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工業機器人現場編程

  • 作者：編者:解淑英//王德蘭//張德龍|責編:張鑫星
  • 出版社：北京理工大學
  • ISBN：9787576300321
  • 出版日期：2021/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：303
人民幣：RMB 75 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以ABB六軸串聯工業機器人為對象，基於「1＋X」課證融通的教材，將高等職業院校工業機器人技術專業教學標準與工業機器人應用編程職業技能等級標準、工業機器人操作與運維職業技能等級標準、工業機器人集成應用職業技能等級標準的初、中級對接，按照「信息化＋課證融通＋課程思政＋工匠精神＋任務工單」等多位一體的表現模式策劃、編寫了專業理論與實踐一體化教材。
    全書共8個項目，詳細講解了工業機器人的發展、操作安全、系統配置、坐標系、I/O通信設置、基礎示教編程與調試、高級示教以及日常維護等內容。各項目后均有思考題與習題，方便知識的溫習。本書實訓內容對硬體的要求簡單，將單獨ABB六軸串聯機器人作為實訓設備展開教學。本書採用了數字化課程出版形式，配套課程教學資源，掃描二維碼即可觀看微課等視頻類資源，隨掃隨學，突破傳統課堂教學的時空限制，激發學生自主學習，打造高效課堂。
    本書既適合作為高等職業院校工業機器人技術、機電一體化技術等專業的教材，也可作為工業機器人應用領域X證書培訓參考教材，還可供工業機器人現場編程和系統開發的工程技術人員參考。
作者介紹
編者:解淑英//王德蘭//張德龍|責編:張鑫星
目錄
項目一  走進工業機器人世界
  任務1.1  工業機器人概述
    1.1.1  機器人的由來
    1.1.2  工業機器人
    1.1.3  工業機器人的發展史
    1.1.4  工業機器人的發展階段及應用
  任務1.2  工業機器人的操作安全※
    1.2.1  安全操作規程
    1.2.2  安全防範措施
    1.2.3  安全標識
項目二  工業機器人的啟動和關閉
  任務2.1  啟動工業機器人※
    2.1.1  工業機器人的組成
    2.1.2  工業機器人的規格參數與安全操作區域
    2.1.3  工業機器人控制櫃的操作面板
    2.1.4  任務實施——啟動工業機器人
  任務2.2  關閉機器人※
    2.2.1  示教器的結構及操作界面
    2.2.2  示教器的安全使用方法
    2.2.3  任務實施——關閉工業機器人
項目三  示教器操作環境的基本配置
  任務3.1  配置示教器的操作環境※
    3.1.1  任務實施——設置示教器操作界面的顯示語言
    3.1.2  任務實施——設置工業機器人的系統時間
  任務3.2  查看工業機器人的常用信息※
    3.2.1  工業機器人工作狀態的顯示
    3.2.2  任務實施——查看工業機器人的事件日誌
項目四  工業機器人的手動運行
  任務4.1  設置工業機器人的運動模式※
    4.1.1  工業機器人的運動模式
    4.1.2  工業機器人運行模式的選擇
    4.1.3  任務實施——工業機器人手動/自動運行模式的切換
  任務4.2  設置工業機器人的手動運行速度※
    4.2.1  工業機器人手動運行快捷設置菜單按鈕
    4.2.2  任務實施——操縱桿速率的設置
    4.2.3  任務實施——使用增量模式調整步進速度
    4.2.4  工業機器人手動運行快捷按鈕
    4.2.5  任務實施——增量模式的開/關快捷切換
  任務4.3  工業機器人的單軸運動※
    4.3.1  六軸工業機器人的關節軸
    4.3.2  任務實施——手動操縱工業機器人單軸運動
    4.3.3  任務實施——單軸運動軸1-3與軸4-6的快捷切換
  任務4.4  工業機器人的線性運動與重定位運動※
    4.4.1  工業機器人使用的坐標系
    4.4.2  線性運動與重定位運動
    4.4.3  任務實施——手動操縱工業機器人
    4.4.4  任務實施——手動操縱工業機器人重定位運動
    4.4.5  任務實施——線性運動與重定位運動的快捷切換
    4.4.6  工業機器人緊急停止后的恢復方法
    4.4.7  工具坐標系的定義方法

    4.4.8  工具數據
    4.4.9  任務實施——建立工具坐標系並測試準確性
    4.4.10  任務實施——編輯工具數據
項目五  工業機器人I/O通信設置
  任務5.1  配置工業機器人的標準I/O板※
    5.1.1  工業機器人I/0通信的種類
    5.1.2  DSQC651的標準I/O板
    5.1.3  DSOC652的標準I/O板
    5.1.4  任務實施——配置標準I/O板DSQC652※
    5.1.5  查看工業機器人參數
  任務5.2  I/0信號的定義及監控※
    5.2.1  任務實施——定義數字量輸入信號
    5.2.2  任務實施——定義數字量輸出信號
    5.2.3  任務實施——定義數字量組輸入信號
    5.2.4  任務實施——定義數字量組輸出信號
    5.2.5  任務實施——I/0信號的監控查看
    5.2.6  任務實操——I/0信號的強制置位
    5.2.7  任務實施——I/0信號的快捷鍵設置
    5.2.8  任務實施——輸入輸出信號與I/0的關聯
項目六  工業機器人的基礎示教編程與調試
  任務6.1  RAPID編程語言與程序架構※
    6.1.1  RAPID語言及其數據、指令、函數
    6.1.2  RAPID程序的架構
    6.1.3  任務實施——建立程序模塊及例行程序
  任務6.2  工業機器人運動指令的應用※
    6.2.1  常用的運動指令及用法
    6.2.2  手動運行模式下程序調試的方法
    6.2.3  任務實施——利用絕對位置運動指令MoveAbsJ使各軸回零點
    6.2.4  任務實施——利用運動指令MoveJ和MoveL實現兩點間移動
    6.2.5  Offs位置偏移函數的調用方法
    6.2.6  任務實施——利用圓弧指令MoveC示教圓形軌跡
    6.2.7  任務實施——利用線性運動指令MoveL示教三角形軌跡
    6.2.8  工件坐標系與坐標偏移
    6.2.9  任務實施——建立工件坐標系並測試準確性
    6.2.10  任務實施——利用工件坐標系偏移三角形示教軌跡
    6.2.11  任務實施——更改運動指令參數實現軌跡逼近
    6.2.12  任務實施——綜合運用運動指令示教複雜軌跡
  任務6.3  程序數據的定義及賦值
    6.3.1  常用的程序數據類型及定義方法
    6.3.2  常用的數學運算指令
    6.3.3  賦值指令與程序數據的兩種賦值方法
    6.3.4  任務實施——定義數值數據變數並賦值
  任務6.4  邏輯判斷指令與調用例行程序指令的應用
    6.4.1  常用的邏輯判斷指令及用法
    6.4.2  ProcCall調用例行程序指令的用法
    6.4.3  任務實施——利用IF指令實現圓形和三角形示教軌跡的選擇
  任務6.5  I/0控制※
    6.5.1  常用的I/0控制指令及用法
    6.5.2  任務實施——利用Set指令將數字信號置位
  任務6.6  基礎示教編程的綜合運用※

    6.6.1  數組的定義及賦值方法
    6.6.2  WaitTime時間等待指令及用法※
    6.6.3  RelTool工具及姿態偏移函數的用法
    6.6.4  任務實施——利用數組實現搬運碼垛
項目七  工業機器人的高級示教編程與調試
  任務7.1  編寫並調用Function函數程序※
    7.1.1  函數功能與輸入輸出分析
    7.1.2  RETURN指令的用法
    7.1.3  任務實施——編寫區間判定函數
    7.1.4  任務實施——調用區間判定函數
  任務7.2  程序的跳轉和標籤
    7.2.1  Label指令和GOTO指令的用法
    7.2.2  任務實施——編寫跳轉程序
  任務7.3  程序的中斷和停止※
    7.3.1  中斷例行程序
    7.3.2  常用的中斷相關指令
    7.3.3  程序停止指令
    7.3.4  任務實施——編寫並使用TRAP中斷例行程序
  任務7.4  程序的自動運行和導入導出※
    7.4.1  RAPID程序自動運行的條件
    7.4.2  任務實施——自動運行搬運碼垛程序
    7.4.3  任務實施——導出RAPID程序模塊至USB存儲設備
    7.4.4  任務實施——從USB存儲設備導入RAPID程序模塊
項目八  工業機器人的日常維護
  任務8.1  轉數計數器的更新
    8.1.1  轉數計數器更新的目的及需要更新的條件
    8.1.2  任務實施——工業機器人六軸回機械零點
    8.1.3  任務實施——更新轉數計數器
  任務8.2  更換工業機器人本體電池
    8.2.1  工業機器人本體電池的作用和使用壽命
    8.2.2  任務實施——工業機器人本體電池的更換
  任務8.3  工業機器人系統的備份與恢復
    8.3.1  備份工業機器人系統的作用
    8.3.2  任務實施——工業機器人系統的備份
    8.3.3  任務實施——工業機器人系統的恢復
  任務8.4  工業機器人的微校
    8.4.1  微校的目的及需要微校的條件
    8.4.2  任務實施——工業機器人五軸和六軸的微校
附錄  RAPID常見指令與函數
參考文獻

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