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工業機器人操作與編程(KUKA雙色圖文版信息化數字資源配套教材職業教育十三五規劃教材)

  • 作者：編者:韓勇//徐明霞//梁毅|責編:韓慶利
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122364838
  • 出版日期：2020/09/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：225
人民幣：RMB 45 元      售價：元
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內容大鋼
    本書採用項目式編排，將每個項目分為多個任務，以實際的工作任務為主線，通過知識點講解、任務練習和操作示範，輔以豐富的圖文、微課視頻及操作示例，做到「學中做、做中學」，構建工業機器人操作與編程的知識技能體系。內容包括機器人認知、工業機器人操作基礎、工業機器人運行準備、工業機器人示教編程、工業機器人高級編程、外部自動運行、空間監控及WorkVisual使用。
    本書可作為相關專業職業院校的教材，也可作為科技人員參考用書和培訓用書。
作者介紹
編者:韓勇//徐明霞//梁毅|責編:韓慶利
目錄
項目1  工業機器人認知
  任務1.1  認識工業機器人
    1.1.1  工業機器人定義及分類
    1.1.2  工業機器人的應用
  任務1.2  KUKA機器人結構和功能認知
    1.2.1  KUKA機器人機械系統
    1.2.2  KUKA機器人控制系統
    1.2.3  KUKA機器人示教系統
    1.2.4  KUKA機器人編程方法
  任務1.3  KUKA機器人安全規範認知
    1.3.1  KUKA機器人防護裝置
    1.3.2  KUKA機器人安全停機類型
    1.3.3  KUKA機器人安全操作規範
    1.3.4  KUKA機器人維護保養
項目2  工業機器人操作基礎
  任務2.1  正確使用示教器
    2.1.1  KUKA smartPAD的各功能鍵以及界面認識
    2.1.2  示教器插拔
    2.1.3  示教器操作
  任務2.2  手動操作KUKA機器人
    2.2.1  KUKA機器人開關機
    2.2.2  在軸坐標系下移動機器人
    2.2.3  在世界坐標系下移動機器人
項目3  工業機器人運行準備
  任務3.1  標定機器人零點
    3.1.1  零點標定原理
    3.1.2  標定機器人零點
    3.1.3  取消零點校正
  任務3.2  標定機器人工具坐標系
    3.2.1  工具坐標測量概述
    3.2.2  工具坐標的測量原理及方法
    3.2.3  調用已創建的工具坐標系
  任務3.3  標定機器人基坐標系
    3.3.1  基坐標系概述
    3.3.2  基坐標的測量方法
    3.3.3  在基坐標系下移動機器人
  任務3.4  標定外部固定工具
    3.4.1  外部固定工具概述
    3.4.2  外部固定工具的測量方法
    3.4.3  在外部工具坐標系下移動機器人
  任務3.5  標定機器人引導的活動工件
    3.5.1  由工業機器人引導的活動工件概述
    3.5.2  由工業機器人引導的活動工件的測量方法
    3.5.3  在由工業機器人引導的活動工件坐標系下移動機器人
項目4  工業機器人示教編程
  任務4.1  程序模塊的創建和編輯
    4.1.1  程序模塊的結構
    4.1.2  創建和編輯程序模塊
    4.1.3  執行機器人程序
  任務4.2  軸相關運動編程（SPTP運動）

    4.2.1  編寫軸相關運動（SPTP運動）指令
    4.2.2  機器人狀態與轉角方向
  任務4.3  沿軌跡運動編程
    4.3.1  沿軌跡運動的奇點
    4.3.2  編寫沿軌跡運動（SLIN運動）指令
    4.3.3  編寫沿軌跡運動（SCIRC運動）指令
  任務4.4  樣條曲線運動編程
    4.4.1  樣條曲線概述
    4.4.2  編寫CP樣條組運動指令
  任務4.5  邏輯編程
    4.5.1  等待函數編程
    4.5.2  簡單切換函數編程
    4.5.3  樣條曲線的邏輯編程
項目5  工業機器人高級編程
  任務5.1  工業機器人結構化編程
    5.1.1  結構化編程概述
    5.1.2  機器人控制系統用戶組
    5.1.3  程序模塊
    5.1.4  結構化編程技巧
    5.1.5  機器人子程序
    5.1.6  參數傳遞
  任務5.2  工業機器人變數與協議
    5.2.1  常量
    5.2.2  變數概述
    5.2.3  標準型變數
    5.2.4  數組
    5.2.5  枚舉
    5.2.6  複合數據類型
    5.2.7  運算符與表達式
    5.2.8  變數顯示
  任務5.3  程序流程式控制制
    5.3.1  循環結構
    5.3.2  分支結構
    5.3.3  跳轉結構
  任務5.4  KRL運動編程
    5.4.1  KRL運動編程概述
    5.4.2  SPTP運動編程
    5.4.3  SLIN運動編程
    5.4.4  SCIRC運動編程
    5.4.5  相對運動編程
  任務5.5  信息編程
    5.5.1  信息提示概述
    5.5.2  信息提示函數
    5.5.3  提示信息編程
    5.5.4  狀態信息編程
    5.5.5  確認信息編程
    5.5.6  等待信息編程
    5.5.7  對話信息編程
  任務5.6  切換函數
    5.6.1  切換函數概述

    5.6.2  簡單切換函數
    5.6.3  使用KRL觸發器編程
    5.6.4  使用KRL條件停止編程
    5.6.5  使用KRL恆速運動區域編程
  任務5.7  中斷編程
    5.7.1  程序中斷概述
    5.7.2  中斷聲明
    5.7.3  中斷激活
    5.7.4  中斷禁止
    5.7.5  中斷位置系統變數
    5.7.6  中斷後機器人的制動
  任務5.8  模擬量編程
    5.8.1  模擬量概述
    5.8.2  輸入模擬量取值
    5.8.3  輸出模擬量賦值
    5.8.4  SUBMIT解釋器
項目6  工業機器人外部自動運行
  任務6.1  外部自動運行認知
  任務6.2  輸入/輸出介面配置
    6.2.1  輸入/輸出端
    6.2.2  外部自動運行介面配置
  任務6.3  外部自動運行控製程序
    6.3.1  CELL程序結構
    6.3.2  CELL程序段說明
    6.3.3  CELL文件編輯
  任務6.4  啟動外部自動運行
  任務6.5  外部自動運行中斷後恢復
    6.5.1  接通驅動裝置
    6.5.2  確認信息
    6.5.3  外部啟動CELL程序
項目7  工業機器人空間監控
  任務7.1  認識工作空間
    7.1.1  軸坐標工作空間與笛卡爾工作空間
    7.1.2  允許的工作空間與不允許的工作空間
    7.1.3  工作空間模式
  任務7.2  工作空間監控
    7.2.1  軸坐標空間配置步驟
    7.2.2  笛卡爾工作空間配置步驟
    7.2.3  工作空間鎖定
項目8  WorkVisual使用
  任務8.1  軟體認知
    8.1.1  WorkVisual軟體概述
    8.1.2  WorkVisual軟體功能
    8.1.3  WorkVisual操作界面
  任務8.2  軟體安裝
    8.2.1  PC機系統要求
    8.2.2  機器人控制系統要求
    8.2.3  安裝WorkVisual
  任務8.3  項目管理
    8.3.1  PC連接KSI

    8.3.2  上載項目
    8.3.3  激活編程和配置模式
    8.3.4  切換項目文件視圖
    8.3.5  修改項目
    8.3.6  項目比較
    8.3.7  下載項目
    8.3.8  在機器人控制系統中激活項目
  任務8.4  WorkVisual編輯KRL程序
    8.4.1  KRL程序編輯概述
    8.4.2  文件處理
    8.4.3  KRL編輯器使用
  任務8.5  WorkVisual匯流排配置
    8.5.1  匯流排配置概述
    8.5.2  建立現場匯流排
    8.5.3  編輯設備信號
    8.5.4  連接匯流排
參考文獻

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