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機器人控制技術(普通高等教育人工智慧與機器人工程專業系列教材)

  • 作者：編者:李宏勝|責編:吉玲//李樂
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111655299
  • 出版日期：2020/09/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：167
人民幣：RMB 35 元      售價：元
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內容大鋼
    為適應機器人產業發展以及新工科對自動化類、機械類機器人技術相關專業人才培養的要求，本書以建模、標定、規劃、控制、視覺等為主要內容，較為系統地闡述了機器人控制技術的相關基礎知識。
    本書共九章。第1章介紹機器人發展史和機器人基本知識；第2章介紹機器人坐標變換、分析機器人運動學；第3章介紹機器人工件坐標系和工具坐標系的標定方法；第4章討論機器人關節空間軌跡規劃和笛卡兒空間軌跡規劃；第5章分析機器人雅可比矩陣和機器人動力學建模方法；第6章介紹關節驅動和單關節獨立線性控制；第7章討論機器人的非線性控制方法；第8章分析機器人力位混合控制和阻抗控制；第9章介紹機器人視覺基本原理和圖像處理技術。本書自第2章起每章最後都針對重點知識點設計了相應的習題。
    本書可作為機器人工程、智能製造、自動化、機械設計製造及其自動化、機械電子工程等專業本科生或相關學科研究生的教材或參考書，也可供從事機器人研發、應用的科技工作者參考。
    本書配有電子課件，選用本教材的教師可通過以下方式之一索取：登錄www.cmpedu.com註冊下載，加微信jinaqing_candy索取，或發郵件至jinacmp@163.com索取（註明姓名、學校等信息）。
作者介紹
編者:李宏勝|責編:吉玲//李樂
目錄
前言
第1章  緒論
  1.1  機器人概述
    1.1.1  機器人的起源
    1.1.2  機器人的定義與特點
    1.1.3  機器人技術的發展
  1.2  機器人分類
  1.3  機器人的主要技術參數
第2章  機器人運動學分析
  2.1  位姿描述與坐標變換
    2.1.1  位置和姿態的表示
    2.1.2  坐標變換
    2.1.3  齊次坐標變換
    2.1.4  通用旋轉變換
  2.2  姿態的歐拉角描述
  2.3  連桿描述與D-H參數
  2.4  典型機械臂結構及正運動學
    2.4.1  RRR平面三連桿
    2.4.2  RRR擬人臂
    2.4.3  RRR球形腕
    2.4.4  RRP球形臂
  2.5  逆運動學問題
    2.5.1  平面三連桿的求解
    2.5.2  擬人臂的求解
    2.5.3  球形腕的求解
    2.5.4  球形臂的求解
  2.6  典型6R工業機器人運動學實例
    2.6.1  工業機器人D-H建模
    2.6.2  工業機器人正運動學分析
    2.6.3  工業機器人逆運動學分析
  習題
第3章  機器人坐標系標定
  3.1  機器人坐標系標定概述
  3.2  機器人工具坐標系的標定
    3.2.1  機器人坐標系的定義
    3.2.2  工具坐標系的標定
    3.2.3  工件坐標系的標定
  3.3  標定實例
  習題
第4章  機器人操作臂軌跡規劃
  4.1  機器人軌跡規劃基本概念
  4.2  關節空間路徑規劃
    4.2.1  多項式路徑規劃
    4.2.2  拋物線擬合線性插值路徑規劃
  4.3  笛卡兒空間路徑規劃
    4.3.1  軌跡規劃的基本描述
    4.3.2  空間直線位置插值
    4.3.3  空間圓弧位置插值
    4.3.4  升降速控制
    4.3.5  姿態插值

  習題
第5章  機器人動力學
  5.1  雅可比矩陣與速度變換
    5.1.1  雅可比矩陣
    5.1.2  兩關節機器人雅可比矩陣
    5.1.3  六關節機器人雅可比矩陣
    5.1.4  奇異性
  5.2  靜力學分析與力雅可比矩陣
    5.2.1  靜力學分析
    5.2.2  力雅可比矩陣
  5.3  機器人動力學建模
    5.3.1  拉格朗日方程
    5.3.2  兩關節機器人動力學建模
    5.3.3  桁架機器人動力學
  5.4  關節空間和操作空間動力學
  5.5  一般關節空間動力學
  習題
第6章  機器人關節驅動與線性控制
  6.1  機器人控制概述
    6.1.1  機器人控制方式
    6.1.2  機器人位置控制
    6.1.3  二階線性系統
  6.2  機器人感測器
    6.2.1  機器人感測器分類
    6.2.2  常見的內部感測器
    6.2.3  機器人外部感測器
  6.3  關節驅動與位置控制
    6.3.1  直流電動機模型
    6.3.2  單關節建模
    6.3.3  單關節位置比例控制
    6.3.4  交流伺服電動機與驅動
  6.4  工業機器人控制系統舉例
    6.4.1  工業機器人控制系統
    6.4.2  PUMA560機器人工作原理
  習題
第7章  機器人非線性控制
  7.1  非線性控制基礎
  7.2  李雅普諾夫穩定性理論
    7.2.1  穩定性基本概念
    7.2.2  李雅普諾夫直接法
  7.3  PD位置控制
  7.4  操作臂的非線性跟蹤控制
    7.4.1  前饋PD控制
    7.4.2  計算力矩控制
  習題
第8章  機器人的力控制
  8.1  質量彈簧系統力控制
  8.2  約束運動
  8.3  力/位置混合控制
  8.4  阻抗控制

  8.5  力控實例
    8.5.1  力/位置混合控制實例
    8.5.2  阻抗控制實例
  習題
第9章  機器人視覺
  9.1  機器人視覺概述
    9.1.1  視覺系統
    9.1.2  視覺感測器
  9.2  視覺演算法與圖像處理
    9.2.1  數據結構
    9.2.2  灰度值變換
    9.2.3  圖像平滑
    9.2.4  傅里葉變換
    9.2.5  幾何變換
    9.2.6  圖像分割
    9.2.7  特徵提取
    9.2.8  形態學
    9.2.9  邊緣提取
  9.33  D視覺技術
    9.3.1  攝像機模型和參數
    9.3.2  攝像機標定
    9.3.3  雙目立體視覺
    9.3.4  光片技術
    9.3.5  結構光技術
    9.3.6  焦距深度技術
    9.3.7  飛行時間技術
  9.4  機器人視覺實例
    9.4.1  軟硬體平台
    9.4.2  系統配置
    9.4.3  眼手標定
    9.4.4  工件的二維圖像處理
    9.4.5  參考系坐標轉換
  習題
參考文獻

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