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智能選矸機器人

  • 作者：陳凱雲//謝曉芹|責編:李雪//李亞佩
  • 出版社：科學
  • ISBN：9787030834843
  • 出版日期：2025/11/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：228
人民幣：RMB 128 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統總結作者及其研究團隊在智能選矸機器人領域的階段性研究成果，提出了煤矸多模態感知技術、基於深度學習的煤矸識別技術、桁架式分選機械臂關鍵技術等一系列創新性方法。本書詳細闡述智能選矸機器人的關鍵核心技術，包括工業相機與密度法融合的煤矸複合感知技術、基於改進YOLO演算法的煤矸智能檢測技術、桁架機械臂與柔順機械抓手相結合的自動分選技術等。基於這些技術，成功研製了智能選矸機器人樣機，並開展了煤矸分選實驗研究。本書內容豐富，涵蓋了智能選矸機器人從設計、製作到實驗研究的全過程，從基礎理論研究到實際應用開發的全流程，具有較高的理論性和實用性。
作者介紹
陳凱雲//謝曉芹|責編:李雪//李亞佩
目錄
前言
第1章  緒論
  1.1  煤矸傳統分選方法綜述
    1.1.1  人工分選
    1.1.2  濕選分選
    1.1.3  干選分選
  1.2  煤矸智能分選發展現狀
    1.2.1  煤矸感知技術
    1.2.2  煤矸識別技術
    1.2.3  煤矸分選技術
第2章  煤矸多模態感知技術
  2.1  工業相機圖像採集技術
    2.1.1  工業相機選型
    2.1.2  工業鏡頭選型
    2.1.3  相機標定技術
    2.1.4  暗箱設計
  2.2  基於密度法的煤矸感知技術
    2.2.1  煤矸體積估算技術
    2.2.2  煤矸質量獲取技術
    2.2.3  煤矸密度甄別技術
  2.3  其他煤矸感知技術
第3章  煤矸圖像處理關鍵技術
  3.1  煤矸圖像質量評價
    3.1.1  清晰度評價
    3.1.2  亮度評價
    3.1.3  對比度評價
    3.1.4  雜訊水平評價
  3.2  煤矸圖像預處理技術
    3.2.1  非均勻光照校正演算法
    3.2.2  動態去霧演算法
    3.2.3  運動模糊校正演算法
    3.2.4  通用雜訊去除方法
  3.3  煤矸圖像增強技術
  3.4  煤矸圖像分割技術
第4章  基於深度學習的煤矸識別技術
  4.1  目標檢測演算法的基本原理
    4.1.1  目標檢測經典演算法
    4.1.2  YOLO演算法網路結構
    4.1.3  YOLO演算法定位原理
  4.2  煤矸數據集構建與管理
    4.2.1  數據採集
    4.2.2  數據標注
    4.2.3  數據增強
  4.3  YOLOv8s-GSC煤矸檢測演算法
    4.3.1  骨幹網路改進
    4.3.2  頸部網路改進
  4.4  YOLOv8s-GSC模型訓練與評價
    4.4.1  訓練環境
    4.4.2  超參數設置與優化
    4.4.3  模型性能評價

    4.4.4  改進策略對模型的影響
    4.4.5  消融實驗
    4.4.6  不同模型對比實驗
    4.4.7  坐標定位實驗
第5章  桁架式分選機械臂關鍵技術
  5.1  機械系統設計與優化
    5.1.1  桁架機械臂設計參數
    5.1.2  桁架機械臂結構選型
    5.1.3  桁架機械臂傳動方式設計
    5.1.4  桁架機械臂驅動方式選型
    5.1.5  桁架機械臂運動模組設計
    5.1.6  桁架機械臂靜力學分析
  5.2  運動學建模與軌跡規劃
    5.2.1  運動學建模
    5.2.2  軌跡規劃
  5.3  動力學建模及特性研究
    5.3.1  動力學方程構建
    5.3.2  動力學模擬研究
  5.4  機械臂運動控制演算法
    5.4.1  控制演算法選擇
    5.4.2  系統控制框圖
    5.4.3  實驗驗證
  5.5  柔順抓取技術
    5.5.1  機械抓手系統設計
    5.5.2  被動柔順機構設計
    5.5.3  柔順控制策略研究
    5.5.4  抓取實驗研究
第6章  系統集成與優化技術
  6.1  煤矸感知-識別-分選的協同控制技術
  6.2  多機械臂多任務分配策略
    6.2.1  任務分配優化
    6.2.2  多機械臂協同分選實驗
  6.3  選矸現場適配性技術
第7章  樣機研製與實驗
  7.1  智能選矸機器人樣機組成
  7.2  智能選矸機器人工作流程
  7.3  煤矸分選實驗研究
第8章  智能選矸機器人發展趨勢
參考文獻

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