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焊接機器人實用手冊

作者：編者:吳九澎
出版社：機械工業
ISBN：9787111464051

出版日期：2017/10/01
裝幀：平裝
頁數：254

人民幣：RMB 69 元售價：元

內容大鋼

　　製造技術智能化是機械工程技術產生重大創新突破的主要發展方向之一。智能化製造的核心是機器人的發展和應用，焊接是機械工程技術的重要內容，焊接機器人智能化技術將會引領焊接技術的發展。為此，中國焊接協會組織行業專家學者吳九澎編寫了這本《焊接機器人實用手冊》。該手冊以介紹焊接機器人為主，以用戶了解和選用國內外先進焊接機器人的相關知識為切入點，編入了焊接機器人綜合性理論知識和機器人焊接應用案例。同時也編入了目前國內外與焊接機器人相關的規模較大、技術先進、質量穩定的一些焊接機器人生產廠家的產品和企業信息，以方便焊接生產企業的查詢和應用。
希望《焊接機器人實用手冊》能夠為焊接生產企業以及焊接技術人員在選擇和實施機器人自動化焊接過程中提供幫助，為共同推進我國焊接自動化及智能化的總體水平做出貢獻。

作者介紹

編者:吳九澎

第1章  焊接機器人概論
  1.1  焊接自動化與智能化
    1.1.1  焊接自動化與智能化發展現狀
    1.1.2  自動化與智能化在焊接生產中的意義
    1.1.3  焊接機器人技術
  1.2  國內外焊接機器人應用概況
    1.2.1  工業機器人與焊接機器人的發展
    1.2.2  工業機器人行業統計數據
    1.2.3  焊接機器人應用的典型案例
  1.3  焊接機器人的分類
    1.3.1  按機器人自動化技術發展程度分類
    1.3.2  按性能指標分類
    1.3.3  按所採用的焊接工藝方法分類
    1.3.4  按產業模式分類
  1.4  焊接機器人及系統特徵
    1.4.1  工業機器人的一般結構
    1.4.2  焊接機器人的系統構成
    1.4.3  焊接機器人應用環境及適應性要求
  參考文獻
第2章  工業機器人本體結構及其特徵
  2.1  工業機器人的基本構成
    2.1.1  機器人本體結構形式
    2.1.2  機器人關節驅動機構
    2.1.3  機器人關節傳動機構
    2.1.4  機器人關節常用減速機構
  2.2  工業機器人運動控制
    2.2.1  位姿描述與坐標變換
    2.2.2  工業機器人運動學
    2.2.3  工業機器人位置控制
  2.3  焊接機器人本體特徵
    2.3.1  焊槍電纜內置型機器人
    2.3.2  自由度焊接機器人
  參考文獻
第3章  機器人焊接系統組成
  3.1  典型焊接機器人工作站
    3.1.1  弧焊機器人工作站
    3.1.2  點焊機器人工作站
  3.2  機器人本體及控制器
    3.2.1  ABB機器人
    3.2.2  Motoman機器人
    3.2.3  KUKA機器人
    3.2.4  Fanuc機器人
  3.3  機器人配套焊接電源
    3.3.1  概述
    3.3.2  弧焊電源系統
    3.3.3  電阻焊設備
  3.4  機器人變位機
    3.4.1  單軸變位機
    3.4.2  雙軸變位機
    3.4.3  三軸變位機

    3.4.4  複合型變位機
  3.5  機器人配套焊接工裝（典型工件舉例說明）
第4章  焊接機器人感測和控制技術
  4.1  焊接機器人感測技術及感測器應用
    4.1.1  旋轉編碼器
    4.1.2  接近覺感測器
    4.1.3  焊接電流和電弧電壓感測器
    4.1.4  電弧感測的焊縫跟蹤
    4.1.5  基於視覺的焊縫信息感測器
    4.1.6  焊接熔池信息的感測
  4.2  焊接機器人的控制技術
    4.2.1  焊接機器人的示教技術原理及應用實例
    4.2.2  焊接機器人離線編程技術及應用
    4.2.3  焊接機器人的路徑跟蹤
  4.3  機器人焊接質量信息化技術
    4.3.1  基於視覺的焊接質量信息化
    4.3.2  基於電弧感測的在線焊接質量信息化
  參考文獻
第5章  機器人焊接工藝
  5.1  熔化極氣體保護焊
    5.1.1  熔化極氣體保護焊的原理
    5.1.2  熔化極氣體保護焊的特點
    5.1.3  熔化極氣體保護焊的應用
    5.1.4  熔化極氬弧焊的焊接參數
    5.1.5  其他熔化極氣體保護焊焊接方法
  5.2  鎢極惰性氣體保護焊
    5.2.1  TIG焊的原理
    5.2.2  TIG焊的特點
    5.2.3  TIG焊的應用
    5.2.4  其他TIG焊接技術
  5.3  等離子弧焊
    5.3.1  等離子弧原理
    5.3.2  等離子弧的工作形式
    5.3.3  等離子弧特性及用途
    5.3.4  等離子弧焊焊接電源
    5.3.5  等離子弧焊接
    5.3.6  變極性等離子弧焊接
  5.4  激光加工
    5.4.1  激光加工的原理
    5.4.2  激光焊的原理
    5.4.3  激光焊接技術
    5.4.4  激光焊的特點
  5.5  金屬的切割
    5.5.1  火焰切割原理
    5.5.2  等離子弧切割原理、特點及應用
    5.5.3  激光切割原理、特點及應用
  5.6  複合焊
    5.6.1  激光-電弧複合焊
    5.6.2  等離子MIG複合焊（同軸）
    5.6.3  等離子MIG/MAG複合焊（旁軸）

  5.7  電阻焊
    5.7.1  電阻焊的原理與特點
    5.7.2  電阻焊的分類
  參考文獻
第6章  專用焊接機器人
  6.1  簡單曲面（線）焊接機器人
    6.1.1  車間作業直線焊接機器人
    6.1.2  現場作業直線焊接機器人
    6.1.3  車間作業圓弧焊接機器人
    6.1.4  現場作業圓弧焊接機器人
  6.2  複雜曲面（線）焊接機器人
    6.2.1  空間相貫曲面（線）焊接機器人
    6.2.2  特殊異型曲面（線）焊接機器人
  6.3  水下焊接機器人
    6.3.1  水下焊接機器人的系統組成
    6.3.2  海底管道維修水下焊接機器人案例
    6.3.3  核電站維修水下焊接機器人案例
  6.4  遙操作焊接機器人
    6.4.1  遙操作焊接機器人的系統組成
    6.4.2  海洋工程遙操作水下焊接先進機械手
    6.4.3  核電站遙操作焊接機器人案例
  小結
  參考文獻
第7章  智能化焊接機器人技術的發展
  7.1  機器人焊接動態過程的多信息感測技術
    7.1.1  焊接熔池動態過程視覺感測和特徵提取
    7.1.2  機器人脈衝GTAW電弧聲信號特徵提取
    7.1.3  焊接動態過程及焊接缺陷的光譜特徵提取
    7.1.4  焊接動態過程的多信息採集及特徵融合
  7.2  弧焊機器人焊接過程知識提取及建模方法
    7.2.1  基於粗糙集理論的鋁合金GTAW知識模型
    7.2.2  基於支持向量機理論的弧焊動態過程知識模型
    7.2.3  基於混雜邏輯動態建模方法的機器人脈衝弧焊過程建模
  7.3  機器人焊接過程智能化控制方法
  7.4  機器人焊接智能化技術
    7.4.1  基於電弧感測器和視覺感測器的三維焊縫跟蹤系統
    7.4.2  基於電弧感測器及視覺感測器的機器人焊接系統實時熔透狀態控制
  7.5  特殊環境智能焊接機器人系統
  參考文獻
第8章  焊接機器人企業
  8.1  各具特色的焊接機器人企業
    8.1.1  北京石油化工學院光機電裝備技術北京市重點實驗室
    8.1.2  杭州凱爾達機器人科技有限公司
    8.1.3  唐山開元機器人系統有限公司
    8.1.4  OTC
    8.1.5  Panasonic松下機器人--高效高品質弧焊專家
  8.2  國內外焊接機器人企業簡介
    8.2.1  國內焊接機器人企業
    8.2.2  國外焊接機器人企業
    8.2.3  焊接機器人系統集成企業

後記

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