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車載垂線偏差自主測量關鍵技術

  • 作者：郝詩文//周召發//張志利//常振軍|責編:丁福志
  • 出版社：國防工業
  • ISBN：9787118141511
  • 出版日期：2026/04/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：161
人民幣：RMB 88 元      售價：元
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內容大鋼
    本書重點圍繞垂線偏差對慣性導航系統的影響機理、路徑補償求解、動態實時主導估計等問題開展研究，提出了多種垂線偏差自主測量及補償方法，旨在解決當前重力矢量測量存在難以實現車載自主測量、環境適應能力不強、測量精度不高等問題。第1章為緒論；第2章主要分析了垂線偏差對導航姿態及位置誤差的影響機理；第3章介紹了旋轉慣導水平姿態精確對準方法；第4章闡述了基於路徑實測重力異常補償的垂線偏差求解方法；第5章闡述了基於時變馬爾可夫模型的垂線偏差自適應動態估計方法；第6章為總結與展望。
    本書可供導航制導與控制、儀器科學與技術、大地測量等相關專業研究生、高年級本科生學習，也可作為相關科研人員、工程技術人員的參考書籍。
作者介紹
郝詩文//周召發//張志利//常振軍|責編:丁福志
目錄
第1章  緒論
  1.1  研究背景與意義
  1.2  國內外研究現狀
    1.2.1  重力矢量測量技術研究現狀
    1.2.2  重力矢量補償技術研究現狀
    1.2.3  重力測量儀器研究現狀
    1.2.4  SINS初始對準誤差抑制研究現狀
  1.3  主要研究內容及結構安排
第2章  垂線偏差對導航姿態及位置誤差的影響機理研究
  2.1  坐標系定義及慣性導航系統誤差方程
    2.1.1  坐標系定義
    2.1.2  捷聯慣性導航系統誤差方程
    2.1.3  旋轉慣性導航系統誤差方程
  2.2  重力場理論基礎
    2.2.1  地球重力場基本概念
    2.2.2  重力場模型
  2.3  垂線偏差對導航姿態誤差的影響分析
    2.3.1  慣性系對準演算法原理
    2.3.2  慣性系對準演算法誤差分析
    2.3.3  垂線地理系姿態和法線地理系姿態
    2.3.4  基於單軸旋轉SINS的IMU誤差抑制方法
    2.3.5  模擬實驗及分析
  2.4  垂線偏差對導航定位誤差的影響分析
    2.4.1  考慮垂線偏差的SINS誤差方程
    2.4.2  誤差更新演算法
    2.4.3  模擬實驗及分析
  2.5  本章小結
第3章  旋轉慣導水平姿態精確對準方法研究
  3.1  水平姿態分析及卡爾曼濾波模型
    3.1.1  垂線水平姿態與法線水平姿態
    3.1.2  基於SINS/OD組合的卡爾曼濾波模型
  3.2  基於擾動速度誤差自補償的旋轉慣導水平對準方法
    3.2.1  SINS水平對準誤差分析
    3.2.2  旋轉次序設計
    3.2.3  45維狀態卡爾曼濾波模型
    3.2.4  基於載體姿態追蹤的擾動速度誤差補償
    3.2.5  可觀測度分析
  3.3  模擬實驗及分析
  3.4  車載實驗及分析
  3.5  本章小結
第4章  基於路徑實測重力異常補償的垂線偏差求解方法
  4.1  大地測量理論基礎
    4.1.1  大地測量邊值理論
    4.1.2  斯托克斯和維寧-曼尼斯公式
    4.1.3  「移去-恢復」理論
  4.2  重力測量模型及誤差分析
    4.2.1  基於INS的平台式重力測量模型
    4.2.2  基於SINS/OD/高度計輔助的重力自主測量模型誤差分析
  4.3  基於姿態判定的波數相關濾波演算法
    4.3.1  傳統波數相關濾波演算法

    4.3.2  姿態判定的波數相關濾波演算法
  4.4  基於路徑實測重力異常補償的垂線偏差求解模型
    4.4.1  選取積分區域併網格化
    4.4.2  基於路徑實測重力異常的區域判定插值演算法
    4.4.3  維寧-曼尼斯公式離散化
    4.4.4  垂線偏差求解
  4.5  模擬實驗及分析
    4.5.1  模擬設置
    4.5.2  模擬結果分析
  4.6  車載實驗及分析
    4.6.1  重力測量實驗
    4.6.2  垂線偏差求解實驗
  4.7  本章小結
第5章  基於時變馬爾可夫模型的垂線偏差自適應動態估計方法
  5.1  垂線偏差統計特性模型
    5.1.1  高斯馬爾可夫模型
    5.1.2  自回歸模型
  5.2  基於時變馬爾可夫模型的垂線偏差自適應估計演算法
    5.2.1  垂線偏差高頻殘差資料庫
    5.2.2  時變二階阻尼微分馬爾可夫模型
    5.2.3  基於最小二乘的區域插值模型參數辨識
    5.2.4  基於TV-SDDM模型的自適應卡爾曼濾波
  5.3  垂線偏差動態實時估計分析
    5.3.1  模擬實驗及分析
    5.3.2  車載實驗及分析
  5.4  垂線偏差導航定位補償分析
    5.4.1  模擬實驗及分析
    5.4.2  車載實驗及分析
  5.5  本章小結
第6章  總結與展望
  6.1  研究總結
  6.2  研究展望
參考文獻

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