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機器人學(建模控制與視覺第2版)

  • 作者：編者:熊有倫//李文龍//陳文斌//楊華//丁燁等|責編:姚同梅//羅雪
  • 出版社：華中科技大學
  • ISBN：9787568062350
  • 出版日期：2020/07/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：439
人民幣：RMB 88 元      售價：元
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內容大鋼
    為適應工業機器人、海陸空機器人和共融機器人快速發展的需要，本書分建模、控制與視覺三個部分系統地闡述了機器人學的基礎內容。
    全書包含十六章。第1章為概述，介紹機器人的內涵、應用以及機器人學的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，系統介紹機器人機構，位姿描述和齊次變換，剛體速度和靜力，操作臂運動學、操作臂的雅可比矩陣和操作臂動力學。控制部分包括第8章至第11章，介紹軌跡生成、操作臂的軌跡控制、操作臂的力控制和協調控制。視覺部分包括第12章至第16章，介紹視覺圖像處理、視覺運動控制、視覺導航定位、汽車式移動機器人和運動規劃。
    本書可供從事機器人研究開發的科技工作者參考，也可作為研究型大學本科生和研究生的教學用書。
作者介紹
編者:熊有倫//李文龍//陳文斌//楊華//丁燁等|責編:姚同梅//羅雪
目錄
第一章  概述
  1.1  機器人的內涵
  1.1  機器人的應用與發展
  1.3  機器人學的研究展望
  1.4  機器人學：建模、控制與視覺
第1章  機器人機構
  1.1  運動副
  1.1  串聯機器人機構
  1.3  並聯機器人機構
  1.4  機器人手爪
  1.5  探測車懸架機構
  1.6  多足步行機器人機構
  1.7  RV減速器和諧波減速器
  習題
第3章  位姿描述和齊次變換
  3.1  剛體位姿描述
  3.1  齊次坐標和齊次變換
  3.3  運動運算元
  3.4  變換矩陣的運算
  3.5  RPY角與歐拉角
  3.6  旋轉變換通式
  3.7  位姿的綜合
  3.8  計算的複雜性
  習題
第4章  剛體速度和靜力
  4.1  線矢量
  4.1  微分轉動與轉動速度
  4.3  微分運動與運動旋量
  4.4  剛體變換的線矢量表示
  4.5  螺旋運動
  4.6  力旋量
  4.7  線矢量、旋量與螺旋
  習題
第5章  操作臂運動學
  5.1  連桿參數和連桿坐標系
  5.1  連桿變換和運動學方程
  5.3  PUMA560機器人運動學反解
  5.4  指數積公式
  5.5  運動學方程的自動生成
  5.6  運動學反解的子問題
  5.7  運動學的封閉解和解的存在性、第一性
  5.8  驅動空間、關節空間和操作空間
  習題
第6章  操作臂的雅可比矩陣
  6.1  引例
  6.1  速度雅可比矩陣
  6.3  逆雅可比矩陣和奇異性
  6.4  操作臂的靈巧性
  6.5  力雅可比矩陣
  6.6  冗余度機器人

  6.7  剛度與柔度
  6.8  誤差標定與補償
  習題
第7章  操作臂動力學
  7.1  操作臂動力學概述
  7.1  質點系與單剛體動力學
  7.3  拉格朗日動力學
  7.4  操作臂的拉格朗日方程
  7.5  拉格朗日方程的其他形式
  7.6  連桿運動的傳遞
  7.7  牛頓?歐拉遞推動力學方程
  7.8  基於指數積的牛頓?歐拉方法
  7.9  關節空間和操作空間動力學
  7.10  動力學性能指標
  習題
第8章  軌跡生成
  8.1  軌跡規劃的一般性問題
  8.1  關節軌跡的插值
  8.3  笛卡兒空間軌跡規劃方法
  8.4  利用四元數進行直線軌跡規劃
  8.5  軌跡的實時生成
  習題
第9章  操作臂的軌跡控制第一
  9.1  操作臂的單關節傳遞函數及PD控制第一
  9.1  二階線性系統控制器的分解
  9.3  操作臂的單關節控制規律分解
  9.4  操作臂的非線性控制
  9.5  操作臂的多關節控制
  9.6  基於直角坐標的控制
  9.7  李雅普諾夫穩定性分析
  習題
第10章  操作臂的力控制
  10.1  概述
  10.1  力?力矩感測器
  10.3  約束運動與約束坐標系
  10.4  力控制規律的分解
  10.5  間接力控制
  10.6  直接力控制
  習題
第11章  協調控制
  11.1  概述
  11.1  雙臂協調運動的約束關係
  11.3  雙臂協調的關節力矩計算
  11.4  多指手爪的運動分析
  11.5  抓取的穩定性和可操作性
  11.6  多指抓取規劃和協調控制
  習題
第11章  視覺圖像處理
  11.1  圖像感測器與視覺系統
  11.1  圖像幾何變換與攝像機成像模型

  11.3  空間濾波
  11.4  頻域濾波
  11.5  圖像分割
  11.6  特徵提取
  11.7  圖像匹配
  11.8  圖像拼接
  習題
第13章  視覺運動控制
  13.1  視覺標定
  13.1  立體視覺
  13.3  視覺檢測
  13.4  視覺跟蹤
  13.5  視覺伺服控制
  習題
第14章  視覺導航定位
  14.1  概述
  14.1  視覺里程計
  14.3  後端優化
  14.4  迴環檢測
  14.5  建圖
  14.6  激光雷達SLAM
  14.7  多感測器融合
  14.8  飛行機器人
  習題
第15章  汽車式移動機器人
  15.1  簡介
  15.1  運動學建模
  15.3  機動性
  15.4  動力學建模
  15.5  運動控制
  習題
第16章  運動規劃
  16.1  ?空間
  16.1  廣義維羅尼圖法
  16.3  單元分解法與全覆蓋路徑規劃
  16.4  基於採樣的運動規劃
  16.5  人工勢力場法
  習題
附錄A  符號與術語
附錄B  術語中英文對照
參考文獻

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