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機器人智能運動規劃技術/智能製造與裝備製造業轉型升級叢書

  • 作者：編者:祁若龍//張珂|責編:李小平//王海霞
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111677451
  • 出版日期：2021/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：110
人民幣：RMB 59 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以機器人智能決策與軌跡規劃方法為研究對象，將機器人系統執行任務過程中的非確定性分為加工幾何對象信息非確定性、動態特性非確定性以及運動與感測非確定性三大類，分別加以介紹和分析，闡明了機器人智能運動規劃技術的實現途徑。
    本書可供機器人自主運動決策和智能規劃的研發和學習人員參考，也可供自動化、機械更相關專業的工作人員閱讀。
作者介紹
編者:祁若龍//張珂|責編:李小平//王海霞
目錄
前言
第1章  導論
  1.1  背景及意義
  1.2  機器人運動規劃研究現狀及趨勢
    1.2.1  機器人加工對象幾何信息非確定性軌跡規劃研究現狀
    1.2.2  機器人運動動態特性非確定性軌跡規劃研究現狀
    1.2.3  機器人運動與感測非確定性軌跡規劃研究現狀
    1.2.4  機器人開放式運動控制與規劃平台研究
  1.3  本章小結
第2章  機器人高精度加工幾何非確定性規劃
  2.1  加工幾何非確定性測量方法
  2.2  機器人接觸式測量
    2.2.1  測量加工一體化機器人
    2.2.2  接觸式測量原理
    2.2.3  測量適應性分析
  2.3  五次分段樣條擬合
    2.3.1  三次樣條邊界估計
    2.3.2  五次樣條擬合
  2.4  軌跡離散插補
  2.5  加工法向矢量估計
    2.5.1  偽刀位點法向矢量估計
    2.5.2  刀位點計算
  2.6  演算法精度測試
  2.7  本章小結
第3章  機器人運動特性多目標軌跡規劃
  3.1  引言
  3.2  關節空間樣條描述
    3.2.1  避障軌跡規劃
    3.2.2  軌跡樣條描述
  3.3  優化參數提取
    3.3.1  中間點參數
    3.3.2  參數提取
    3.3.3  基於快速擴展樹的初始估計
  3.4  遺傳演算法優化
    3.4.1  引言
    3.4.2  適應度指標函數
    3.4.3  末端軌跡長度計算
    3.4.4  轉矩超限計算
    3.4.5  關節角增量之和計算
    3.4.6  干涉檢驗
    3.4.7  遺傳規則
  3.5  本章小結
第4章  機器人運動與感測誤差軌跡規劃評估
  4.1  引言
  4.2  機器人非確定性模型
    4.2.1  機器人運動非確定性模型
    4.2.2  機器人感測非確定性模型
    4.2.3  模型線性化表示
  4.3  先驗概率估計
    4.3.1  卡爾曼濾波估計

    4.3.2  軌跡閉環修正
    4.3.3  軌跡非確定性估計
  4.4  誤差概率幾何表示
    4.4.1  方差幾何化過程
    4.4.2  機器人方差的空間映射
  4.5  軌跡成功概率評估
    4.5.1  機器人三維碰撞定性評估
    4.5.2  機器人碰撞概率定量計算
    4.5.3  到達目的點成功概率計算
  4.6  本章小結
第5章  機器人軌跡規劃模擬與實驗驗證
  5.1  引言
  5.2  機器人運動控製圖形模擬平台構建
    5.2.1  控制系統體系構架
    5.2.2  實時數據流方法
    5.2.3  圖形系統模擬方法
  5.3  機器人離線高精度估計軌跡規劃驗證
    5.3.1  軌跡規劃模擬平台
    5.3.2  機器人高精度加工實驗
  5.4  機器人運動特性多目標軌跡規劃驗證
    5.4.1  多目標軌跡規劃實驗
    5.4.2  軌跡優化過程測試
    5.4.3  實際避障測試
  5.5  機器人運動與感測誤差軌跡規劃驗證
    5.5.1  機械臂模擬與實驗
    5.5.2  移動機器人模擬與實驗
  5.6  本章小結
參考文獻

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