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ABB工業機器人從入門到精通

  • 作者：編者:龔仲華|責編:張興輝//毛振威
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122367341
  • 出版日期：2020/08/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：505
人民幣：RMB 139 元      售價：元
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內容大鋼
    本書涵蓋了工業機器人入門到ABB工業機器人產品應用的全部知識與技術。全書從機器人的產生、發展和分類，工業機器人的組成特點、技術性能和產品等基礎知識出發，對工業機器人本體及諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理、機械設計、安裝維護等進行了全面闡述；對工業機器人坐標系、姿態、移動要素、程序結構等編程常識，以及RAPID程序數據、程序聲明、程序執行管理方式等進行了系統介紹；對ABB工業機器人程序指令、函數命令的格式、編程要求及編程示例進行了詳盡說明；對手動、示教、程序輸入與編輯、調試與維修等操作方法和步驟進行了完整介紹。
    本書面向工程應用，技術先進，知識實用，選材典型，內容全面，可供工業機器人設計、使用、維修人員和高等學校師生參考。
作者介紹
編者:龔仲華|責編:張興輝//毛振威
目錄
第1章  概述
  1.1  機器人的產生及發展
    1.1.1  機器人的產生與定義
    1.1.2  機器人的發展
  1.2  機器人的分類
    1.2.1  機器人的分類方法
    1.2.2  工業機器人
    1.2.3  服務機器人
  1.3  工業機器人的應用
    1.3.1  技術發展與產品應用
    1.3.2  主要生產企業
第2章  工業機器人的組成與性能
  2.1  工業機器人的組成及特點
    2.1.1  工業機器人的組成
    2.1.2  工業機器人的特點
  2.2  工業機器人的結構形態
    2.2.1  垂直串聯機器人
    2.2.2  水平串聯機器人
    2.2.3  並聯機器人
  2.3  工業機器人的技術性能
    2.3.1  主要技術參數
    2.3.2  工作範圍與承載能力
    2.3.3  自由度、速度及精度
  2.4  ABB工業機器人及性能
    2.4.1  產品概況
    2.4.2  通用工業機器人
    2.4.3  專用工業機器人
    2.4.4  Delta、SCARA工業機器人
第3章  工業機器人機械結構
  3.1  工業機器人本體結構
    3.1.1  垂直串聯結構
    3.1.2  垂直串聯手腕結構
    3.1.3  SCARA、Delta結構
  3.2  主要零部件結構
    3.2.1  變位器
    3.2.2  減速器與CRB軸承
  3.3  典型結構剖析
    3.3.1  機身結構剖析
    3.3.2  手腕結構剖析
第4章  諧波減速器及維護
  4.1  變速原理與產品
    4.1.1  諧波齒輪變速原理
    4.1.2  產品與結構
  4.2  主要技術參數與選擇
    4.2.1  主要技術參數
    4.2.2  諧波減速器選擇
  4.3  國產諧波減速器產品
    4.3.1  型號規格與技術性能
    4.3.2  產品結構與技術參數
  4.4  哈默納科諧波減速器

    4.4.1  產品概況
    4.4.2  部件型減速器
    4.4.3  單元型減速器
    4.4.4  簡易單元型減速器
  4.5  諧波減速器的安裝維護
    4.5.1  部件型諧波減速器
    4.5.2  單元型諧波減速器
    4.5.3  簡易單元型諧波減速器
第5章  RV減速器及維護
  5.1  變速原理與產品
    5.1.1  RV齒輪變速原理
    5.1.2  產品與結構
  5.2  主要技術參數與選擇
    5.2.1  主要技術參數
    5.2.2  RV減速器選擇
  5.3  常用產品結構與性能
    5.3.1  基本型減速器
    5.3.2  標準單元型減速器
    5.3.3  緊湊單元型減速器
    5.3.4  中空單元型減速器
  5.4  RV減速器安裝維護
    5.4.1  基本安裝要求
    5.4.2  基本型減速器安裝維護
    5.4.3  單元型減速器安裝維護
第6章  工業機器人編程常識
  6.1  機器人坐標系及姿態
    6.1.1  控制基準與控制軸組
    6.1.2  機器人本體坐標系
    6.1.3  機器人作業坐標系
  6.2  機器人與工具姿態
    6.2.1  機器人姿態與定義
    6.2.2  機器人配置數據
    6.2.3  坐標系方向四元數定義
  6.3  移動要素及定義
    6.3.1  機器人移動要素
    6.3.2  目標位置定義
    6.3.3  到位區間定義
    6.3.4  移動速度定義
  6.4  工業機器人程序結構
    6.4.1  程序與編程
    6.4.2  應用程序基本結構
    6.4.3  RAPID程序模塊
    6.4.4  RAPID程序格式
第7章  RAPID編程基礎
  7.1  程序數據分類及定義
    7.1.1  數據聲明指令
    7.1.2  基本型數據定義
    7.1.3  複合型數據與數組定義
    7.1.4  程序數據性質定義
  7.2  程序數據計算與轉換

    7.2.1  表達式編程
    7.2.2  運算指令編程
    7.2.3  函數命令編程
    7.2.4  數據轉換命令編程
  7.3  程序聲明與執行管理
    7.3.1  程序聲明與程序參數
    7.3.2  普通程序執行方式
    7.3.3  普通程序調用
    7.3.4  功能程序調用
    7.3.5  中斷程序調用
第8章  基本移動指令編程
  8.1  移動要素定義指令
    8.1.1  目標位置數據定義
    8.1.2  到位區間數據定義
    8.1.3  移動速度數據定義
  8.2  工具、工件數據定義指令
    8.2.1  工具數據定義
    8.2.2  工件數據定義
  8.3  基本移動指令編程
    8.3.1  指令格式及說明
    8.3.2  定位指令編程
    8.3.3  插補指令編程
    8.3.4  子程序調用插補指令編程
  8.4  程序點調整指令編程
    8.4.1  程序偏移與設定指令
    8.4.2  程序偏移與坐標變換函數
    8.4.3  程序點偏置與鏡像函數
    8.4.4  程序點讀入與轉換函數
  8.5  速度、姿態控制指令編程
    8.5.1  速度控制指令
    8.5.2  加速度控制指令
    8.5.3  姿態控制指令
  8.6  運動保護指令編程
    8.6.1  運動保護的基本形式
    8.6.2  運動監控區設定指令
    8.6.3  監控功能設定指令
    8.6.4  負載設定和碰撞檢測指令
第9章  輸入/輸出指令編程
  9.1  I/O信號與連接
    9.1.1  I/O信號分類
    9.1.2  I/O信號連接與分組
  9.2  I/O基本指令編程
    9.2.1  I/O狀態讀入函數
    9.2.2  DO/AO輸出指令
    9.2.3  I/O狀態等待指令
  9.3  控制點輸出指令編程
    9.3.1  終點輸出指令
    9.3.2  控制點設定指令
    9.3.3  輸出控制點設定
    9.3.4  控制點輸出指令

  9.4  特殊模擬量輸出指令編程
    9.4.1  線性變化模擬量輸出指令
    9.4.2  TCP速度模擬量輸出指令
  9.5  其他I/O指令編程
    9.5.1  I/O配置指令
    9.5.2  I/O檢測函數與指令
    9.5.3  輸出狀態保存指令
    9.5.4  DI監控點搜索指令
第10章  系統控制指令編程
  10.1  程序控制指令編程
    10.1.1  程序等待指令
    10.1.2  程序停止與移動停止指令
    10.1.3  程序轉移與指針複位指令
  10.2  程序中斷指令編程
    10.2.1  中斷監控指令
    10.2.2  I/O中斷設定指令
    10.2.3  控制點中斷指令
    10.2.4  狀態中斷設定指令
  10.3  錯誤處理指令編程
    10.3.1  錯誤處理器設定指令
    10.3.2  系統日誌創建指令
    10.3.3  故障恢復指令與函數
  10.4  軌跡存儲、記錄指令編程
    10.4.1  軌跡存儲與恢復指令
    10.4.2  軌跡記錄、恢復指令與函數
    10.4.3  執行時間記錄指令與函數
第11章  系統調試指令編程
  11.1  示教器通信指令編程
    11.1.1  顯示控制指令與函數
    11.1.2  示教器應答指令編程
    11.1.3  對話操作指令與函數
  11.2  程序數據測定指令編程
    11.2.1  工具坐標系測定指令
    11.2.2  迴轉軸用戶坐標系測算函數
    11.2.3  負載測定指令與函數
  11.3  系統數據設定指令編程
    11.3.1  系統參數讀寫指令與函數
    11.3.2  系統數據設定指令
    11.3.3  數據檢索與設定指令
  11.4  伺服控制指令與編程
    11.4.1  伺服設定指令
    11.4.2  獨立軸控制指令
第12章  工業機器人程序設計實例
  12.1  機器人搬運程序實例
    12.1.1  機器人搬運系統
    12.1.2  應用程序設計要求
    12.1.3  程序設計思路
    12.1.4  應用程序示例
  12.2  弧焊機器人程序實例
    12.2.1  機器人弧焊系統

    12.2.2  應用程序設計要求
    12.2.3  程序設計思路
    12.2.4  應用程序示例
第13章  ABB機器人操作（上）
  13.1  機器人手動操作
    13.1.1  控制櫃面板與示教器
    13.1.2  手動操作條件設定
    13.1.3  機器人手動操作
    13.1.4  特殊手動操作
  13.2  機器人快速設置
    13.2.1  手動操作快速設置
    13.2.2  程序運行快速設置
  13.3  應用程序創建與編輯
    13.3.1  程序編輯器功能
    13.3.2  任務創建與編輯
    13.3.3  模塊創建與編輯
    13.3.4  作業程序創建與編輯
  13.4  程序數據創建與編輯
    13.4.1  創建與編輯的一般方法
    13.4.2  工具數據創建與編輯
    13.4.3  工件數據創建與編輯
    13.4.4  負載數據創建與編輯
第14章  ABB機器人操作（下）
  14.1  程序輸入與編輯
    14.1.1  指令輸入與編輯
    14.1.2  表達式、函數輸入與編輯
    14.1.3  程序點示教編輯
  14.2  程序鏡像與程序點熱編輯
    14.2.1  鏡像程序編輯
    14.2.2  程序點熱編輯
  14.3  程序調試與自動運行
    14.3.1  程序調試操作
    14.3.2  負載自動測試操作
    14.3.3  程序自動運行
  14.4  控制系統設定
    14.4.1  系統參數及碰撞監控設定
    14.4.2  系統顯示與操作設定
    14.4.3  示教器設定
  14.5  調試與維修操作
    14.5.1  機器人校準
    14.5.2  I/O狀態檢查與設定
    14.5.3  系統日誌與系統診斷
    14.5.4  系統信息顯示與資源管理
  14.6  系統重啟、備份與恢復
    14.6.1  系統重啟與引導操作
    14.6.2  系統備份與恢復
附錄
  附錄A  RAPID指令總表
  附錄B  RAPID函數命令總表
  附錄C  RAPID程序數據總表

  附錄D  系統預定義錯誤表

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