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機器人技術及其應用(第2版AR新形態立方書教材)/智能機器人技術與產業系列規劃叢書

  • 作者：編者:朱世強//王宣銀
  • 出版社：浙江大學
  • ISBN：9787308186087
  • 出版日期：2019/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：380
人民幣：RMB 78 元      售價：元
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內容大鋼
    通過對《機器人技術及其應用》的學習，使學生掌握機器人結構設計、運動學、動力學、規劃、感測檢測、控制和使用的基礎理論等技術要點。通過這門課的學習，使學生對機器人有一個全面、深入的認識。培養學生對機器人的綜合理解和創新設計能力。
作者介紹
編者:朱世強//王宣銀
目錄
第1章  概述
  1.1  引言
  1.2  機器人的概念
  1.3  機器人發展歷史
    1.3.1  機器人發展歷程
    1.3.2  機器人發展現狀
    1.3.3  機器人發展方向
  1.4  機器人分類
    1.4.1  固定式機器人
    1.4.2  移動式機器人
  思考題
第2章  機器人的總體和機械結構設計
  2.1  機器人的基本組成及技術參數
    2.1.1  機器人的基本組成
    2.1.2  機器人的技術參數
  2.2  機器人總體設計
    2.2.1  系統分析
    2.2.2  技術設計
    2.2.3  模擬分析
  2.3  機器人機械系統設計
    2.3.1  機器人驅動方式
    2.3.2  關節驅動方式
    2.3.3  材料的選擇
  2.4  傳動部件設計
    2.4.1  關節
    2.4.2  傳動件的定位和消隙
    2.4.3  機器人傳動機構
  2.5  行走機構設計
    2.5.1  輪式機器人
    2.5.2  足式機器人
    2.5.3  履帶式機器人
    2.5.4  其他行走機器人
    2.5.5  行走機構設計應注意的問題
  2.6  機身設計
    2.6.1  機身的典型結構
    2.6.2  機身驅動力(力矩)計算
    2.6.3  機身平衡系統
    2.6.4  機身設計要注意的問題
  2.7  臂部設計
    2.7.1  臂部設計的基本要求
    2.7.2  臂部的典型機構
    2.7.3  臂部運動驅動力計算
  2.8  腕部設計
    2.8.1  腕部的自由度和設計時應注意的問題
    2.8.2  腕部的典型結構
    2.8.3  腕部驅動力矩的計算
  2.9  手部設計
    2.9.1  機器人手部的功能
    2.9.2  手部的分類及工作原理
    2.9.3  空氣負壓式吸盤吸力的計算

    2.9.4  典型的機器人手爪
    2.9.5  關節式機械手設計
  思考題
第3章  機器人運動學
  3.1  剛體的位姿描述
    3.1.1  位置的描述
    3.1.2  方位的描述
    3.1.3  位姿的描述
    3.1.4  手爪坐標系
  3.2  坐標變換
    3.2.1  坐標平移
    3.2.2  坐標旋轉
    3.2.3  一般變換
  3.3  齊次坐標和齊次變換
    3.3.1  齊次坐標
    3.3.2  齊次變換
  3.4  齊次變換矩陣的運算
  3.5  機器人常用坐標系及變換方程
  3.6  歐拉變換與RPY變換
    3.6.1  歐拉角與歐拉變換
第4章  微分運動和雅可比矩陣
第5章  機器人動力學
第6章  軌跡規劃和生成
第7章  機器人運動與力控制
第8章  機器人智能控制
第9章  機器人示教與機器人編程語言
第10章  機器人關鍵部件
第11章  機器人感測器
第12章  機器人視覺技術
第13章  機器人的應用

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