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並聯機器人控制技術及工程項目化案例教程(電氣工程及其自動化自動化專業卓越工程能力培養與工程教育專業認證系列規劃教材十三五江蘇省高等學校重點教材)

  • 作者：編者:黃家才|責編:吉玲//王海霞
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111692805
  • 出版日期：2022/01/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：251
人民幣：RMB 49.8 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統地介紹了並聯機器人的基本概念、基本理論以及基本控制方法，是編者多年來從事並聯機器人控制技術教學和科研工作的總結，同時融入了國內外科研工作者近年來所取得的新成果。全書共8章，包括緒論、並聯機器人運動學、並聯機器人動力學、並聯機器人運動控制、並聯機器人力控制、並聯機器人視覺技術、基於CANopen的並聯機器人控制系統、Delta並聯機器人的開發及工程應用。書中描述的運動學和動力學均是針對具體的並聯機器人，即Delta機器人和Stewart機器人，講解了運動學與動力學建模、奇異性分析、工作空間分析、運動規劃、運動控制與力控制以及視覺定位技術等，並結合程序和案例進行了工程應用介紹。本書各部分內容既相互聯繫又相互獨立，讀者可根據需要選擇相關內容來學習。本書兼顧科學性與前瞻性，注重理論與工程案例的結合，通過程序和實例幫助讀者更好地掌握並聯機器人控制技術。
    本書可作為高等院校機器人、自動化、機械、智能製造等相關專業學生的教材，也可作為相關領域工程技術人員與科研工作者的參考書。
作者介紹
編者:黃家才|責編:吉玲//王海霞
目錄
前言
第1章  緒論
  1.1  並聯機器人的定義
  1.2  並聯機器人的分類
  1.3  並聯機器人的發展與應用
    1.3.1  並聯機器人的發展
    1.3.2  並聯機器人的應用
第2章  並聯機器人運動學
  2.1  引言
  2.2  機器人基礎理論
    2.2.1  位置描述
    2.2.2  姿態描述
    2.2.3  位姿描述
  2.3  Delta機器人
    2.3.1  構型介紹
    2.3.2  自由度分析
    2.3.3  坐標系建立
  2.4  Delta機器人位置分析與驗證
    2.4.1  正運動學求解
    2.4.2  逆運動學求解
    2.4.3  Delta機器人位置正逆解程序
    2.4.4  Delta機器人正逆解演算法驗證
  2.5  奇異位形分析
    2.5.1  Delta機器人雅可比矩陣
    2.5.2  Delta機器人奇異位形分析
  2.6  Delta機器人工作空間分析
    2.6.1  工作空間類型
    2.6.2  工作空間求解
  2.7  Delta機器人運動規劃
    2.7.1  典型軌跡
    2.7.2  路徑規劃
    2.7.3  軌跡規劃
    2.7.4  並聯機器人軌跡驗證
    2.7.5  並聯機器人運動規劃
  2.8  MATLAB環境下並聯機器人運動模擬分析
第3章  並聯機器人動力學
  3.1  引言
  3.2  Delta機器人動力學分析
    3.2.1  虛功原理方法
    3.2.2  剛體動力學模型
  3.3  Stewart並聯機器人動力學分析
    3.3.1  Stewart構型介紹
    3.3.2  凱恩方法
    3.3.3  虛功原理方法
    3.3.4  牛頓-歐拉方法
  3.4  實例分析與ADAMS模擬分析
    3.4.1  Stewart運動模擬平台
    3.4.2  微位移並聯平台
第4章  並聯機器人運動控制
  4.1  引言

  4.2  並聯機器人控制系統
    4.2.1  控制器
    4.2.2  驅動器
    4.2.3  感測器
  4.3  工作空間運動控制
    4.3.1  分散PD控制
    4.3.2  前饋控制
    4.3.3  基於逆動力學模型控制
  4.4  魯棒控制和自適應控制
    4.4.1  基於逆動力學模型的魯棒控制
    4.4.2  基於逆動力學模型的自適應控制
  4.5  關節空間運動控制
    4.5.1  分散PD控制
    4.5.2  前饋控制
  4.6  MATLAB環境下並聯機器人運動控制模擬分析
    4.6.1  PID控制方法
    4.6.2  逆系統控制方法
第5章  並聯機器人力控制
  5.1  引言
  5.2  阻抗/導納控制
    5.2.1  基本概念
    5.2.2  魯棒性分析
    5.2.3  阻抗/導納控制模擬
  5.3  力控制
    5.3.1  包含位置迴路的力控制
    5.3.2  包含速度迴路的力控制
    5.3.3  力/位置混合控制
第6章  並聯機器人視覺技術
  6.1  引言
  6.2  並聯機器人的視覺系統
    6.2.1  光學系統
    6.2.2  圖像採集單元
    6.2.3  圖像處理單元
  6.3  視覺系統標定
    6.3.1  相機成像模型
    6.3.2  相機標定方法
    6.3.3  機器人手眼標定
  6.4  並聯機器人視覺系統的集成與運用
    6.4.1  視覺系統平台搭建
    6.4.2  系統標定
    6.4.3  圖像預處理
    6.4.4  圖像匹配
    6.4.5  目標物體動態追蹤
    6.4.6  重複目標的剔除
第7章  基於CANopen的並聯機器人控制系統介紹
  7.1  引言
  7.2  控制系統組成
    7.2.1  主站卡
    7.2.2  驅動器
    7.2.3  伺服電動機

    7.2.4  機械本體
  7.3  CANopen主站卡及通信協議
    7.3.1  CANopen模型介紹
    7.3.2  對象字典
    7.3.3  CANopen設備子協議DSP402
    7.3.4  CANopen主站卡擴展功能函數
  7.4  案例流程
    7.4.1  工程項目建立
    7.4.2  設備開啟與關閉
    7.4.3  控制模式配置
    7.4.4  單電動機運動控制
    7.4.5  三電動機運動控制
    7.4.6  並聯機器人回零與急停
    7.4.7  並聯機器人運動控制的實現
第8章  Delta並聯機器人的開發及工程應用
  8.1  引言
  8.2  Delta並聯機器人控制系統的設計
    8.2.1  工業機器人控制系統
    8.2.2  運動控制器設計
    8.2.3  人機交互系統
    8.2.4  感測系統
    8.2.5  伺服系統
  8.3  機器人編程
    8.3.1  在線編程
    8.3.2  離線編程
    8.3.3  機器人編程語言
  8.4  Delta並聯機器人運動控制
    8.4.1  運動控制系統硬體搭建
    8.4.2  運動控制系統軟體開發
    8.4.3  Delta機器人控製程序設計
    8.4.4  Delta機器人抓放功能設計
參考文獻

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