幫助中心 | 我的帳號 | 關於我們
進階搜尋
car

同類熱銷排行榜

最近瀏覽的商品

機器人系統(原書第2版)

  • 作者：(斯洛維尼亞)馬塔伊·米赫爾//塔代·巴吉//阿爾斯·烏德//賈德蘭·勒納里奇//阿爾斯·斯坦諾夫尼克等|責編:王穎//李美瑩|譯者:曾志文//鄭志強
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111699163
  • 出版日期：2022/01/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：198
人民幣：RMB 79 元      售價：元
放入購物車
加入收藏夾
內容大鋼
    本書向讀者介紹機器人學、工業機器人機構和各種機器人，如並聯機器人、移動機器人和仿人機器人，並因其簡潔性而得到稱讚。
    本書涉及以下內容：機器人學的通用介紹，工業機器人機構的基本特性，由齊次變換矩陣描述的物體的位置和運動，以機器人手腕方向表示的機器人幾何學模型，機器人運動學和動力學，機器人感測器和機器人軌跡規劃、機器人視覺基礎，實現期望的終端執行器軌跡或力的基本控制框架、有進料裝置和機器人抓爪等機器人工作單元。
    本書在第1版的基礎上擴展了以下內容：並聯機器人，協作機器人，示教機器人，移動機器人，以及仿人機器人。
    本書非常適用於機器人學或工業機器人課程，且極大地降低了對物理和數學知識的要求。
    本書的作者有20多年的機器人教學經驗。本書第1版于2011年被CHOICE雜誌評為年度傑出學術專著。
作者介紹
(斯洛維尼亞)馬塔伊·米赫爾//塔代·巴吉//阿爾斯·烏德//賈德蘭·勒納里奇//阿爾斯·斯坦諾夫尼克等|責編:王穎//李美瑩|譯者:曾志文//鄭志強
目錄
譯者序
前言
第1章  緒論
  1.1  機械手
  1.2  工業機器人
第2章  齊次變換矩陣
  2.1  平移變換
  2.2  旋轉變換
  2.3  位姿和位移
  2.4  機器人的幾何模型
第3章  機器人機構的幾何描述
  3.1  運動副的矢量參數
  3.2  機構的矢量參數
第4章  方向
第5章  二連桿機械手
  5.1  運動學
  5.2  靜力學
  5.3  工作空間
  5.4  動力學
第6章  並聯機器人
  6.1  並聯機器人的特點
    6.1.1  自由度數
    6.1.2  並聯機器人的優點和缺點
  6.2  並聯機器人的運動學編排
    6.2.1  斯提沃爾特-苟夫平台
    6.2.2  德爾塔機器人
    6.2.3  平面並聯機器人
    6.2.4  並聯仿人肩
  6.3  並聯機器人的建模與設計
    6.3.1  並聯機器人的運動學參數和坐標
    6.3.2  並聯機器人的逆向運動學和正向運動學
    6.3.3  設計並聯機器人
第7章  機器人所用感測器
  7.1  感知原理
  7.2  運動感測器
    7.2.1  感測器的安裝位置
    7.2.2  電位計
    7.2.3  光電編碼器
    7.2.4  磁編碼器
    7.2.5  轉速計
    7.2.6  慣性測量單元
  7.3  接觸式感測器
    7.3.1  觸覺感測器
    7.3.2  限位開關和碰撞感測器
    7.3.3  力和力矩感測器
    7.3.4  關節力矩感測器
  7.4  接近和測距感測器
    7.4.1  超聲波測距儀
    7.4.2  激光測距儀和激光掃描儀
第8章  機器人視覺

  8.1  系統配置
  8.2  正向投影
  8.3  反向投影
    8.3.1  單攝像機
    8.3.2  立體視覺
  8.4  圖像處理
  8.5  從圖像獲得物體位姿信息
    8.5.1  攝像機標定
    8.5.2  物體位姿
第9章  軌跡規劃
  9.1  兩點間軌跡的插值
  9.2  路徑點插值法
第10章  機器人控制
  10.1  基於內部坐標系的機器人控制
    10.1.1  PD位置控制
    10.1.2  具有重力補償的PD位置控制
    10.1.3  基於逆向動力學的機器人控制
  10.2  基於外部坐標系的機器人控制
    10.2.1  基於轉置雅可比矩陣的控制
    10.2.2  基於逆雅可比矩陣的控制
    10.2.3  具有重力補償的PD位置控制
    10.2.4  基於逆向動力學的機器人控制
  10.3  基於接觸力的機器人控制
    10.3.1  通過逆向動力學線性化機器人系統
    10.3.2  力的控制
第11章  機器人工作環境
  11.1  機器人安全性
  11.2  裝配過程中的機器人外圍設備
  11.3  供料裝置
  11.4  傳送帶
  11.5  機器人抓爪和工具
第12章  協作機器人
  12.1  協作工業機器人系統
  12.2  協作機器人概述
  12.3  協作操作
    12.3.1  安全可控的機器人停止
    12.3.2  示教
    12.3.3  速度和距離監控
    12.3.4  功率和力的限制
  12.4  協作機器人的抓爪
  12.5  協作機器人系統的應用
第1 3章  移動機器人
  13.1  移動機器人運動學
  13.2  導航
    13.2.1  定位
    13.2.2  路徑規劃
    13.2.3  路徑控制
第14章  仿人機器人
  14.1  雙足移動
    14.1.1  零力矩點

    14.1.2  步態生成
  14.2  模仿學習
    14.2.1  觀察人類運動並將其遷移至仿人機器人運動
    14.2.2  動態運動基元
    14.2.3  線性動力學系統的收斂性
    14.2.4  點到點運動的動態運動基元
    14.2.5  通過單次示教估算DMP參數
    14.2.6  DMP調製
第15章  工業機械臂的精度和重複性
附錄  圓周運動加速度的推導
參考資料
索引

  • 商品搜索：
  • | 高級搜索
首頁│ 新手上路│ 客服中心│ 關於我們│ 聯絡我們│ Top↑│
Copyrightc 1999~2008 美商天龍國際圖書股份有限公司 臺灣分公司. All rights reserved.
營業地址:臺北市中正區重慶南路一段103號1F 105號1F-2F
讀者服務部電話：02-2381-2033 02-2381-1863　時間：週一-週五 10:00-17:00
　服務信箱：bookuu@69book.com 客戶、意見信箱:cs@69book.com
ICP證：浙B2-20060032