5  2D——標定操作
  20.10  C程序——抓取點標定
    20.10.1  用於傳送帶追蹤的程序
    20.10.2  示教單元運行C程序的操作流程
    20.10.3  用於視覺追蹤的C程序
  20.11  1#程序——自動運行程序
    20.11.1  示教
    20.11.2  設置調節變數
    20.11.3  1#程序流程圖
    20.11.4  實用1#程序
  20.12  CM1程序——追蹤數據寫入程序
    20.12.1  用於傳送帶追蹤的程序
    20.12.2  用於視覺追蹤的CM1程序
  20.13  自動運行操作流程
  20.14  追蹤功能指令及狀態變數
    20.14.1  追蹤功能指令及狀態變數一覽
    20.14.2  追蹤功能指令說明
  20.15  故障排除
    20.15.1  報警號在9000?9900的故障

    20.15.2  其他報警
    20.15.3  調試故障及排除
  20.16  參數匯總
附錄  報警及故障排除
參考文獻

    5.7.2  GoSub（Return）（Go Subrouine）——調用指定標記的子程序
    5.7.3  GoTo——無條件轉移（分支）指令
  5.8  H開頭的指令
    5.8.1  Hlt（Halt）——暫停程序指令
    5.8.2  HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打開/關閉指令
  5.9  I開頭的指令
    5.9.1  If…Then…Else…EndIf
    5.9.2  Input——文件輸入指令
  5.10  J開頭的指令
    5.10.1  JOvrd——設置關節插補運行的速度倍率
    5.10.2  JRC（Joint Roll Change）——旋轉軸坐標值轉換指令
  5.11  L開頭指令
  5.12  M開頭指令
    5.12.1  Mov（Move）——從當前點向目標點做關節插補運行
    5.12.2  Mva（Move Arch）——從起點向終點做弧形插補運行
    5.12.3  Mvc（Move C）——三維真圓插補指令
    5.12.4  Mvr（Move R）——三維圓弧插補指令
    5.12.5  Mvr2 （Move R2）——三維圓弧插補指令
    5.12.6  Mvr3（Move R3）——三維圓弧插補指令
    5.12.7  Mvs（Move S）——直線插補指令
    5.12.8  MvTune——最佳動作模式選擇指令
    5.12.9  Mxt——（每隔規定標準時間）讀取（乙太網）連接的外部設備絕對位置數據進行直接移動的指令
  5.13  O開頭指令
    5.13.1  Oadl（Optimal Acceleration）——對應抓手及工件條件，選擇最佳加減速模式的指令
    5.13.2  On Com GoSub（On Communication Go Subroutine）——如果有來自通信口的指令則跳轉執行某子程序
    5.13.3  On GoSub（On Go Subroutine）——不同條件下調用不同子程序的指令
    5.13.4  On GoTo——不同條件下跳轉到不同程序分支處的指令
    5.13.5  Open——打開文件指令
    5.13.6  Ovrd——速度倍率設置指令
  5.14  P開頭指令
    5.14.1  Plt——碼垛指令
    5.14.2  Prec（Precision）——選擇高精度模式有效或無效，用來提高軌跡精度
    5.14.3  Print——輸出數據指令
    5.14.4  Priority——多任務工作時，指定各任務區程序的執行行數
  5.15  R開頭指令
    5.15.1  RelM（Release Mechanism）——解除機器控制權,在多任務跨任務區時使用
    5.15.2  Rem（Remarks）——標記字元串
    5.15.3  Reset Err（Reset Error）——報警複位
    5.15.4  Return——子程序/中斷程序結束及返回
  5.16  S開頭的指令
    5.16.1  Select Case——根據不同的狀態選擇執行不同的程序塊
    5.16.2  Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF
    5.16.3  Skip（Skip）——跳轉指令
    5.16.4  Spd（Speed）——速度設置指令
  5.17  T開頭的指令
    5.17.1  Title（Title）——以文本形式顯示程序內容的指令
    5.17.2  Tool（Tool）——TOOL數據的指令
    5.17.3  Torq（Torque）——轉矩限制指令
  5.18  W開頭的指令
    5.18.1  Wait（Wait）——等待指令

    5.18.2  While WEnd（While End）——循環條件指令
    5.18.3  Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令
    5.18.4  WthIf（With If）——在插補動作帶有附加條件的附加處理的指令
  5.19  X開頭的指令
    5.19.1  XClr（X clear）——多程序工作時，解除某任務區的程序選擇狀態
    5.19.2  XLoad（X Load）——載入程序
    5.19.3  XRst（X Reset）——複位指令
    5.19.4  XRun（X Run）——多任務工作時的程序啟動指令
    5.19.5  XStp（X Stop）——多任務工作時的程序停止指令
  5.20  賦值指令（代入指令）
  5.21  Label（標籤、指針）
第6章  工業機器人工作狀態變數
  6.1  C-J 狀態變數
    6.1.1  C_Date——當前日期（年月日）
    6.1.2  C_Maker——製造商信息
    6.1.3  C_Mecha——機器人型號
    6.1.4  C_Prg——已經選擇的程序號
    6.1.5  C_Time——當前時間（以24小時顯示時/分/秒）
    6.1.6  C_User——用戶參數USERMSG所設置的數據
    6.1.7  J_Curr——各關節軸的當前位置數據
    6.1.8  J_ColMxl——碰撞檢測中推測轉矩與實際轉矩之差的最大值
    6.1.9  J_ECurr——當前編碼器脈衝數
    6.1.10  J_Fbc/J_AmpFbc——關節軸的當前位置/關節軸的當前電流值
    6.1.11  J_Origin——原點位置數據
  6.2  M開頭的狀態變數
    6.2.1  M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts
    6.2.2  M_BsNo——當前使用的坐標系編號
    6.2.3  M_BrkCq——檢測是否執行了break指令
    6.2.4  M_BTime——電池可工作時間
    6.2.5  M_CavSts——發生干涉的機器人CPU號
    6.2.6  M_CmpDst——伺服柔性控制狀態下，指令值與實際值之差
    6.2.7  M_CmpLmt——伺服柔性控制狀態下，指令值是否超出限制
    6.2.8  M_ColSts——碰撞檢測結果
    6.2.9  M_Cstp——檢測程序是否處於循環停止中
    6.2.10  M_Cys——檢測程序是否處於循環中
    6.2.11  M_DIn/M_DOut——讀取CCLINK遠程寄存器的數據
    6.2.12  M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——報警信息
    6.2.13  M_Exp——自然對數
    6.2.14  M_Fbd——指令位置與反饋位置之差
    6.2.15  M_G——重力常數（9.80665）
    6.2.16  M_HndCq——抓手輸入信號狀態
    6.2.17  M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態
    6.2.18  M_In32——存儲32位外部輸入數據
    6.2.19  M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值
    6.2.20  M_Line——當前執行的程序行號
    6.2.21  M_LdFact——各軸的負載率
    6.2.22  M_Mode——操作面板的當前工作模式
    6.2.23  M_On/M_Off——ON/OFF狀態
    6.2.24  M_Open——被打開文件的狀態
    6.2.25  M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態（指定輸出或讀取輸出信號狀態）

    6.2.26  M_Out32——向外部輸出或讀取32bit的數據
    6.2.27  M_PI——圓周率
    6.2.28  M_Psa——任務區是否處於程序可選擇狀態
    6.2.29  M_Ratio——（在插補移動過程中）當前位置與目標位置的比率
    6.2.30  M_RDst——（在插補移動過程中）距離目標位置的剩餘距離
    6.2.31  M_Run——任務區內程序執行狀態
    6.2.32  M_SetAdl——設置指定軸的加減速時間比例
    6.2.33  M_SkipCq——SKIP指令的執行狀態
    6.2.34  M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插補速度
    6.2.35  M_Svo——伺服電源狀態
    6.2.36  M_Timer——計時器（以ms為單位）
    6.2.37  M_Tool——設定或讀取TOOL坐標系的編號
    6.2.38  M_Uar——機器人任務區域編號
    6.2.39  M_Uar32——機器人任務區域狀態
    6.2.40  M_UDevW/M_UDevD——多CPU之間的數據讀取及寫入指令
    6.2.41  M_Wai——任務區內的程序執行狀態
    6.2.42  M_Wupov——預熱運行速度倍率
    6.2.43  M_Wuprt——（在預熱運行模式時）距離預熱模式結束的時間
    6.2.44  M_Wupst——從解除預熱模式到重新進入預熱模式的時間
    6.2.45  M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC輸入信號數據
    6.2.46  M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD——PLC輸出信號數據
  6.3  P開頭狀態變數
    6.3.1  P_Base/P_NBase——基本坐標系偏置值
    6.3.2  P_CavDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據
    6.3.3  P_ColDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據
    6.3.4  P_Curr——當前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
    6.3.5  P_Fbc——以伺服反饋脈衝表示的當前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
    6.3.6  P_Safe——待避點位置
    6.3.7  P_Tool/P_NTool——TOOL坐標係數據
    6.3.8  P_WkCord——設置或讀取當前工件坐標係數據
    6.3.9  P_Zero——零點?（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）?
第7章  工業機器人編程語言的函數運算
  7.1  A開頭
    7.1.1  Abs——求絕對值
    7.1.2  Align——坐標數據變換
    7.1.3  Asc——求字元串的ASCII碼
    7.1.4  Atn/Atn2——（餘切函數）計算餘切
  7.2  B開頭
  7.3  C開頭
    7.3.1  CalArc——求圓弧半徑、中心角、圓弧長度
    7.3.2  Chr$——將ASCII碼變換為字元
    7.3.3  CInt——將數據四捨五入后取整
    7.3.4  CkSum——進行字元串的和校驗計算
    7.3.5  Cos——餘弦函數（求餘弦）
    7.3.6  Cvi——將字元串的起始2個字元的ASCII碼轉換為整數
    7.3.7  Cvs——將字元串的起始4個字元的ASCII碼轉換為單精度實數
    7.3.8  Cvd——將字元串的起始8個字元的ASCII碼轉換為雙精度實數
  7.4  D開頭
    7.4.1  Deg——將角度單位從弧度rad變換為度deg
    7.4.2  Dist——求兩點之間的距離

  7.5  E開頭
    7.5.1  Exp——計算e為底的指數函數
    7.5.2  Fix——計算數據的整數部分
    7.5.3  Fram——建立坐標系
  7.6  H開頭
  7.7  I開頭
    7.7.1  Int——計算數據最大值的整數
    7.7.2  Inv——對位置數據進行反向變換
  7.8  J開頭
  7.9  L開頭
    7.9.1  Left$——按指定長度截取字元串
    7.9.2  Len——計算字元串的長度（字元個數）
    7.9.3  Ln——計算自然對數（以e為底的對數）
    7.9.4  Log——計算常用對數（以10為底的對數）
  7.10  M開頭
    7.10.1  Max——求最大值
    7.10.2  Mid$——根據設定求字元串的部分長度的字元
    7.10.3  Min——求最小值
    7.10.4  Mirror$——字元串計算
    7.10.5  Mki$——字元串計算
    7.10.6  Mks$——字元串計算
    7.10.7  Mkd$——字元串計算
  7.11  P開頭
    7.11.1  PosCq——檢查給出的位置點是否在限制動作區域內
    7.11.2  PosMid——求出兩點之間做直線插補的中間位置點
    7.11.3  PtoJ——將直角型位置數據轉換為關節型數據
  7.12  R開頭
    7.12.1  Rad——將角度單位轉換為弧度單位
    7.12.2  Rdfl1——將形位結構標誌用字元、R/L、A/B、N/F表示
    7.12.3  Rdfl2——求指定關節軸的旋轉圈數
    7.12.4  Rnd——產生一個隨機數
    7.12.5  Right$——從字元串右端截取指定長度的字元串
  7.13  S開頭
    7.13.1  Setfl1——變更指定位置點的形位結構標誌FL
    7.13.2  Setfl2——變更指定位置點的形位結構標誌FL
    7.13.3  SetJnt——設置各關節變數的值
    7.13.4  SetPos——設置直交型位置變數數值
    7.13.5  Sgn——求數據的符號
    7.13.6  Sin——求正弦值
    7.13.7  Sqr——求二次方根
    7.13.8  Strpos——在字元串里檢索指定的字元串的位置
    7.13.9  Str$——將數據轉換為十進位字元串
  7.14  T開頭
  7.15  V開頭
  7.16  Z開頭
    7.16.1  Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區域
    7.16.2  Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（圓筒型）
    7.16.3  Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（長方體）
第8章  工業機器人常用參數詳說
  8.1  參數一覽表

    8.1.1  動作型參數一覽表
    8.1.2  程序型參數一覽表
    8.1.3  專用輸入/輸出信號參數一覽表
    8.1.4  操作參數一覽表
    8.1.5  通信及現場網路參數一覽表
  8.2  動作參數詳解
  8.3  程序參數
  8.4  專用輸入/輸出信號
    8.4.1  通用輸入/輸出
    8.4.2  通用輸入/輸出
    8.4.3  數據參數
    8.4.4  JOG運行信號
    8.4.5  各任務區啟動信號
    8.4.6  各任務區停止信號
    8.4.7  各機器人伺服ON/OFF
    8.4.8  各機器人機械鎖定
    8.4.9  選擇各機器人預熱運行模式
    8.4.10  附加軸
  8.5  操作參數詳解
  8.6  通信及網路參數詳解
第9章  工業機器人使用的輸入/輸出信號
  9.1  輸入/輸出信號的分類
  9.2  專用輸入/輸出信號詳解
    9.2.1  專用輸入/輸出信號一覽表
    9.2.2  專用輸入信號詳解
    9.2.3  專用輸出信號詳解
  9.3  使用外部信號選擇程序的方法
    9.3.1  先選擇程序再啟動
    9.3.2  選擇程序號與啟動信號同時生效
第10章  工業機器人與觸摸屏的聯合使用
  10.1  概說
  10.2  GOT與機器人控制器的連接及通信參數設置
    10.2.1  GOT與機器人控制器的連接
    10.2.2  GOT機種選擇
    10.2.3  GOT一側通信參數設置
    10.2.4  機器人一側通信參數的設置
  10.3  輸入/輸出信號畫面製作
    10.3.1  GOT器件與機器人I/O地址的對應關係
    10.3.2  輸入/輸出點器件製作方法
  10.4  程序號的設置與顯示
    10.4.1  程序號的選擇設置
    10.4.2  程序號輸出
  10.5  速度倍率的設置和顯示
    10.5.1  速度倍率的設置
    10.5.2  速度倍率輸出
  10.6  機器人工作狀態讀出及顯示
  10.7  JOG畫面製作
第11章  機器人編程軟體RT Tool Box2的使用
  11.1  RT軟體的基本功能
    11.1.1  RT軟體的功能概述

    11.1.2  RT軟體的功能一覽
  11.2  程序的編製調試管理
    11.2.1  編製程序
    11.2.2  程序的管理
    11.2.3  樣條曲線的編製和保存
    11.2.4  程序的調試
  11.3  參數設置
    11.3.1  使用參數一覽表
    11.3.2  按功能分類設置參數
  11.4  機器人工作狀態監視
    11.4.1  動作監視
    11.4.2  信號監視
    11.4.3  運行監視
  11.5  維護
    11.5.1  原點設置
    11.5.2  初始化
    11.5.3  維修信息預報
    11.5.4  位置恢復支持功能
    11.5.5  TOOL長度自動計算
    11.5.6  伺服監視
    11.5.7  密碼設定
    11.5.8  文件管理
    11.5.9  2D視覺校準
  11.6  備份
  11.7  模擬運行
    11.7.1  選擇模擬工作模式
    11.7.2  自動運行
    11.7.3  程序的調試運行
    11.7.4  運行狀態監視
    11.7.5  直接指令
    11.7.6  JOG操作功能
  11.8  3D監視
    11.8.1  機器人顯示選項
    11.8.2  布局
    11.8.3  抓手的設計
第12章  工業機器人與視覺系統的聯合使用
  12.1  概說
  12.2  前期準備及通信設置
    12.2.1  基本設備配置及連接
    12.2.2  通信設置
  12.3  工具坐標系原點的設置
    12.3.1  操作方法
    12.3.2  求TOOL坐標系原點的程序TLXY
  12.4  坐標系標定
    12.4.1  前期準備
    12.4.2  坐標系標定步驟
  12.5  視覺感測器程序製作
  12.6  視覺感測器與機器人的通信
  12.7  調試程序
  12.8  動作確認

  12.9  與視覺功能相關的指令
  12.10  視覺功能指令詳細說明
    12.10.1  NVOpen——連接並註冊視覺感測器
    12.10.2  NVClose——關斷視覺感測器通信線路指令
    12.10.3  NVLoad——載入程序指令
    12.10.4  NVPst——啟動視覺程序獲取信息指令
    12.10.5  NVIn——讀取信息指令
    12.10.6  NVRun——視覺程序啟動指令
    12.10.7  NVTrg——請求拍照指令
    12.10.8  P_NvS1?P_NvS8——位置型變數
    12.10.9  M_NvNum——存儲視覺感測器檢測到的工件數量的狀態變數
    12.10.10  M_NvOpen——存儲視覺感測器的連接狀態的狀態變數
    12.10.11  M_NvS1?M_NvS8——視覺感測器識別的數值型變數
    12.10.12  EBRead （EasyBuilder read）——讀數據指令（康奈斯專用）
  12.11  應用案例
    12.11.1  案例1:抓取及放置工件
    12.11.2  案例2：將兩個工件安裝在一起
第13章  工業機器人在手機外殼拋光生產線中的應用研究
  13.1  項目綜述
  13.2  解決方案
    13.2.1  硬體配置
    13.2.2  應對客戶要求的解決方案
  13.3  機器人工作程序編製及要求
    13.3.1  工作流程圖
    13.3.2  子程序匯總表
    13.3.3  拋光主程序
    13.3.4  初始化子程序
    13.3.5  電流判斷子程序
    13.3.6  背面拋光子程序
    13.3.7  長邊A拋光子程序
    13.3.8  圓弧倒角子程序
    13.3.9  空間過渡子程序
  13.4  結語
第14章  機器人在手機成品檢測流水線中的應用研究
  14.1  項目綜述
  14.2  解決方案
    14.2.1  硬體配置
    14.2.2  輸入/輸出點分配
  14.3  編程
    14.3.1  總流程
    14.3.2  初始化程序流程
    14.3.3  上料流程
    14.3.4  卸料工序流程
    14.3.5  不良品處理程序
    14.3.6  不良品在1#工位的處理流程
    14.3.7  主程序和子程序匯總表
  14.4  結語
第15章  機器人如何做一個樂隊指揮
  15.1  項目綜述
  15.2  解決方案

  15.3  編程
    15.3.1  節拍與子程序匯總表
    15.3.2  子程序詳細代碼
    15.3.3  主程序的合成
  15.4  結語
第16章  工業機器人在包裝箱碼垛項目中的應用研究
  16.1  項目綜述
  16.2  解決方案
    16.2.1  硬體配置
    16.2.2  輸入/輸出點分配
  16.3  編程
    16.3.1  總工作流程
    16.3.2  編程計劃
  16.4  結語
第17章  工業機器人在汽車部件噴漆懸掛生產線中的應用研究
  17.1  項目綜述
  17.2  解決方案
    17.2.1  硬體配置
    17.2.2  輸入/輸出點分配
  17.3  編程
    17.3.1  編程規劃
    17.3.2  伺服電動機的運動曲線
    17.3.3  主要檢測信號的功能
    17.3.4  PLC相關程序
    17.3.5  機器人動作程序
  17.4  結語
第18章  工業機器人在數控折邊機上下料中的應用研究
  18.1  項目綜述
  18.2  解決方案
    18.2.1  方案概述
    18.2.2  硬體配置
    18.2.3  輸入/輸出點分配
  18.3  編程
    18.3.1  主程序
    18.3.2  第一級子程序——折邊子程序
    18.3.3  第二級子程序——隨動子程序
  18.4  結語
第19章  機器人在數控車床上下料中的應用研究
  19.1  項目綜述
  19.2  解決方案
    19.2.1  方案概述
    19.2.2  硬體配置
    19.2.3  輸入/輸出點分配
  19.3  編程
    19.3.1  主程序
    19.3.2  第一級子程序
    19.3.3  第二級子程序
第20章  工業機器人的視覺追蹤功能及應用
  20.1  概說
    20.1.1  什麼是追蹤功能

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