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自動駕駛的類人決策和控制/智能汽車叢書

  • 作者：杭鵬//呂辰//陳辛波|責編:王穎//張瑩|譯者:朱軒彤//曹陽//葉志遠//李建勛
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111786153
  • 出版日期：2025/08/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：168
人民幣：RMB 99 元      售價：元
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內容大鋼
    本書運用博弈論方法描述了最新的類人駕駛技術，涵蓋了類人駕駛行為的特徵識別和建模，以及在各種複雜交通場景中對自動駕駛車輛進行決策和控制的演算法設計等內容。
    通過閱讀本書，讀者可以
    掌握類人駕駛行為的特徵識別與表示方法，包括如何從複雜交通場景中提取和建模類人駕駛特徵，為自動駕駛框架提供理論基礎。
    掌握設計自動駕駛汽車決策和控制演算法，涵蓋各種複雜交通場景下的演算法實現，如安全性、乘坐舒適性和行駛效率等多目標優化模型。
    掌握構建類人自動駕駛框架的核心要素，包括駕駛特徵識別、系統模型構建（如安全性、舒適性和效率的平衡），以及如何將該框架應用於實際決策系統以提升自動化水平。
    掌握最新的類人自動駕駛研究進展和實用案例，包括博弈論建模的實例、決策與控制理論的前沿技術，為車輛工程、控制工程和交通工程等領域的專業研究提供參考依據。
作者介紹
杭鵬//呂辰//陳辛波|責編:王穎//張瑩|譯者:朱軒彤//曹陽//葉志遠//李建勛
目錄
譯者序
前言
第1章  概述
  1.1  類人自動駕駛概述
  1.2  自動駕駛汽車的類人決策
    1.2.1  基於模型的類人決策
    1.2.2  數據驅動的類人決策
    1.2.3  基於博弈論的類人決策
  1.3  自動駕駛汽車的運動預測、規劃和控制
    1.3.1  運動預測
    1.3.2  運動規劃
    1.3.3  運動控制
  1.4  採用博弈論方法的自動駕駛類人決策和控制框架
第2章  類人駕駛特徵識別和表示
  2.1  背景
  2.2  駕駛風格分類和識別
    2.2.1  駕駛風格分類
    2.2.2  駕駛風格識別
    2.2.3  類人駕駛不同駕駛風格的特徵分析
  2.3  駕駛攻擊性
    2.3.1  駕駛攻擊性的定義
    2.3.2  駕駛攻擊性的評估方法
    2.3.3  類人駕駛攻擊性評估模型
  2.4  結論
第3章  自動駕駛汽車決策和控制的系統建模
  3.1  背景
  3.2  用於決策和控制的車輛模型
    3.2.1  車輛運動學模型
    3.2.2  車輛動力學模型
  3.3  駕駛員模型
  3.4  類人駕駛綜合模型
  3.5  結論
第4章  自動駕駛汽車的運動規劃和跟蹤控制
  4.1  背景
  4.2  高速公路上自動駕駛汽車的類人軌跡規劃
    4.2.1  人工勢場模型
    4.2.2  考慮障礙車輛不同社會行為的軌跡規劃
    4.2.3  考慮軌跡預測的 APF 軌跡規劃
    4.2.4  模擬和討論
    4.2.5  小結
  4.3  非結構化道路上的自動駕駛汽車路徑規劃
    4.3.1  問題描述
    4.3.2  靜態障礙物的路徑規劃
    4.3.3  移動障礙物的路徑規劃
    4.3.4  模擬和驗證
    4.3.5  小結
  4.4  自動駕駛汽車的路徑跟蹤控制
    4.4.1  路徑跟蹤控制的線性化和離散化模型
    4.4.2  集成控制器設計
    4.4.3  模擬和分析

    4.4.4  小結
  4.5  結論
第5章  基於非合作博弈論方法的自動駕駛汽車類人決策
  5.1  背景
  5.2  自動駕駛汽車的類人變道
    5.2.1  問題描述與類人決策框架
    5.2.2  基於非合作博弈論的類人決策
    5.2.3  測試結果及性能評估
    5.2.4  小結
  5.3  自動駕駛汽車在無信號燈環島的類人決策
    5.3.1  問題描述與系統框架
    5.3.2  自動駕駛汽車決策的運動預測
    5.3.3  基於博弈論方法的決策演算法設計
    5.3.4  測試結果與分析
    5.3.5  小結
  5.4  結論
第6章  基於合作博弈論方法的自動駕駛汽車類人決策
  6.1  背景
  6.2  高速公路上自動駕駛汽車的協同變道與併線
    6.2.1  問題描述與系統框架
    6.2.2  自動駕駛汽車的運動預測
    6.2.3  基於聯盟博弈論方法的決策
    6.2.4  測試、驗證與討論
    6.2.5  小結
  6.3  無信號燈環島處自動駕駛汽車的協同決策
    6.3.1  基於合作博弈論的決策
    6.3.2  測試結果與分析
    6.3.3  小結
  6.4  結論
第7章  結論、討論和展望
  7.1  自動駕駛汽車的類人建模
  7.2  類人決策演算法
  7.3  考慮個性化駕駛的協同決策
參考文獻

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