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並聯機器人(現代機械工程系列精品教材十三五江蘇省高等學校重點教材)

  • 作者：編者:許兆棠//劉遠偉/陳小崗//吳蒙蒙//張恆|責編:舒恬//楊璇
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111675884
  • 出版日期：2021/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：246
人民幣：RMB 49 元      售價：元
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內容大鋼
    並聯機器人具有閉環結構、工作空間較小、承載能力高、剛度大、動態性能優越和運動學反解容易等特點。本書運用機構學、線性代數、力學等的理論和方法，對並聯機器人的基本理論和應用進行了系統論述。全書共分12章，主要內容包括：緒論、並聯機器人的機構簡圖和自由度、運動分析基礎、位姿分析、速度和加速度的計算、靜力學分析、動力學分析、工作空間分析、奇異位形分析、誤差分析、控制、設計。
    本書可作為普通高等教育機器人工程專業的課程教材，也可作為相關專業的選修課程教材，還可供從事機器人方面的研究人員和工程技術人員參考。本書有配套的教學課件和習題參考答案，供教學使用。
作者介紹
編者:許兆棠//劉遠偉/陳小崗//吳蒙蒙//張恆|責編:舒恬//楊璇
目錄
前言
第1章  緒論
  教學目標
  1.1  並聯機器人的基本概念
  1.2  並聯機器人的分類
  1.3  並聯機器人的應用
  1.4  並聯機器人的主要研究內容
  1.5  並聯機器人的發展歷程及展望
  習題
第2章  並聯機器人的機構簡圖和自由度
  教學目標
  2.1  並聯機器人的機構運動簡圖和機構運動示意圖
  2.2  並聯機器人的自由度
  習題
第3章  並聯機器人的運動分析基礎
  教學目標
  3.1  並聯機器人的剛體位姿描述
  3.2  並聯機器人的坐標變換
  3.3  並聯機器人的連桿坐標變換
  3.4  描述剛體空間方位的歐拉角和RPY角
  習題
第4章  並聯機器人的位姿分析
  教學目標
  4.1  並聯機器人位姿分析的概念
  4.2  並聯機器人的位姿反解
  4.3  並聯機器人位姿正解的數值法
  4.4  並聯機器人位姿正解的解析法
  4.5  並聯機器人在不同坐標系之間的旋轉變換
  4.6  並聯機器人的不同坐標系之間的齊次變換及支鏈的齊次變換矩陣方程
  習題
第5章  並聯機器人的速度和加速度的計算
  教學目標
  5.1  並聯機器人的速度和加速度計算的概念
  5.2  並聯機器人動平台上第i個鉸鏈的速度和加速度的計算
  5.3  並聯機器人第i根連桿的速度和加速度的計算
  5.4  並聯機器人的速度雅可比矩陣和海森矩陣
  5.5  角速度的坐標旋轉變換
  習題
第6章  並聯機器人的靜力學分析
  教學目標
  6.1  並聯機器人的靜力學分析的概念
  6.2  基於力的平衡方程的並聯機器人的靜力學分析
  6.3  基於虛位移原理的並聯機器人的靜力學分析
  6.4  並聯機器人的靜剛度分析
  習題
第7章  並聯機器人的動力學分析
  教學目標
  7.1  並聯機器人動力學分析的概念
  7.2  基於牛頓-歐拉方程的並聯機器人動力學分析
  7.3  基於達朗伯原理-虛位移原理的並聯機器人動力學分析

  7.4  基於拉格朗日方程的並聯機器人動力學分析
  習題
第8章  並聯機器人的工作空間分析
  教學目標
  8.1  並聯機器人工作空間的概念
  8.2  並聯機器人工作空間的計算
  8.3  並聯機器人工作軌跡的校核計算
  8.4  並聯機器人工作空間的設計
  習題
第9章  並聯機器人的奇異位形分析
  教學目標
  9.1  並聯機器人奇異位形的概念
  9.2  並聯機器人的奇異位形方程及其求解
  9.3  並聯機器人的運動偽奇異分析
  9.4  並聯機器人奇異位形的規避與消除
  習題
第10章  並聯機器人的誤差分析及控制
  教學目標
  10.1  並聯機器人誤差的概念
  10.2  並聯機器人鉸鏈坐標的標定及誤差分析與控制
  10.3  並聯機器人連桿長度誤差的分析及控制
  10.4  並聯機器人溫度誤差的分析及控制
  10.5  並聯機器人執行機構誤差的分析及控制
  10.6  並聯機器人驅動機構誤差的分析及控制
  10.7  並聯機器人綜合誤差的分析及控制
  習題
第11章  並聯機器人的控制
  教學目標
  11.1  並聯機器人控制的概念
  11.2  並聯機器人的控制策略
  11.3  並聯機器人的點位控制和點位反饋控制
  11.4  並聯機器人的軌跡控制和軌跡反饋控制
  11.5  並聯機器人的力控制
  習題
第12章  並聯機器人的設計
  教學目標
  12.1  並聯機器人的設計概述
  12.2  並聯機構的設計
  12.3  並聯機器人驅動系統的設計
  12.4  並聯機器人的設計示例
  習題
附錄  並聯機器人的數學及力學基礎
  附錄A  矩陣
  附錄B  矢量
  附錄C  張量
  附錄D  點和剛體運動的速度和加速度
  附錄E  力矩
  附錄F  牛頓-歐拉動力學方程
  附錄G  達朗伯原理-虛位移原理
  附錄H  拉格朗日方程

參考文獻

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