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模型參考自適應控制導論/國外工業控制與智能製造叢書

  • 作者：(美)尼漢·T.阮|責編:趙亮宇|譯者:趙良玉//石忠佼
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111643395
  • 出版日期：2020/01/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：355
人民幣：RMB 139 元      售價：元
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內容大鋼
    本書是作者結合30多年來的主要研究成果及教學經驗編寫而成的。第1章簡要介紹了模型參考自適應控制理論的新研究進展及目前遇到的一些挑戰。第2?4章介紹了本書用到的基礎數學知識，包含非線性的基本概念以及用於穩定性分析的李雅普諾夫方法。第5章介紹了模型參考自適應控制的基本理論。第6章和第7章分別介紹了最小二乘參數辨識和函數近似及其在模型參考自適應控制中的應用。第8章和第9章闡述自適應控制的魯棒性問題並給出了多種有效提升魯棒性的設計方法。第10章介紹了多種自適應控制方法在航空航天飛行控制中的應用實例。
    本書既可以作為高等院校相關專業高年級本科生、碩士研究生和低年級博士研究生的教材，也可以作為相關領域工程技術人員的參考書。
作者介紹
(美)尼漢·T.阮|責編:趙亮宇|譯者:趙良玉//石忠佼
目錄
出版者的話
譯者序
前言
關於作者
關於譯者
第1章  緒論
  1.1  背景介紹
  1.2  自適應飛行控制系統的驗證和確認
    1.2.1  自適應飛行控制系統的模擬驗證
    1.2.2  自適應控制系統的評價指標
  1.3  小結
  參考文獻
第2章  非線性系統
  2.1  平衡點和線性化
  2.2  局部穩定性和相平面分析
  2.3  其他非線性現象
  2.4  小結
  2.5  習題
  參考文獻
第3章  數學基礎
  3.1  向量范數和矩陣范數
    3.1.1  向量范數
    3.1.2  矩陣范數
  3.2  緊集
  3.3  存在性和唯一性
    3.3.1  Cauchy定理
    3.3.2  全局Lipschitz條件
    3.3.3  局部Lipschitz條件
  3.4  正定、對稱和反對稱矩陣
    3.4.1  正定矩陣和函數
    3.4.2  反對稱矩陣
  3.5  小結
  3.6  習題
第4章  李雅普諾夫穩定性理論
  4.1  穩定的概念
    4.1.1  穩定性定義
    4.1.2  漸近穩定
    4.1.3  指數穩定
  4.2  李雅普諾夫直接法
    4.2.1  緣起
    4.2.2  局部穩定的李雅普諾夫定理
    4.2.3  指數穩定的李雅普諾夫定理
    4.2.4  徑向無界函數
    4.2.5  全局漸近穩定的Barbashin-Krasovskii定理
    4.2.6  LaSalle不變集定理
    4.2.7  微分李雅普諾夫方程
  4.3  非自治系統的穩定性
    4.3.1  一致穩定
    4.3.2  一致有界
    4.3.3  Barbalat引理

  4.4  小結
  4.5  習題
  參考文獻
第5章  模型參考自適應控制
  5.1  模型參考自適應控制系統的組成
    5.1.1  不確定被控對象
    5.1.2  參考模型
    5.1.3  控制器
    5.1.4  自適應律
  5.2  一階單輸入單輸出系統的直接模型參考自適應控制
    5.2.1  案例Ⅰ：a和b未知，但b的符號已知
    5.2.2  案例Ⅱ：a和b均已知
  5.3  一階單輸入單輸出系統的間接模型參考自適應控制
  5.4  二階單輸入單輸出系統的直接模型參考自適應控制
    5.4.1  案例Ⅰ：A和B未知，但b的符號已知
    5.4.2  案例Ⅱ：A和B均已知
  5.5  二階單輸入單輸出系統的間接模型參考自適應控制
  5.6  多輸入多輸出系統的直接模型參考自適應控制
    5.6.1  案例Ⅰ：A和?未知，但B和?的符號已知
    5.6.2  案例Ⅱ：A和B都已知，且?=I
  5.7  多輸入多輸出系統的間接模型參考自適應控制
  5.8  小結
  5.9  習題
  參考文獻
第6章  最小二乘參數辨識
  6.1  最小二乘回歸
  6.2  凸優化和最小二乘梯度法
  6.3  持續激勵和參數收斂
  6.4  遞歸最小二乘
  6.5  基於最小二乘參數辨識的間接自適應控制
  6.6  信號微分的估計
  6.7  小結
  6.8  習題
  參考文獻
第7章  函數近似和非結構不確定性系統的自適應控制
  7.1  基於最小二乘的多項式近似
  7.2  神經網路近似
  7.3  非結構不確定性自適應控制
    7.3.1  需要矩陣逆的遞歸最小二乘直接自適應控制
    7.3.2  不需要矩陣逆的修正遞歸最小二乘直接自適應控制
    7.3.3  最小二乘梯度直接自適應控制
    7.3.4  神經網路近似的最小二乘梯度直接自適應控制
    7.3.5  神經網路近似的模型參考自適應控制
  7.4  小結
  7.5  習題
  參考文獻
第8章  自適應控制的魯棒性問題
  8.1  參數漂移
  8.2  非最小相位系統
  8.3  時滯系統

  8.4  未建模動態
  8.5  快速自適應
  8.6  小結
  8.7  習題
  參考文獻
第9章  魯棒自適應控制
  9.1  死區法
  9.2  投影法
  9.3  σ修正
  9.4  e修正
  9.5  最優控制修正
    9.5.1  最優控制
    9.5.2  最優控制修正法的推導
    9.5.3  李雅普諾夫穩定性分析
    9.5.4  線性漸近特性
  9.6  自適應迴路重構修正
  9.7  L1自適應控制
  9.8  歸一化法
  9.9  自適應速率的協方差調節
  9.10  具有控制輸入不確定性系統的最優控制修正
  9.11  具有控制輸入不確定性系統的雙目標最優控制修正
  9.12  具有一階慢執行機構動力學的奇異攝動系統自適應控制
  9.13  具有未建模動態的線性不確定系統最優控制修正
  9.14  相對階為1的非最小相位系統自適應控制
    9.14.1  最小相位系統
    9.14.2  非最小相位系統
  9.15  小結
  9.16  習題
  參考文獻
第10章  航空航天應用案例
  10.1  一級倒立擺
  10.2  機器人應用中的雙擺
  10.3  飛機縱向動力學的自適應控制
  10.4  遞歸最小二乘和神經網路俯仰姿態自適應飛行控制
  10.5  柔性飛機自適應控制
  10.6  自適應LQG顫振控制
  10.7  自適應飛行控制
  10.8  混合自適應飛行控制
  10.9  具有最優控制修正的F-18飛機自適應控制
  10.10  小結
  10.11  習題
  參考文獻
考試樣題
索引

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