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多源導航融合與應用/信息融合技術叢書

  • 作者：編者:王小旭|責編:張正梅|總主編:何友//陸軍
  • 出版社：電子工業
  • ISBN：9787121498329
  • 出版日期：2025/02/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：376
人民幣：RMB 136 元      售價：元
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內容大鋼
    本書分為基礎篇、航空篇、航天篇，共9章。本書本書側重於講述多種導航信源的相互融合，取長補短，實現多源融合下的航空航天飛行器穩定、高精度導航。書中著重介紹了不同導航信源的發展及現狀、基本原理、工作特性與優缺點等；不同的多源融合導航演算法及其基本原理；基於數學方法的無人機集群協同導航演算法；地磁導航技術及其與傳統慣性導航系統的融合演算法，並通過實例及模擬驗證，對比各種演算法、模型及系統的優劣，具有較強的實用性。
作者介紹
編者:王小旭|責編:張正梅|總主編:何友//陸軍
目錄
第1部分  基礎篇
  第1章  緒論
    1.1  導航對象概述
    1.2  多源融合導航概述
    1.3  多源融合導航基本理論
      1.3.1  貝葉斯遞歸濾波
      1.3.2  高斯濾波
      1.3.3  線性卡爾曼濾波
      1.3.4  非線性卡爾曼濾波
      1.3.5  非線性濾波的發展
    參考文獻
  第2章  導航信源
    2.1  慣性導航系統
      2.1.1  慣性導航技術的發展及現狀
      2.1.2  慣性導航系統的基本原理
      2.1.3  兩種慣性導航系統對比
    2.2  衛星導航系統
      2.2.1  衛星導航技術的發展及現狀
      2.2.2  衛星導航系統的定位原理
      2.2.3  衛星導航系統的定位特點
      2.2.4  北斗衛星導航系統
    2.3  天文導航系統
      2.3.1  天文導航技術的發展及現狀
      2.3.2  星敏感器的結構及其工作原理
      2.3.3  天文導航系統的基本原理
      2.3.4  天文導航系統的特點
    2.4  地磁導航系統
      2.4.1  地磁導航技術的發展及現狀
      2.4.2  地磁導航系統的基本原理
      2.4.3  地磁導航系統的特點
    2.5  多普勒導航系統
      2.5.1  多普勒導航技術的發展及現狀
      2.5.2  多普勒導航系統的基本原理
      2.5.3  多普勒導航系統的特點
    2.6  重力導航系統
      2.6.1  重力導航技術的發展及現狀
      2.6.2  重力導航系統的基本原理
    2.7  仿生導航系統
      2.7.1  仿生導航技術的發展及現狀
      2.7.2  仿生偏振光導航系統的基本原理
    參考文獻
  第3章  多源融合導航演算法框架
    3.1  卡爾曼濾波融合導航
      3.1.1  集中式序貫卡爾曼濾波融合導航
      3.1.2  分散式聯邦卡爾曼濾波融合導航
    3.2  因子圖融合導航
      3.2.1  因子圖理論
      3.2.2  基於因子圖的導航系統建模
      3.2.3  多源信息融合因子圖演算法
      3.2.4  自適應因子圖融合導航

    3.3  交互多模型融合導航
      3.3.1  交互多模型的原理
      3.3.2  基於交互多模型的多源融合導航演算法
    參考文獻
第2部分  航空篇
  第4章  無人機及其集群
    4.1  無人機發展概述
      4.1.1  軍用無人機
      4.1.2  工業級無人機
      4.1.3  消費級無人機
    4.2  無人機多源融合導航概述
      4.2.1  慣性/衛星融合導航系統
      4.2.2  慣性/天文融合導航系統
      4.2.3  慣性/衛星/天文融合導航系統
    4.3  無人機集群概述
      4.3.1  無人機集群編隊的重要性
      4.3.2  無人機集群發展現狀
      4.3.3  無人機集群關鍵技術
    4.4  無人機集群協同導航概述
      4.4.1  無人機集群協同導航的結構
      4.4.2  無人機集群協同導航技術
    參考文獻
  第5章  無人機多源融合導航演算法
    5.1  無人機多源融合導航演算法概述
    5.2  MIMU/BDS融合導航演算法
      5.2.1  基於加性四元數的MIMU誤差方程
      5.2.2  MIMU/BDS融合導航實現方式
      5.2.3  基於容積卡爾曼濾波的MIMU/BDS融合導航實現方式
      5.2.4  MIMU/BDS融合導航演算法存在的問題及解決方法
    5.3  MIMU/BDS/CNS融合導航演算法
      5.3.1  MIMU/BDS/CNS集中式融合導航演算法
      5.3.2  MIMU/BDS/CNS分散式融合導航演算法
      5.3.3  MIMU/BDS/CNS融合導航演算法存在的問題及解決方法
    參考文獻
  第6章  無人機集群協同導航演算法
    6.1  無人機集群協同導航演算法概述
      6.1.1  基於感測器類型的無人機集群協同導航演算法分類
      6.1.2  基於數學方法的無人機集群協同導航演算法分類
    6.2  基於運動模型的無人機集群分層式協同導航演算法
      6.2.1  基於運動模型的無人機集群分層式協同導航模式
      6.2.2  基於聯邦容積卡爾曼濾波的協同導航演算法
      6.2.3  模擬分析
    6.3  無人機集群分層式慣性基協同導航絕對定位演算法
      6.3.1  基於慣導的協同導航模式
      6.3.2  基於聯邦擴展卡爾曼濾波的協同導航演算法
      6.3.3  模擬分析
    參考文獻
第3部分  航天篇
  第7章  高速飛行器
    7.1  高速飛行器發展概述

      7.1.1  美國高速飛行器發展概述
      7.1.2  俄羅斯高速飛行器發展概述
      7.1.3  中國高速飛行器發展概述
      7.1.4  其他國家高速飛行器發展概述
    7.2  高速飛行器導航系統概述
      7.2.1  高速飛行器導航演算法對比
      7.2.2  高速飛行器導航系統分析
      7.2.3  高速飛行器導航特點分析
    參考文獻
  第8章  高速飛行器慣性基融合導航演算法
    8.1  高速飛行器慣導系統
      8.1.1  常用坐標系介紹及參數說明
      8.1.2  坐標系之間的轉換
      8.1.3  高速飛行器捷聯式慣導計算
      8.1.4  發射坐標系下捷聯式慣導系統誤差方程
    8.2  高速飛行器SINS/BDS融合導航
      8.2.1  SINS/BDS融合導航系統簡介
      8.2.2  發射坐標系下的SINS/BDS松耦合導航演算法
      8.2.3  發射坐標系下的SINS/BDS緊耦合導航演算法
      8.2.4  發射坐標系下的SINS/BDS融合導航演算法模擬分析
    8.3  高速飛行器SINS/CNS融合導航
      8.3.1  SINS/CNS融合導航系統簡介
      8.3.2  CNS星敏感器矢量定姿原理
      8.3.3  SINS/CNS融合導航演算法
      8.3.4  SINS/CNS融合導航演算法模擬分析
    8.4  高速飛行器SINS/BDS/CNS融合導航
      8.4.1  SINS/BDS/CNS融合導航系統簡介
      8.4.2  SINS/BDS/CNS融合導航演算法
      8.4.3  SINS/BDS/CNS融合導航演算法模擬分析
    參考文獻
  第9章  高速飛行器慣性/地磁融合導航演算法
    9.1  地磁導航技術概述
      9.1.1  地磁場簡介
      9.1.2  地磁場模型
      9.1.3  模擬分析
    9.2  慣性/地磁融合導航演算法
      9.2.1  狀態方程
      9.2.2  量測方程
    9.3  基於地磁輪廓匹配技術的慣性/地磁融合導航演算法
      9.3.1  經典MAGCOM演算法原理
      9.3.2  改進的MAGCOM演算法原理
      9.3.3  改進的MAGCOM演算法流程
      9.3.4  改進的MAGCOM演算法模擬
    9.4  基於迭代最近輪廓點匹配技術的慣性/地磁融合導航演算法
      9.4.1  ICCP演算法原理
      9.4.2  ICCP演算法流程
      9.4.3  ICCP演算法模擬
    9.5  基於桑迪亞地磁輔助技術的慣性/地磁融合導航演算法
      9.5.1  SIMAN演算法原理
      9.5.2  地磁圖線性化技術

      9.5.3  SIMAN演算法流程
      9.5.4  SIMAN演算法模擬
    9.6  基於多地磁分量輔助定位技術的慣性/地磁融合導航演算法
      9.6.1  MCAL演算法原理
      9.6.2  MCAL演算法流程
      9.6.3  MCAL演算法模擬
    9.7  各慣性/地磁融合導航演算法對比分析
  參考文獻
附錄A  歐拉角和轉換矩陣
附錄B  縮寫表
附錄C  基礎篇符號表
附錄D  航空篇符號表
附錄E  航天篇符號表

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