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機器人操作系統<ROS>入門必備(機器人編程一學就會)

  • 作者：(印度)朗坦·約瑟夫|責編:孔勁//張翠翠|譯者:曾慶喜//朱德龍//王龍軍
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111640356
  • 出版日期：2020/02/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：172
人民幣：RMB 79 元      售價：元
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內容大鋼
    本書是針對機器人操作系統（ROS）初學者的入門教程，從基礎的如何安裝ROS，到ROS的框架介紹和C/C++、Python編程基礎概念介紹，直至完整搭建一個機器人項目，每一個部分都有詳細的操作過程和相應實例代碼，讀者需要做的只是打開電腦並應用起來。
    全書共分6章，分別為用於機器人的Ubuntu Linux、機器人編程的C++基礎知識、機器人編程的Python基礎、ROS概述、基於ROS編程、基於ROS的機器人項目。
    本書可供學習基於ROS的機器人編程的人員使用，也可作為高等院校相關專業學生的參考書。
作者介紹
(印度)朗坦·約瑟夫|責編:孔勁//張翠翠|譯者:曾慶喜//朱德龍//王龍軍
目錄
序一
序二
譯者序
第1章  用於機器人的Ubuntu Linux
  1.1  從GNU/Linux入門
    1.1.1  什麼是Ubuntu
    1.1.2  為什麼選擇Ubuntu系統
  1.2  安裝Ubuntu
    1.2.1  電腦推薦配置
    1.2.2  下載Ubuntu
    1.2.3  安裝VirtualBox
    1.2.4  創建一個VirtualBox虛擬機
    1.2.5  在VirtualBox中安裝Ubuntu
    1.2.6  在電腦上安裝Ubuntu
  1.3  使用Ubuntu圖形用戶界面
    1.3.1  Ubuntu文件系統
    1.3.2  實用的Ubuntu應用
  1.4  shell命令入門
  1.5  本章小結
第2章  機器人編程的C++基礎知識
  2.1  C++入門
  2.2  在Ubuntu Linux中運行C/C
    2.2.1  GCC和G++編譯器介紹
    2.2.2  安裝C/C++編譯器
    2.2.3  驗證安裝C/C++編譯器
    2.2.4  GNU項目調試器GDB簡介
    2.2.5  在Ubuntu Linux 中安裝GDB
    2.2.6  驗證安裝GDB
    2.2.7  編寫第一個程序
    2.2.8  解釋代碼
    2.2.9  編譯代碼
    2.2.10  調試代碼
  2.3  從實例中學習OOP概念
    2.3.1  類和結構體之間的區別
    2.3.2  C++的類和對象
    2.3.3  類訪問修飾符
    2.3.4  C++中Inheritance的使用
    2.3.5  C++文件和流
    2.3.6  C++中的命名空間
    2.3.7  C++的異常處理
    2.3.8  C++的標準模板庫
  2.4  建立一個C++工程
    2.4.1  建立一個Linux Makefile
    2.4.2  創建一個CMake文件
  2.5  本章小結
第3章  機器人編程的Python基礎
  3.1  開始使用Python
  3.2  Ubuntu/Linux中的Python
    3.2.1  Python 解釋器的介紹
      3.2.2在Ubuntu 16.04  LTS中安裝Python

    3.2.3  驗證Python的安裝
    3.2.4  編寫第一個Python程序
    3.2.5  執行Python代碼
    3.2.6  理解Python的基礎知識
    3.2.7  Python中的新內容
    3.2.8  Python變數
    3.2.9  Python輸入和條件語句
    3.2.10  Python:循環
    3.2.11  Python:函數
    3.2.12  Python:異常處理
    3.2.13  Python:類
    3.2.14  Python:文件
    3.2.15  Python:模塊
    3.2.16  Python:處理串列埠
      3.2.17在Ubuntu 16.04  中安裝PySerial
    3.2.18  Python:科學計算和可視化
    3.2.19  Python:機器學習和深度學習
    3.2.20  Python:電腦視覺
    3.2.21  Python:機器人
    3.2.22  Python:集成開發環境(IDE)
  3.3  本章小結
第4章  ROS概述
  4.1  什麼是機器人編程
  4.2  為什麼機器人編程與眾不同
  4.3  開始使用ROS
    4.3.1  ROS等式
    4.3.2  ROS的歷史
    4.3.3  ROS誕生前後
    4.3.4  我們為什麼要使用ROS
    4.3.5  安裝ROS
    4.3.6  支持ROS的機器人和感測器
    4.3.7  常用的ROS計算平台
    4.3.8  ROS的架構和概念
    4.3.9  ROS文件系統
    4.3.10  ROS計算的概念
    4.3.11  ROS社區
    4.3.12  ROS命令行工具
    4.3.13  ROS實例：Hello World
    4.3.14  ROS實例：turtlesim
    4.3.15  ROS圖形用戶介面：Rviz和Rqt
  4.4  本章小結
第5章  基於ROS編程
  5.1  什麼是使用ROS編程
  5.2  創建ROS工作空間和程序包
    5.2.1  ROS編譯系統
    5.2.2  ROS catkin工作空間
    5.2.3  創建ROS程序包
  5.3  使用ROS客戶端庫
    5.3.1  roscpp和rospy
    5.3.2  基於ROS的Hello World實例

    5.3.3  使用rospy為turtlesim編程
    5.3.4  使用rospy對turtlebot編程
  5.4  使用ROS對嵌入式板卡編程
    5.4.1  使用ROS連接Arduino
    5.4.2  在樹莓派上安裝ROS
  5.5  本章小結
第6章  基於ROS的機器人項目
  6.1  從輪式機器人開始
  6.2  差速驅動機器人的運動學
  6.3  搭建機器人硬體
    6.3.1  購買機器人組件
    6.3.2  機器人模塊框圖
    6.3.3  組裝機器人硬體
  6.4  使用URDF創建一個三維ROS模型
  6.5  編寫機器人固件程序
  6.6  使用ROS對機器人編程
    6.6.1  為機器人創建基於ROS的藍牙驅動器
    6.6.2  teleop節點
    6.6.3  傳送至Motor velocity節點的Twist消息
    6.6.4  里程計節點
    6.6.5  航位推算節點
  6.7  最終運行
  6.8  本章小結

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