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無人水面機器人(精)/海洋機器人科學與技術叢書

  • 作者：蘇玉民//張磊//庄佳園//王博|責編:姜紅//張震//張培靜|總主編:封錫盛//李碩
  • 出版社：龍門書局
  • ISBN：9787508858937
  • 出版日期：2020/12/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：342
人民幣：RMB 168 元      售價：元
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內容大鋼
    無人水面機器人是水、陸、空機器人家族中的重要一員，在工業生產、科學考察和軍事國防領域均扮演著重要角色，因此受到國內外學者的廣泛關注。本書以無人水面機器人的核心技術為主體脈絡，以作者十余年來無人水面機器人技術研究的收穫為基礎，廣泛借鑒國內外的最新研究成果，力求系統、有層次地展示無人水面機器人的關鍵技術和研究方法。全書共8章，包括無人水面機器人的基本知識、通信導航技術、控制技術、目標感知技術、環境建模技術、決策規劃技術、集群協同技術等。
    本書可供學習與研究無人水面機器人相關技術的高校師生和廣大學者閱讀參考。
作者介紹
蘇玉民//張磊//庄佳園//王博|責編:姜紅//張震//張培靜|總主編:封錫盛//李碩
目錄
叢書前言一
叢書前言二
前言
1  緒論
  1.1  水面機器人概念
  1.2  水面機器人研究現狀
    1.2.1  水面機器人的關鍵技術研究現狀
    1.2.2  國內外主要的水面機器人產品
  1.3  水面機器人技術展望
  1.4  水面機器人的應用
    1.4.1  水面機器人民用領域的應用
    1.4.2  水面機器人軍用領域的應用
  參考文獻
2  水面機器人總體技術
  2.1  水面機器人系統構成與劃分
    2.1.1  動力與推進系統
    2.1.2  智能控制系統
    2.1.3  環境感知系統
    2.1.4  集成監控系統
    2.1.5  通信與導航系統
    2.1.6  任務載荷系統
    2.1.7  水面機器人的布放回收
  2.2  水面機器人總體設計技術
    2.2.1  設計原則、階段劃分、方法與流程
    2.2.2  艇型設計
    2.2.3  結構設計
    2.2.4  設計與應用實例
  參考文獻
3  水面機器人通信與導航技術
  3.1  無線電通信技術
    3.1.1  無線電通信系統的基本構成
    3.1.2  無線電通信技術的發展趨勢
    3.1.3  無線電通信在水面機器人領域的應用
  3.2  衛星通信技術
    3.2.1  衛星通信的基本概況
    3.2.2  衛星通信的特點
    3.2.3  衛星通信的應用
    3.2.4  衛星通信在水面機器人領域的應用
  3.3  衛星導航技術
    3.3.1  衛星導航技術的基本概況
    3.3.2  衛星導航在水面機器人領域的應用
  3.4  天文導航技術
    3.4.1  天文導航技術的特點
    3.4.2  天文導航在軍事上的應用
    3.4.3  天文導航的發展趨勢
    3.4.4  天文導航技術目前存在的問題
    3.4.5  天文導航技術在水面機器人領域的應用前景
  3.5  組合導航技術
    3.5.1  組合導航系統的構成
    3.5.2  組合導航系統的原理

    3.5.3  組合導航系統常用的導航濾波演算法
    3.5.4  組合導航在水面機器人領域的應用
  參考文獻
4  水面機器人航行控制技術
  4.1  水面機器人航行模擬模型
  4.2  無模型控制技術
    4.2.1  PID控制
    4.2.2  S面控制
    4.2.3  模擬試驗
  4.3  抗干擾控制技術
    4.3.1  滑模控制
    4.3.2  反步法
    4.3.3  自抗擾控制
  4.4  容錯控制技術
    4.4.1  主動容錯控制
    4.4.2  被動容錯控制
    4.4.3  熱點與難點
  參考文獻
5  水面機器人自主感知技術
  5.1  雷達目標感知技術
    5.1.1  雷達目標檢測技術
    5.1.2  雷達目標跟蹤技術
  5.2  光學目標感知技術
    5.2.1  光學圖像預處理技術
    5.2.2  光學目標檢測跟蹤技術
    5.2.3  光學目標識別技術
  參考文獻
6  水面環境建模技術
  6.1  水面局部環境建模方法
  6.2  多感測器融合的模型改進方法
    6.2.1  多感測器立體標定方法
    6.2.2  多感測器立體校正方法
    6.2.3  多感測器融合方法
  參考文獻
7  自主決策與規劃技術
  7.1  水面機器人自主性
    7.1.1  無人系統自主性
    7.1.2  水面機器人自主性等級的劃分及評價
  7.2  水面機器人任務規劃
    7.2.1  任務規劃類型
    7.2.2  任務規劃特點
    7.2.3  任務規劃方法
  7.3  水面機器人路徑規劃
    7.3.1  路徑規劃系統
    7.3.2  路徑規劃方法
    7.3.3  全局路徑規劃
    7.3.4  局部路徑規劃
    7.3.5  近域反應式危險規避
  參考文獻
8  水面機器人協同技術

  8.1  水面機器人協同技術概述
    8.1.1  水面機器人協同技術進展
    8.1.2  水面機器人的協同任務
  8.2  水面機器人智能集群協同作業技術
    8.2.1  水面區域協同搜索技術
    8.2.2  水面目標協同圍捕技術
  8.3  水面機器人編隊規劃技術
    8.3.1  水面機器人全局編隊規劃技術
    8.3.2  水面機器人編隊避碰規劃技術
    8.3.3  水面機器人群編隊規劃流程
    8.3.4  水面機器人編隊規劃模擬試驗
  8.4  水面機器人編隊控制技術
    8.4.1  水面機器人編隊系統組織方式
    8.4.2  水面機器人編隊控制器結構
    8.4.3  水面機器人編隊控制器設計
    8.4.4  水面機器人編隊控制模擬驗證
  8.5  跨域多平台協同技術展望
  參考文獻
索引
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