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機器人系統建模與模擬(高等院校信息類規劃教材)/互聯網+系列/機器人和人工智慧技術叢書

  • 作者：編者:李艷生//楊美美//魏博//黃超//張毅|責編:滿志文
  • 出版社：北京郵電大學
  • ISBN：9787563560486
  • 出版日期：2020/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：212
人民幣：RMB 45 元      售價：元
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內容大鋼
    本書全面深入地介紹了移動機器人和臂式機器人的系統組成以及建模與模擬的基本原理，重點突出Adams和MATLAB軟體在動力學模擬和數值計算上的優勢，展示機器人機械系統和控制系統建模與模擬的詳細過程。
    本書內容翔實、實例豐富、深入淺出，可作為高等院校機器人工程、機械電子工程和機械設計製造及自動化等專業高年級本科生的教材和研究生相關課程的理論科研參考書，也可作為相關工程技術人員的理論指導手冊。
作者介紹
編者:李艷生//楊美美//魏博//黃超//張毅|責編:滿志文
目錄
第1章  緒論
  1.1  機器人概述
    1.1.1  機器人的定義
    1.1.2  機器人的發展
  1.2  建模與模擬
  1.3  本書教學安排
  1.4  思考練習題
第2章  機器人系統與建模基礎
  2.1  機器人系統
    2.1.1  移動機器人系統
    2.1.2  臂式機器人系統
  2.2  機器人建模基礎
    2.2.1  數學基礎
    2.2.2  建模方法
  2.3  本章小結
  2.4  思考練習題
第3章  Adams模擬原理與基本操作
  3.1  Adams模擬原理
    3.1.1  多剛體動力學
    3.1.2  建模與求解
  3.2  Adams軟體介紹
    3.2.1  基本模擬模塊
    3.2.2  附加程序模塊
  3.3  建模與模擬基本操作
    3.3.1  模型的建立
    3.3.2  約束的添加
    3.3.3  模擬與后處理
  3.4  本章小結
  3.5  思考練習題
第4章  移動機器人運動模擬
  4.1  兩輪機器人運動模擬
    4.1.1  配置軟體環境
    4.1.2  創建幾何模型
    4.1.3  載入模型約束
    4.1.4  模擬測量與結果顯示
  4.2  自平衡機器人運動模擬
    4.2.1  模型建立與導入
    4.2.2  配置環境與約束載入
    4.2.3  控制模塊搭建
    4.2.4  運動控制模擬
  4.3  本章小結
  4.4  思考練習題
第5章  臂式機器人運動模擬
  5.1  串聯機械臂運動模擬
    5.1.1  串聯機器人模型
    5.1.2  模擬與結果
  5.2  並聯機械臂運動模擬
    5.2.1  並聯機器人模型
    5.2.2  模擬與解算
  5.3  本章小結………………………………………………………」

  5.4  思考練習題
第6章  MATLAB程序設計與模擬基礎
  6.1  MATLAB程序設計
    6.1.1  數值計算與繪圖
    6.1.2  腳本文件與程序設計
  6.2  Simulink模擬基礎
    6.2.1  模擬環境介紹
    6.2.2  動態系統模擬
  6.3  本章小結
  6.4  思考練習題
第7章  移動機器人控制模擬
  7.1  移動機器人反饋控制模擬
    7.1.1  PID控制
    7.1.2  反饋控制模擬
  7.2  移動機器人反步法控制模擬
    7.2.1  反步法原理
    7.2.2  軌跡跟蹤控制模擬
  7.3  本章小結
  7.4  思考練習題
第8章  臂式機器人控制模擬
  8.1  機械臂PID控制模擬
    8.1.1  機械臂控制方法
    8.1.2  控制模擬實例
  8.2  機械臂滑模控制模擬
    8.2.1  滑模控制方法
    8.2.2  控制模擬實例
  8.3  本章小結
  8.4  思考練習題
第9章  Adams與MATLAB聯合機器人模擬
  9.1  前輪轉向驅動型機器人模擬
    9.1.1  機械系統模型
    9.1.2  控制系統模型
    9.1.3  聯合模擬結果
  9.2  直角坐標型機器人模擬
    9.2.1  機械系統模型
    9.2.2  控制系統模型
    9.2.3  聯合模擬結果
  9.3  本章小結
  9.4  思考練習題
參考文獻

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