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磁驅雙自旋球形膠囊機器人定點調姿動力學特性研究

  • 作者：楊慧遠|責編:丁力
  • 出版社：中國建設科技
  • ISBN：9787516047712
  • 出版日期：2026/07/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：120
人民幣：RMB 59 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以人體胃、結腸的無痛無創診斷為目標，提出並詳細介紹了一種新型磁驅微型膠囊機器人，包括膠囊機器人的結構、工作機理、外部驅動磁場的產生和控制方法，以及膠囊機器人在胃腸道黏彈性環境中的姿態動力學特性。
作者介紹
楊慧遠|責編:丁力
目錄
1 緒論
  1.1 研究背景與意義
  1.2 國內外相關工作研究進展
  1.3 主要研究思路
2 雙自旋球形膠囊機器人系統設計
  2.1 引言
  2.2 人體消化道生理基礎
  2.3 雙自旋球形膠囊機器人的結構設計
  2.4 空間萬向均勻旋轉磁場三相電流驅動公式
  2.5 雙自旋球形膠囊機器人主被動模態工作原理
  2.6 基於雙自旋膠囊單目視覺的轉彎驅動策略
  2.7 本章小結
3 雙自旋球形膠囊機器人姿態動力學建模與運動特性研究
  3.1 引言
  3.2 雙自旋膠囊的姿態描述
  3.3 雙自旋膠囊的外部力矩分析
  3.4 雙自旋膠囊的姿態動力學建模
  3.5 雙自旋膠囊的姿態穩定性分析
  3.6 雙自旋膠囊的進動性分析
  3.7 本章小結
4 基於IHB法的姿態動力學方程求解與系統分岔混沌特性研究
  4.1 引言
  4.2 雙自旋膠囊姿態動力學方程求解
  4.3 雙自旋膠囊的分岔混沌動力學特性
  4.4 本章小結
5 雙自旋球形膠囊機器人實驗研究
  5.1 雙自旋膠囊主被動模態實驗
  5.2 雙自旋膠囊的穩定性與進動性實驗
  5.3 雙自旋膠囊分岔混沌動力學特性實驗
  5.4 本章小結
6 結論與展望
  6.1 結論
  6.2 創新點
  6.3 展望
參考文獻

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