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欠驅動多體系統動力學--建模控制與優化設計(精)

  • 作者：(德)羅伯特·賽弗里德|責編:朱琳琳|譯者:劉付成//朱東方
  • 出版社：中國宇航
  • ISBN：9787515925493
  • 出版日期：2025/05/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：278
人民幣：RMB 128 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統構建了非線性欠驅動多體系統的動力學建模與控制理論體系。全書以欠驅動系統的非線性動力學特性為研究核心，完整涵蓋動力學建模理論、先進控制演算法設計及最優化設計方法等技術鏈條，尤其在拉格朗日動力學建模方法的工程化應用、欠驅動系統軌跡跟蹤控制的魯棒性優化等方面形成了獨創性理論框架。
    本書兼具學術深度與工程實用性，既可為從事機器人動力學控制的科研人員提供系統的理論參考，亦能作為高等院校機械工程、控制理論與工程等專業師生的教學輔助用書，對推動欠驅動系統控制理論的工程化應用具有重要意義。
作者介紹
(德)羅伯特·賽弗里德|責編:朱琳琳|譯者:劉付成//朱東方
目錄
第1章  引言
第2章  多體系統
  2.1  剛性多體系統
    2.1.1  多體系統運動學
    2.1.2  多體系統動力學
    2.1.3  非線性狀態方程
    2.1.4  雅可比線性化
    2.1.5  具有運動鏈環的多體系統
  2.2  柔性多體系統
    2.2.1  連續介質力學基礎
    2.2.2  柔性體運動學
    2.2.3  柔性體動力學
    2.2.4  柔性體系統
    2.2.5  具有運動鏈環的柔性多體系統
  2.3  使用Neweul-M進行建模
    2.3.1  剛性機械臂
    2.3.2  柔性機械臂
  參考文獻
第3章  非線性系統的反饋線性化與模型逆
  3.1  單輸入單輸出系統分析
    3.1.1  微分幾何的一些基本概念
    3.1.2  相對度與輸入-輸出規範型
    3.1.3  全狀態線性化
    3.1.4  輸入-輸出線性化
  3.2  基於逆模型前饋控制的輸出軌跡跟蹤
    3.2.1  經典模型逆
    3.2.2  穩定模型逆
    3.2.3  帶有額外設計參數的穩定模型逆
    3.2.4  漸近輸出軌跡跟蹤
  3.3  多輸入多輸出系統
    3.3.1  向量相對度與輸入-輸出規範型
    3.3.2  全狀態線性化
    3.3.3  輸入-輸出線性化和解耦
    3.3.4  模型逆
    3.3.5  動態擴展
    3.3.6  關於微分平坦系統的注記
  3.4  非線性非完整機電系統的控制
  參考文獻
第4章  多體系統的軌跡跟蹤
  4.1  全驅動多體系統
    4.1.1  關節空間中的逆動力學
    4.1.2  任務空間中的逆動力學
  4.2  欠驅動多體系統
    4.2.1  欠驅動多體系統分析
    4.2.2  具有向量相對度r={2，…，2}的系統
    4.2.3  具有同位輸出的系統
    4.2.4  非同位輸出的系統
    4.2.5  具有線性組合輸出的系統
    4.2.6  具有一般輸出的系統
    4.2.7  含被動關節的機械臂

  4.3  運動學冗余和欠驅動多體系統
    4.3.1  穩定和因果倒置
    4.3.2  具有被動關節和運動冗余的機械臂
  參考文獻
第5章  使用伺服約束的模型逆
  5.1  伺服約束問題分析
  5.2  投影方法
    5.2.1  一般結構
    5.2.2  推廣至3階伺服約束問題
    5.2.3  非最小相位系統
  5.3  含被動關節的機械臂
    5.3.1  最小相位設計
    5.3.2  非最小相位設計
  參考文獻
第6章  柔性多體系統軌跡跟蹤
  6.1  准靜態變形補償
  6.2  具有同位輸出的柔性多體系統
    6.2.1  輸入-輸出規範型
    6.2.2  反饋線性化與前饋控制
  6.3  具有線性組合輸出的柔性多體系統
    6.3.1  輸入-輸出規範型和前饋控制
    6.3.2  使用幾何考慮的系統輸出選擇
  6.4  串聯柔性機械臂
    6.4.1  前饋控制設計比較
    6.4.2  逆模型精度
  6.5  並聯柔性機床
  參考文獻
第7章  最優化系統設計
  7.1  零動態分析
    7.1.1  帶有被動關節的多體系統
    7.1.2  柔性多體系統
  7.2  使用粒子群演算法的優化
  7.3  系統輸出設計
    7.3.1  優化準則
    7.3.2  串聯柔性機械臂的輸出設計
  7.4  結構設計優化
    7.4.1  設計參數化
    7.4.2  優化準則
    7.4.3  含被動關節的機械臂設計
  7.5  柔性多體系統的聯合輸出與結構設計
    7.5.1  優化流程
    7.5.2  串聯柔性機械臂設計
  參考文獻
第8章  結束語

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