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服務機器人系統設計

  • 作者：編者:陳萬米
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122329950
  • 出版日期：2019/07/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：211
人民幣：RMB 69 元      售價：元
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內容大鋼
    本書基於服務機器人的發展現狀和技術要點，系統講述了服務機器人系統設計的關鍵技術。主要內容包括：機器人的產生與發展、服務機器人的移動機構、服務機器人的機械臂、服務機器人的驅動與控制、服務機器人的運動分析、服務機器人的路徑規劃、服務機器人的感知、服務機器人的操作系統、服務機器人未來展望。
    本書注重理論與實踐的結合，在講解服務機器人系統設計關鍵技術的基礎上，通過實例解析對理論知識進行應用性講解，增強了本書的可讀性與實用性。
    本書可為從事機器人研究和應用工作的技術人員提供幫助，也適合高等院校相關專業師生學習參考。
作者介紹
編者:陳萬米
目錄
第1章  緒論
  1.1  機器人的定義、應用與發展
    1.1.1  機器人的應用
    1.1.2  機器人的發展
  1.2  服務機器人
  1.3  服務機器人的結構與分類
    1.3.1  服務機器人的結構
    1.3.2  服務機器人的分類
  1.4  服務機器人控制的主要內容
  參考文獻
第2章  服務機器人的移動機構
  2.1  移動機構
    2.1.1  單輪移動機構
    2.1.2  兩輪差動配合小萬向輪機構
    2.1.3  全向輪式移動機構
    2.1.4  履帶式移動機構
    2.1.5  足式機構
  2.2  設計舉例
    2.2.1  輪式移動服務機器人底盤
    2.2.2  雙足步行機器人
    2.2.3  履帶式機器人底盤
  參考文獻
第3章  服務機器人的執行單元
  3.1  服務機器人的機械臂
    3.1.1  四自由度機械臂
    3.1.2  六自由度機械臂
  3.2  機械手
    3.2.1  二指機械手
    3.2.2  三指機械手
    3.2.3  五指機械手
  3.3  其他執行單元
    3.3.1  腕部
    3.3.2  其他機械手
    3.3.3  其他機械臂
  參考文獻
第4章  服務機器人的驅動與控制
  4.1  電機的選擇與分類
  4.2  電機的控制
    4.2.1  直流電機的基本特性
    4.2.2  轉速控制
    4.2.3  轉向控制
    4.2.4  電機控制實例
  4.3  服務機器人的控制
    4.3.1  經典PID控制
    4.3.2  智能PID整定概述
  參考文獻
第5章  服務機器人的運動分析
  5.1  服務機器人的位置運動學
    5.1.1  位置方位描述
    5.1.2  位置信息與感測器

    5.1.3  坐標變換
    5.1.4  齊次變換及運算
  5.2  服務機器人的微分運動與動力學分析
    5.2.1  底盤運動學分析——雙輪
    5.2.2  底盤運動學分析——全向輪
  5.3  服務機器人的正逆運動學問題
    5.3.1  剛體的描述
    5.3.2  正逆運動學問題
    5.3.3  機械臂的正逆運動學
  參考文獻
第6章  服務機器人的路徑規劃
  6.1  服務機器人的路徑規劃分類
    6.1.1  離線路徑規劃
    6.1.2  在線路徑規劃
    6.1.3  其他路徑規劃演算法
  6.2  經典路徑規劃方法
    6.2.1  人工勢場法
    6.2.2  A*演算法
    6.2.3  遺傳演算法
  6.3  服務機器人路徑規劃優化
    6.3.1  人工勢場法的改進
    6.3.2  A*演算法的改進
    6.3.3  遺傳演算法的改進
    6.3.4  服務機器人路徑規劃技術發展
  參考文獻
第7章  服務機器人的感知
  7.1  服務機器人的感知
    7.1.1  內部感知單元
    7.1.2  外部感知單元
    7.1.3  特殊感知單元
  7.2  機器視覺
    7.2.1  機器視覺的組成
    7.2.2  機器視覺的工作原理
    7.2.3  機器視覺在服務機器人上的應用
  參考文獻
第8章  服務機器人的操作系統
  8.1  服務機器人的操作系統概述
    8.1.1  服務機器人操作系統的概述
    8.1.2  服務機器人操作系統的關鍵技術
  8.2  ROS及其應用
    8.2.1  ROS的基本概念
    8.2.2  ROS的應用
  參考文獻
第9章  發展與展望
  9.1  發展
  9.2  比賽促進技術提升
  9.3  未來展望
  參考文獻
索引

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