內容大鋼
本書旨在使讀者盡可能快捷地用TwinCATNCPTP開發實際的運動控制項目，內容編排力求系統全面，並假定讀者已經熟練掌握了TwinCATPLC編程。軟體方面不僅介紹了TwinCATNC的軟體架構、配置界面、參數設置以及基本的運動控制指令，還詳細介紹了從文件裝載凸輪表、動態修改凸輪表關鍵點、位置補償、位置外部設定值發生器，以及FIFO聯動、探針（TouchProbe）、凸輪輸出（CamSwitch）及全閉環控制等功能。硬體方面不僅介紹了TwinCATNC帶倍福伺服，還詳細介紹了TwinCATNC控制EtherCAT（CoE）伺服、CANopen（DS402）伺服、EL72x1、EL70xx及KL2531／2541步進驅動模塊、高速脈衝／模擬量介面伺服的參數設置和操作步驟。
本書包含47個配套文檔，主要是技術專題分析和示常式序。這些配套文檔在書中以二維碼的形式提供下載鏈接。
本書可作為使用TwinCAT進行運動控制項目開發的工程技術人員的參考書，也可用作PLCopen運動控制編程的實踐輔助資料。
目錄
序
前言
第1章 TwinCAT NC系統概述
1.1 TwinCAT NC的基本特徵
1.1.1 NC與PLC的關係
1.1.2 PLC與NC控制伺服的區別
1.1.3 TwinCAT NC軸的類型和數量
1.1.4 TwinCAT NC任務的周期
1.2 術語介紹
1.3 NC軸的配置和調試
第2章 開發第一個運動控制的項目
2.1 創建運動控制項目
2.2 調試程序
2.3 Scope顯示Axisl位置速度曲線
第3章 TwinCAT NC調試界面詳解
3.1 TwinCAT NC概述
3.1.1 NC任務的配置
3.1.2 NC軸的設置
3.1.3 NC軸的調試
3.1.4 凸輪編輯器
3.2 NC軸的參數設置
3.2.1 NC軸的類型
3.2.2 Enc編碼器設置
3.2.3 Drive驅動器設置
3.2.4 Ctrl控制參數設置
3.3 Axis調試界面
3.3.1 General和Settings
3.3.2 Axis的參數設置
3.3.3 Dynamics
3.3.4 Online
3.3.5 Functions
3.3.6 Coupling
3.3.7 Compensation
3.4 單軸調試
3.4.1 使能和點動
3.4.2 基本動作測試
3.5 雙軸聯動
3.5.1 凸輪編輯器
3.5.2 測試凸輪耦合
3.5.3 測試飛鋸耦合
3.6 位置補償
第4章 TwinCAT NC控制匯流排伺服（DS402）
4.1 DS402協議簡介
4.1.1 在TwinCAT系統中的用途
4.1.2 DS402約定的CoB對象
4.1.3 運動控制最常用的CoB對象
4.1.4 狀態機與CTW／STW的作用機制
4.2 NC控制CANopen（DS402）的驅動器
4.2.1 掃描和配置NC軸的基本參數（CSP模式）
4.2.2 設置：NC軸的參數（CSV模式）
4.3 NC控制EtherCAT COE（DS402）的驅動器
4.3.1 COE伺服與CANopen伺服的異同
4.3.2 通信調試及參數設置
4.3.3 動作調試（以CSP模式為例）
4.3.4 設置NC軸的參數（CSV模式）
4.4 NC軸的參數細化
4.5 DS402伺服常見問題
4.6 附加資料
4.6.1 少數品牌的DS402伺服需要的額外操作
4.6.2 部分品牌的DS402伺服調試記錄
第5章 編寫TwinCAT NC單軸運動的PLC程序
5.1 準備工作
5.1.1 引用運動控制功能庫
5.1.2 Te2_MC2功能庫的說明
5.2 軸的管理
5.2.1 基本管理
5.2.2 擴展管理
5.3 尋參MC-Home
5.3.1 尋參過程簡介
5.3.2 尋參的參數設置
5.3.3 尋參功能塊
5.4 軸的動作
5.5 外部設定值發生器
5.6 位置補償
5.6.1 位置補償的功能塊MC MoveSuperImposed
5.6.2 適用位置補償的場合
5.7 幾個Beta版的功能塊介紹
5.8 從PLC程序修改NC軸的參數設置
5.9 專題分析
第6章 編寫TwinCAT NC耦合聯動的PLC程序
6.1 電子齒輪
6.2 電子凸輪
6.3 定義和裝載凸輪表
6.3.1 凸輪表需要定義的特徵
6.3.2 用凸輪編輯器（Cam Design T001）定義凸輪表
6.3.3 用PLC定義和裝載凸輪表
6.3.4 從文件裝載凸輪數據
6.3.5 從NC埠讀取和修改凸輪數據
6.4 收放卷及張力控制
6.4.1 張力控制簡介
6.4.2 功能塊PS_Dancer_Control
6.5 飛鋸（Flying Saw）
6.5.1 飛鋸功能簡介
6.5.2 速度同步
6.5.3 位置同步
6.5.4 在PLC程序中實現飛鋸功能
6.6 TwinCAT NC FIFO
6.6.1 FIFO簡介
6.6.2 配置TwinCAT NC FIFO通道
6.6.3 FIFO控制的PLc指令介紹
6.6.4 生成二進位文件的工具ASCII2BIN.exe
6.7 常見問題
第7章 TwinCAT NC控制倍福伺服驅動器AX5000
7.1 AX5000功能介紹
7.2 配置和調試AX5000
7.3 PLC程序訪問AX5000
7.4 AX5000的PID參數調整
7.5 AX5000驅動第三方電機
7.6 常見問題
第8章 TwinCAT NC控制伺服驅動模塊EL72x1
8.1 功能介紹
8.1.1 工作模式
8.1.2 產品型號
8.1.3 電氣接線和指示燈
8.2 EL72xx的基本控制
8.3 常見問題
第9章 TwinCAT NC控制倍福步進電機驅動模塊
9.1 功能介紹
9.2 EL7031／EL7041及步進電機的控制
9.2.1 參數配置
9.2.2 TwinCAT NC PTP控制EL7031、EL7041
9.2.3 其他功能實現
9.3 KL2531／2541及步進電機的控制
9.3.1 電氣接線
9.3.2 參數配置
9.3.3 TwinCAT NC PTP控制KL2531、KL2541
9.3.4 其他功能實現
9.4 附加資料
第10章 TwinCAT NC控制高速脈衝介面的伺服
10.1 功能介紹
10.2 EL／KL2521及驅動控制
10.2.1 電氣接線
10.2.2 參數設置
10.2.3 NC控制KI／EL2521的調試步驟
10.2.4 其他功能的實現
10.3 常見問題
第11章 TwinCAT NC控制模擬量介面的伺服
11.1 硬體模塊和接線
11.2 在Svstem Manager中配置和調試
第12章 探針、凸輪輸出、全閉環及其他
12.1 探針TouehProbe
12.1.1 什麼是探針
12.1.2 傳統探針的實現
12.1.3 XFC探針功能的實現
12.2 凸輪輸出（CamSwitch）功能
12.2.1 什麼是凸輪輸出
12.2.2 傳統凸輪輸出的實現
12.2.3 XFC凸輪輸出的實現
12.2.4 插補運動中的凸輪輸出
12.3 全閉環控制
12.3.1 適用範圍
12.3.2 全閉環控制的實現
第13章 TwinCAT NC I插補運動
13.1 TwinCAT NC I系統概述
13.2 在Svstem Manager中測試NC I功能
13.2.1 創建TwinCAT NC PTP軸和NC I通道
13.2.2 NC I通道調試界面
13.2.3 NC I通道的運動參數設置
13.3 使用G代碼的插補運動項目
13.3.1 在PLC中新建NC I程序
13.3.2 調試NC I程序
13.3.3 G代碼控制封裝示例
13.4 使用FeedTable的插補運動項目
13.4.1 在PLC中新建NC I程序
13.4.2 調試NC I程序
13.4.3 FeedTable控制功能塊封裝示例
13.4.4 FeedTable可以填充的非運動指令
13.5 回溯（Retrace）
13.6 單步執行（Single B10ck）
13.7 關於M函數
13.7.1 M函數的定義
13.7.2 顯示和複位M函數的狀態
13.7.3 用PLC函數獲取M函數的狀態及複位
13.7.4 使用M函數的NC I項目舉例
13.8 G代碼簡介
13.8.1 指令綜合介紹
13.8.2 G指令
13.8.3 S、H、T指令
13.8.4 R參數
13.8.5
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