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機器人技術基礎(電氣工程及其自動化自動化專業卓越工程能力培養與工程教育專業認證系列規劃教材)

  • 作者：編者:胡興柳//司海飛//滕芳|責編:吉玲//王榮
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111676829
  • 出版日期：2021/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：232
人民幣：RMB 45 元      售價：元
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內容大鋼
    本書理論結合實踐，論述嚴謹、圖文並茂，是一部比較全面和系統的機器人學基礎書籍。全書共8章，結合了國內外機器人學教學內容，以及機器人技術項目研究和教學經歷對教材結構進行了重新梳理和規劃，主要內容包括緒論、機器人機械結構、機器人基礎理論、機器人運動學、機器人動力學、機器人軌跡規劃、機器人控制、機器人編程語言與離線編程等。各章均附有本章小結、思考題與習題。本書為了便於教學，還提供可修改的電子教案。
    本書可作為高等院校機器人工程、自動化、機械電子工程等相關本科專業的機器人學基礎、機器人技術基礎等課程的教材，也可作為專科或者研究生相關專業的教學參考用書，對從事機器人和自動化裝備等應用研發工作的工程技術人員有學習參考價值。
作者介紹
編者:胡興柳//司海飛//滕芳|責編:吉玲//王榮
目錄
前言
第1章  緒論
  1.1  概述
    1.1.1  機器人的發展歷程
    1.1.2  機器人的定義
    1.1.3  機器人的分類
  1.2  機器人的技術參數
    1.2.1  機器人的自由度
    1.2.2  機器人的其他性能指標
  1.3  機器人的應用
    1.3.1  機器人的應用領域
    1.3.2  機器人的應用實例
  1.4  機器人技術的發展
    1.4.1  世界機器人技術發展現狀
    1.4.2  我國機器人技術發展現狀
    1.4.3  機器人技術發展的特點和趨勢
  1.5  本書概要
  本章小結
  思考題與習題
第2章  機器人機械結構
  2.1  機器人的結構
    2.1.1  機器人的結構組成及介紹
    2.1.2  機器人的機構
    2.1.3  機器人的製造材料
  2.2  機器人驅動結構
    2.2.1  機器人的驅動方式
    2.2.2  驅動器的類型和特點
  2.3  機器人傳動結構
    2.3.1  直線傳動機構
    2.3.2  旋轉傳動機構
  2.4  機器人執行機構
    2.4.1  基座
    2.4.2  腰部
    2.4.3  臂部
    2.4.4  腕部
    2.4.5  手部
  2.5  典型機器人的構型
    2.5.1  串聯機器人的構型
    2.5.2  並聯機器人的構型
  本章小結
  思考題與習題
第3章  機器人基礎理論
  3.1  位姿和坐標系描述
    3.1.1  位置描述
    3.1.2  姿態描述
    3.1.3  坐標系的表示
    3.1.4  .剛體的位姿描述
  3.2  直角坐標變換的表示
    3.2.1  平移變換的表示
    3.2.2  旋轉變換的表示

    3.2.3  複合變換的表示
  3.3  齊次坐標和齊次變換
    3.3.1  點、矢量和坐標系的齊次坐標表示
    3.3.2  齊次變換矩陣
    3.3.3  齊次變換的相對性
    3.3.4  變換矩陣的逆矩陣
    3.3.5  繞任意軸的旋轉變換矩陣
  3.4  剛體變換方程
    3.4.1  物體變換的描述
    3.4.2  變換方程的表示
  本章小結
  思考題與習題
第4章  機器人運動學
  4.1  連桿的描述
    4.1.1  連桿坐標系
    4.1.2  連桿參數
    4.1.3  D.H參數分析
    4.1.4  連桿變換
  4.2  機器人正運動學
    4.2.1  正運動學方程分析
    4.2.2  機器人正運動學方程
  4.3  機器人逆運動學
    4.3.1  逆運動學方程的可解性和多解性
    4.3.2  逆運動學代數解法
  4.4  機器人雅可比矩陣
    4.4.1  雅可比矩陣的定義
    4.4.2  雅可比矩陣的建立
  本章小結
  思考題與習題
第5章  機器人動力學
  5.1  剛體運動的描述
    5.1.1  剛體的線速度
    5.1.2  剛體的角速度
    5.1.3  剛體的線加速度
    5.1.4  剛體的角加速度
  5.2  剛體轉動的慣性
    5.2.1  剛體的轉動慣量
    5.2.2  慣性張量
    5.2.3  牛頓.歐拉方程
  5.3  拉格朗日力學
    5.3.1  剛體定軸轉動的動能定理
    5.3.2  剛體的動能與位能
    5.3.3  拉格朗日函數
  5.4  機器人動力學方程
    5.4.1  機器人動力學研究概況
    5.4.2  拉格朗日動力學方程
    5.4.3  兩個空間的動力學模型
  本章小結
  思考題與習題
第6章  機器人軌跡規劃

  6.1  路徑描述及軌跡生成
    6.1.1  路徑描述
    6.1.2  軌跡的生成方式
    6.1.3  軌跡規劃涉及的相關問題
  6.2  關節空間及笛卡兒空間
    6.2.1  關節空間
    6.2.2  笛卡兒空間
    6.2.3  兩種空間軌跡規劃的特點
  6.3  關節空間的軌跡規劃
    6.3.1  三次多項式插值
    6.3.2  過路徑點的三次多項式插值
    6.3.3  高階多項式插值
    6.3.4  用拋物線過渡的線性插值
  6.4  笛卡兒坐標空間的軌跡規劃
    6.4.1  笛卡兒坐標空間軌跡實現
    6.4.2  空間直線插補
    6.4.3  圓弧插補
  本章小結
  思考題與習題
第7章  機器人控制
  7.1  機器人控制的組成
    7.1.1  機器人控制的基本結構
    7.1.2  機器人控制的構架方式
  7.2  控制器類型與控制層級
    7.2.1  控制器類型
    7.2.2  主要控制層級
  7.3  伺服系統
    7.3.1  伺服電動機
    7.3.2  伺服驅動器
  7.4  機器人感測器
    7.4.1  機器人感測器的特點及要求
    7.4.2  機器人內感測器
    7.4.3  機器人外感測器
  7.5  機器人控制實例
    7.5.1  機器人的位置控制
    7.5.2  機器人的力控制
    7.5.3  機器人的智能控制
  本章小結
  思考題與習題
第8章  機器人編程語言與離線編程
  8.1  機器人語言的結構及要求
    8.1.1  機器人語言的結構
    8.1.2  機器人語言的編程要求
  8.2  機器人編程語言的類型
    8.2.1  面向點位控制的編程語言
    8.2.2  面向運動的編程語言
    8.2.3  面向對象的結構化編程語言
    8.2.4  面向任務的編程語言
  8.3  常用的機器人編程語言
    8.3.1  機器人編程語言的發展

    8.3.2  機器人五大流行開發編程語言
    8.3.3  VAL語言
    8.3.4  AL語言
    8.3.5  RAPID語言
  8.4  機器人離線編程系統
    8.4.1  機器人離線編程系統的特點及要求
    8.4.2  機器人離線編程系統的構成
    8.4.3  機器人離線編程系統的發展
    8.4.4  幾款主流的機器人離線編程軟體
  本章小結
  思考題與習題
參考文獻

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