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智能汽車C-V2X網聯技術/智能汽車關鍵技術叢書

  • 作者：溫福喜//沈淵//曾勇|責編:孫鵬//丁鋒
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111774051
  • 出版日期：2025/07/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：233
人民幣：RMB 129 元      售價：元
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內容大鋼
    本書從網聯協同的角度出發，結合具體應用深入探討了智能網聯汽車的C－V2X網聯技術。本書主要內容包括討論單車智能基本架構並比較優缺點，介紹單車在感測器融合、場景感知與定位、決策與運動規劃中的現狀與不足，指出智能網聯汽車對於解決這些問題的重要意義；介紹網聯協同駕駛的基本概念，以及多種安全理論與多源信息融合理論；詳細分析智能網聯汽車的協同感知，結合實際案例探討了協同感知的基本架構、協同機制以及不同級別的數據融合策略；深入介紹了智能網聯汽車的協同定位技術，包括系統模型、理論分析、協同定位演算法與實驗結果分析；討論了智能網聯汽車在信息共享、共識尋求和系統協作條件下的協同決策與規劃技術，以及這些技術在不同交通場景下的應用和挑戰；詳細介紹了智能網聯汽車中的C－V2X通信技術，包括通信類型、單天線到多天線系統的演進，以及國內外V2X標準研究進展；介紹了智能網聯汽車車輛通信通道模型的建立，並在各種場景條件下進行分析；介紹了感知輔助的V2X通信技術，包括後向回波和多徑回波的感知輔助通信方法，以及這些方法在模擬環境中的表現。
作者介紹
溫福喜//沈淵//曾勇|責編:孫鵬//丁鋒
目錄
前言
第1章  單車智能介紹
  1.1  自動駕駛系統架構
    1.1.1  模塊化架構
    1.1.2  端到端架構
    1.1.3  兩種架構的比較
  1.2  感測系統與融合
    1.2.1  感測系統
    1.2.2  多感測器融合
  1.3  場景感知與定位
    1.3.1  目標檢測
    1.3.2  語義分割
    1.3.3  目標跟蹤
    1.3.4  軌跡預測
    1.3.5  佔用柵格預測
    1.3.6  開放辭彙感知
    1.3.7  定位與建圖
  1.4  決策與運動規劃
    1.4.1  決策方法
    1.4.2  規劃方法
    1.4.3  端到端規劃方法
第2章  網聯協同駕駛
  2.1  運行設計域簡介
  2.2  基於物理原理的分析方法
  2.3  網聯協同駕駛與安全理論
    2.3.1  預期功能安全理論
    2.3.2  具有可預見性和可防止性的安全方法
  2.4  多源信息融合理論
  2.5  協方差交叉融合方法
    2.5.1  相關程度已知的最優融合
    2.5.2  相關程度未知的最優融合
第3章  網聯協同感知
  3.1  從單車智能感知到協同感知
  3.2  協同感知基本架構
    3.2.1  V2X協同感知架構
    3.2.2  協同機制
    3.2.3  數據級融合
    3.2.4  特徵級融合
    3.2.5  目標級融合
  3.3  典型應用：車路雲協同感知
    3.3.1  背景需求
    3.3.2  基礎應用：信號燈狀態感知
    3.3.3  高階應用：智慧路口
  3.4  協同感知關鍵挑戰
    3.4.1  V2X通信問題
    3.4.2  標準化問題
    3.4.3  時空非同步問題
第4章  協同定位
  4.1  研究背景
    4.1.1  協作定位技術

    4.1.2  車聯網定位技術
  4.2  系統模型
    4.2.1  協同定位系統建模
    4.2.2  定位指標與函數性質
  4.3  理論分析
    4.3.1  相對誤差的線性子空間近似
    4.3.2  相對定位的性能極限
  4.4  協同定位演算法
    4.4.1  空間協作相對定位
    4.4.2  空時協作與多源融合定位
  4.5  實驗結果分析
    4.5.1  空間協作相對定位模擬分析
    4.5.2  空時協作與多源融合定位模擬分析
    4.5.3  協同平台實測結果
  4.6  本章小結
第5章  協同決策與規劃
  5.1  背景介紹
    5.1.1  協同駕駛對車輛安全的意義
    5.1.2  車輛智能網聯技術簡介
  5.2  信息共享條件下決策規劃技術
    5.2.1  研究領域簡介
    5.2.2  狀態共享階段技術研究現狀
    5.2.3  意圖共享階段技術研究現狀
    5.2.4  相關決策規劃方法評價方式匯總
    5.2.5  信息共享決策規劃實車驗證與應用
    5.2.6  小結
  5.3  共識尋求條件下決策規劃技術
    5.3.1  研究領域簡介
    5.3.2  通信機制設計
    5.3.3  多車共識形式
    5.3.4  共識尋求決策規劃方法示範項目簡介
    5.3.5  小結
  5.4  系統協作條件下決策規劃技術
    5.4.1  研究領域簡介
    5.4.2  換道與匯入場景協同決策規劃方法
    5.4.3  路口場景協同決策規劃方法
    5.4.4  小結
  5.5  本章小結
第6章  V2X通信與標準研究進展
  6.1  C-V2X通信技術
    6.1.1  通信類型：廣播、組播和單播
    6.1.2  單天線到多天線系統
  6.2  國內外標準研究進展
  6.3  V2X消息集定義
  6.4  V2X協議棧網路層設計及應用層開發
第7章  車輛通信通道模型
  7.1  背景介紹
  7.2  城市環境A2G通信中基於幾何方法的直通通路概率分析
  7.3  城市環境A2G通信中基於幾何方法的LoS和NLoS概率分析
  7.4  毫米波V2V通信中車輛遮擋建模及性能分析

  7.5  混合交通場景下毫米波V2V通信的NLoS概率分析
  7.6  V2X通信通道特性
  7.7  路徑損失模型
  7.8  本章小結
第8章  感知輔助V2X通信
  8.1  背景介紹
    8.1.1  高移動性場景中的波束跟蹤與預測
    8.1.2  基於感知輔助的波束跟蹤與預測
  8.2  基於後向回波的感知輔助V2X通信
    8.2.1  系統模型
    8.2.2  NLoS場景中基於EKF的目標跟蹤
    8.2.3  基於NLoS識別的預波束成形設計
  8.3  基於多徑回波的感知輔助V2X通信
    8.3.1  系統模型
    8.3.2  基於多徑回波的預波束成形設計
    8.3.3  粒子濾波
    8.3.4  基於多徑回波的PF設計
  8.4  數值模擬結果
    8.4.1  基於後向回波的感知輔助V2I預波束成形
    8.4.2  基於多徑回波的感知輔助V2I預波束成形
  8.5  本章小結
附錄
參考文獻

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