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現代機器人學(機構規劃與控制)/機器人學譯叢

  • 作者：(美)凱文·M.林奇//(韓)朴鍾宇|責編:李永泉|譯者:于靖軍//賈振中
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111639848
  • 出版日期：2020/01/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：400
人民幣：RMB 139 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統地介紹了機器人學的基礎理論知識，重心放在機器人機構、規劃與控制3個方面，為機器人學的入門教材，可納入機器人導論的範疇。
    全書以現代數學分支之一——旋量理論為工具和橋樑，銜接全書知識體系。這既是書名定為現代機器人學的主要依據，也是本書區別于其他機器人導論類教材的重要特徵。
    全書總共13章。第1章為緒論；第2章主要介紹與機器人機構有關的若千基本概念；第3章作為全書的理論基礎，詳細討論如何應用旋量理論構建剛體運動模型；第4?7章主要講述有關機器人運動學方面的基礎內容，包括開鏈機器人正向運動學（第4章）、一階運動學與靜力學（第5章）、逆運動學（第6章）和閉鏈機器人運動學（第7章）；第8?11章主要講述有關機器人動力學、規劃與控制方面的基礎內容，包括開鏈機器人動力學建模（第8章）、軌跡生成（第9章）與運動規劃演算法（第10章）以及經典的機器人控制方法（第11章）；第12?13章主要介紹機器人的兩種典型形態——操作手與移動機器人的基礎知識與原理。此外，本書還提供4個附錄作為正文的補充，包括書中的重要公式、剛體姿態描述方法、D-H參數法以及優化演算法等。
    本書可作為機器人工程專業本科生或研究生教材，也可作為相關科研人員與工程技術人員的參考用書。
作者介紹
(美)凱文·M.林奇//(韓)朴鍾宇|責編:李永泉|譯者:于靖軍//賈振中
目錄
譯者序
序一
序二
前言
作譯者簡介
第1章  緒論
第2章  位形空間
  2.1  剛體的自由度
  2.2  機器人的自由度
  2.3  位形空間：拓撲與表達
  2.4  位形與速度約束
  2.5  任務空間與工作空間
  2.6  本章小結
  2.7  推薦閱讀
  習題
第3章  剛體運動
  3.1  平面內的剛體運動
  3.2  旋轉與角速度
  3.3  剛體運動與運動旋量
  3.4  力旋量
  3.5  本章小結
  3.6  軟體
  3.7  推薦閱讀
  習題
第4章  正向運動學
  4.1  指數積公式
  4.2  通用機器人的描述格式
  4.3  本章小結
  4.4  軟體
  4.5  推薦閱讀
  習題
第5章  一階運動學與靜力學
  5.1  機器人雅可比
  5.2  開鏈機器人的靜力學
  5.3  奇異性分析
  5.4  可操作度
  5.5  本章小結
  5.6  軟體
  5.7  推薦閱讀
  習題
第6章  逆運動學
  6.1  逆運動學的解析求解
  6.2  逆運動學的數值求解
  6.3  逆向速度運動學
  6.4  有關閉環的一點說明
  6.5  本章小結
  6.6  軟體
  6.7  推薦閱讀
  習題
第7章  閉鏈運動學

  7.1  正、逆運動學
  7.2  微分運動學
  7.3  奇異
  7.4  本章小結
  7.5  推薦閱讀
  習題
第8章  開鏈動力學
  8.1  拉格朗日方程
  8.2  單剛體動力學
  8.3  牛頓-歐拉逆動力學
  8.4  封閉形式的動力學方程
  8.5  開鏈機器人的正向動力學
  8.6  任務空間中的動力學
  8.7  受約束動力學
  8.8  URDF中的機器人動力學
  8.9  驅動、傳動和摩擦
  8.10  本章小結
  8.11  軟體
  8.12  推薦閱讀
  習題
第9章  軌跡生成
  9.1  定義
  9.2  點到點的軌跡
  9.3  多項式中間點的軌跡
  9.4  時間最優的時間標度
  9.5  本章小結
  9.6  軟體
  9.7  推薦閱讀
  習題
第10章  運動規劃
  10.1  運動規劃概述
  10.2  基礎知識
  10.3  完整路徑規劃器
  10.4  網格方法
  10.5  採樣方法
  10.6  虛擬勢場
  10.7  非線性優化
  10.8  平滑
  10.9  本章小結
  10.10  推薦閱讀
  習題
第11章  機器人控制
  11.1  控制系統概述
  11.2  誤差動力學
  11.3  速度輸入的運動控制
  11.4  力或力矩輸入的運動控制
  11.5  力控制
  11.6  運動-力混合控制
  11.7  阻抗控制
  11.8  底層的關節力/力矩控制

  11.9  其他議題
  11.10  本章小結
  11.11  軟體
  11.12  推薦閱讀
  習題
第12章  抓握和操作
  12.1  接觸運動學
  12.2  接觸力和摩擦力
  12.3  操作
  12.4  本章小結
  12.5  推薦閱讀
  習題
第13章  輪式移動機器人
  13.1  輪式移動機器人的類型
  13.2  全向輪式移動機器人
  13.3  非完整輪式移動機器人
  13.4  里程計測距
  13.5  移動操作
  13.6  本章小結
  13.7  推薦閱讀
  習題
附錄A  重要公式匯總
附錄B  轉動的其他表示方法
附錄C  D-H參數法
附錄D  優化和拉格朗日乘子
參考文獻
索引

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