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工業機器人技術基礎(雙色印刷)

作者：編者:姚屏//肖蘇華//孫洪穎//莫玲//劉玉玲等|責編:王博//關曉飛
出版社：機械工業
ISBN：9787111659648

出版日期：2020/08/01
裝幀：平裝
頁數：215

人民幣：RMB 48.8 元售價：元

內容大鋼

本書系統介紹了工業機器人的基礎理論、關鍵技術，主要內容包括工業機器人的機械結構、工業機器人運動學和動力學、工業機器人的感測系統、工業機器人的控制系統、典型工業機器人的操作與編程、工業機器人的離線編程與模擬、工業機器人的典型行業應用。為提升讀者的機器人操作應用水平，本書還介紹了ABB、廣州數控等典型機器人的編程操作基礎、常見離線編程模擬系統，同時以焊接工作站、噴塗工作站等為典型實例。詳細說明了不同機器人工作站的設計方法與應用準則。本書還配備有教學課件、視頻、思維導圖、練習題等教學資源。
本書內容系統全面、選材典型、案例豐富、深入淺出、可讀性強，可作為本科和職業院校機器人、智能製造及相關專業的教學用書，也可供從事工業機器人研究、開發及應用的科研工作者和工程技術人員參考。

作者介紹

編者:姚屏//肖蘇華//孫洪穎//莫玲//劉玉玲等|責編:王博//關曉飛

前言
第1章  工業機器人概述
  1.1  工業機器人的發展史和定義
    1.1.1  工業機器人的發展史
    1.1.2  工業機器人的定義
  1.2  工業機器人的分類
    1.2.1  按工業機器人的坐標特性分類
    1.2.2  按工業機器人的控制方式分類
    1.2.3  按工業機器人的拓撲結構分類
    1.2.4  按工業機器人的智能程度分類
    1.2.5  按工業機器人的驅動方式分類
    1.2.6  按工業機器人的應用領域分類
  1.3  工業機器人的基本組成與主要參數
    1.3.1  工業機器人的基本組成
    1.3.2  工業機器人的主要參數
  1.4  工業機器人的行業發展趨勢
  1.5  本章小結
  思維導圖
  思考與練習
第2章  工業機器人的機械結構
  2.1  末端執行器
    2.1.1  末端執行器的定義與特點
    2.1.2  末端執行器的分類
    2.1.3  夾鉗式末端執行器
    2.1.4  吸附式末端執行器
    2.1.5  專用末端執行器
    2.1.6  工具快換裝置
    2.1.7  多工位換接裝置
    2.1.8  仿人機器人末端執行器
  2.2  工業機器人的手腕
    2.2.1  工業機器人手腕的定義
    2.2.2  手腕的運動形式
    2.2.3  手腕的分類
    2.2.4  柔順手腕
  2.3  工業機器人的手臂
    2.3.1  工業機器人手臂的定義
    2.3.2  手臂的特點
    2.3.3  手臂的分類
    2.3.4  手臂的運動機構介紹
  2.4  工業機器人的機身
    2.4.1  工業機器人的機身概述
    2.4.2  工業機器人的機身結構
    2.4.3  工業機器人機身與手臂的配置形式
  2.5  工業機器人的行走機構
    2.5.1  工業機器人行走機構概述
    2.5.2  固定軌跡式行走機構
    2.5.3  無固定軌跡式行走機構
  2.6  工業機器人的傳動系統
  2.7  本章小結
  思維導圖

  思考與練習
第3章  工業機器人運動學和動力學
  3.1  工業機器人運動學
    3.1.1  工業機器人的位姿描述
    3.1.2  齊次變換
    3.1.3  工業機器人的連桿參數及其坐標變換
    3.1.4  工業機器人的運動學方程
  3.2  工業機器人動力學
  3.3  工業機器人的運動軌跡規劃
    3.3.1  路徑和軌跡
    3.3.2  軌跡規劃
  3.4  本章小結
  思維導圖
  思考與練習
第4章  工業機器人的感測系統
  4.1  感測器
    4.1.1  感測器的組成、特性及特點
    4.1.2  工業機器人感測器的分類和要求
    4.1.3  工業機器人感測器的選擇要求
  4.2  常用的工業機器人內部感測器裝置
    4.2.1  位置感測器
    4.2.2  角度感測器
    4.2.3  速度感測器
    4.2.4  加速度感測器
  4.3  常用的工業機器人外部感測器裝置
    4.3.1  機器視覺系統
    4.3.2  觸覺感測器
    4.3.3  接近覺感測器
    4.3.4  距離感測器
    4.3.5  其他感測器
  4.4  工業機器人感測器應用案例
    4.4.1  焊接機器人的感測系統
    4.4.2  機器人手爪多感測器系統
    4.4.3  多感測器信息融合裝配機器人
  4.5  本章小結
  思維導圖
  思考與練習
第5章  工業機器人的控制系統
  5.1  工業機器人控制系統的功能、特點和結構組成
    5.1.1  控制系統的功能
    5.1.2  控制系統的特點
    5.1.3  控制系統的結構組成
    5.1.4  工業機器人控制系統的分類
    5.1.5  機器人操作系統
    5.1.6  工業機器人的驅動系統
  5.2  典型工業機器人的控制系統
    5.2.1  ABB
    5.2.2  KUKA
    5.2.3  FANUC
    5.2.4  安川

    5.2.5  國產工業機器人的控制系統
  5.3  工業機器人的伺服/力覺/視覺控制
    5.3.1  工業機器人的伺服控制
    5.3.2  工業機器人的視覺控制
    5.3.3  工業機器人的力控制
  5.4  工業機器人的集成控制系統
    5.4.1  工業機器人系統集成技術基礎
    5.4.2  工業機器人系統集成的實施
  5.5  本章小結
  思維導圖
  思考與練習
第6章  典型工業機器人的操作與編程
  6.1  工業機器人的編程
    6.1.1  工業機器人的編程方法
    6.1.2  工業機器人的示教編程
    6.1.3  工業機器人的編程語言
  6.2  ABB機器人
    6.2.1  示教器的基本操作
    6.2.2  示教編程
    6.2.3  應用實例
  6.3  廣州數控機器人
    6.3.1  示教器的基本操作
    6.3.2  示教編程
    6.3.3  應用實例
  6.4  本章小結
  思維導圖
  思考與練習
第7章  工業機器人的離線編程與模擬
  7.1  工業機器人的離線編程
    7.1.1  離線編程的特點
    7.1.2  離線編程系統的構成與關鍵技術
  7.2  ABB機器人的離線編程模擬軟體
    7.2.1  RobotStudio模擬軟體的功能與界面
    7.2.2  RobotStudio中工作站的建立
  7.3  其他離線編程模擬軟體
  思維導圖
  思考與練習
第8章  工業機器人的典型行業應用
  8.1  工業機器人的應用準則與工作站設計
    8.1.1  工業機器人的應用準則
    8.1.2  機器人工作站的一般設計原則
  8.2  焊接工作站
    8.2.1  焊接機器人的特點及分類
    8.2.2  點焊機器人工作站
    8.2.3  弧焊機器人工作站
  8.3  噴塗工作站
    8.3.1  噴塗機器人的特點及分類
    8.3.2  噴塗機器人工作站的系統組成
    8.3.3  噴塗工作站的應用
  8.4  碼垛工作站

    8.4.1  碼垛機器人的特點及分類
    8.4.2  碼垛機器人工作站的系統組成
    8.4.3  碼垛工作站的應用
  8.5  搬運工作站
    8.5.1  搬運機器人的特點及分類
    8.5.2  搬運機器人工作站的系統組成
  8.6  拋光打磨工作站
    8.6.1  拋光打磨機器人的特點及分類
    8.6.2  拋光打磨機器人工作站的系統組成
    8.6.3  拋光打磨工作站的應用
  8.7  本章小結
  思維導圖
  思考與練習
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