目錄
第1章 無人駕駛技術概述
1.1 無人駕駛行業發展現狀
1.2 無人駕駛車輛的組成
1.3 無人駕駛技術開發對從業者專業技能的要求
第2章 無人駕駛軟體平台
2.1 軟體平台架構
2.2 程序開發
2.2.1 Shell命令
2.2.2 性能調試工具
2.3 ROS系統簡介
2.3.1 節點的誕生
2.3.2 節點間的通信
2.3.3 序列化
2.3.4 ROS中的時間
2.3.5 ROS常用工具
第3章 三維空間中運動的表示
3.1 概述
3.2 旋轉矩陣
3.3 歐拉角
3.4 四元數
3.4.1 四元數的定義
3.4.2 四元數的運算
3.4.3 四元數與旋轉
3.4.4 四元數的插值
3.5 李群與旋轉
3.5.1 什麼是李群
3.5.2 三維旋轉群
3.5.3 李群基本運算
3.6 車輛運動表示
第4章 定位技術
4.1 概述
4.2 GNSS定位
4.2.1 GNSS常用坐標系
4.2.2 RTK技術
4.3 激光定位
4.3.1 激光雷達原理
4.3.2 LOAM系列
4.3.3 特徵點提取
4.3.4 特徵點匹配
4.3.5 環境建圖
4.4 多感測器融合
4.4.1 概率論基礎
4.4.2 Kalman濾波原理
第5章 環境感知技術
5.1 感知系統概述
5.1.1 感知系統的功能
5.1.2 傳統感知技術
5.1.3 基於深度學習的感知技術
5.2 視覺檢測技術
5.2.1 Yolo設計思想
5.2.2 Yolo網路結構
5.2.3 損失函數
5.2.4 訓練技巧
5.2.5 Yolo的擴展
5.3 激光點雲檢測技術
5.3.1 點雲數據的特點
5.3.2 PointPillars設計思想
5.3.3 PointPillars網路結構
5.4 通用障礙物檢測技術
5.4.1 佔用柵格的基本概念
5.4.2 Transformer主幹網路
5.4.3 佔用柵格網路的結構
第6章 路線搜索技術
6.1 功能概述
6.2 路線搜索演算法
6.2.1 圖搜索問題
6.2.2 從邊鬆弛到A*演算法
6.3 路線搜索的具體實現
6.3.1 高精地圖
6.3.2 消息格式
6.3.3 整體架構
6.3.4 基本概念
6.3.5 黑名單路段
6.3.6 A*搜索演算法
6.3.7 后處理
第7章 規劃決策技術
7.1 規劃決策系統概述
7.2 車道行車規劃
7.2.1 Frenet坐標系
7.2.2 參考線平滑
7.2.3 橫向規劃
7.2.4 縱向規劃
7.2.5 模擬結果
7.3 開放場地規劃
7.3.1 混合A*演算法
7.3.2 Dubins曲線與Reeds-Shepp曲線
7.3.3 速度規劃
7.3.4 曲線平滑
7.3.5 模擬結果
第8章 運動控制技術
8.1 控制理論
8.1.1 車輛運動學模型
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