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無人集群系統自組織與魯棒編隊

作者：蔡鶴//高煥麗//李瑋|責編:郭勇斌//冷玥
出版社：科學
ISBN：9787030800251

出版日期：2024/11/01
裝幀：平裝
頁數：150

人民幣：RMB 89 元售價：元

內容大鋼

本書結合無人集群系統自組織編隊策略和魯棒控制策略，全面探討了多種先進編隊控制策略在無人集群系統中的理論依據和應用效果，包括平麵線形編隊控制、空間線形編隊控制、平面楔形編隊控制、空間楔形編隊控制、相對位置編隊控制、最小通信編隊控制和信噪分離編隊控制。旨在為各種複雜作業場景下的無人集群系統編隊控制提供技術支撐。
本書可供自動化、智能無人系統技術等相關專業的師生及科研人員閱讀和參考。

作者介紹

蔡鶴//高煥麗//李瑋|責編:郭勇斌//冷玥

  第1章  緒論
    1.1  無人集群系統編隊控制概述
      1.1.1  編隊控制分類
      1.1.2  編隊控制特性
    1.2  基礎知識
      1.2.1  圖論
      1.2.2  輸出調節理論
      1.2.3  協作輸出調節
    1.3  實驗驗證平台介紹
      1.3.1  無人車集群
      1.3.2  無人機集群
第一部分  基於動態領隨鏈路的自組織編隊
  第2章  平麵線形編隊控制
    2.1  問題描述
    2.2  控制演算法設計
    2.3  主要結論證明
    2.4  演算法模擬驗證
      2.4.1  智能體故障的情況
      2.4.2  存在障礙物的情況
    2.5  演算法實物驗證
  第3章  空間線形編隊控制
    3.1  問題描述
    3.2  控制演算法設計及主要結論
    3.3  演算法模擬驗證
      3.3.1  智能體故障的情況
      3.3.2  存在障礙物的情況
    3.4  演算法實物驗證
      3.4.1  智能體故障的情況
      3.4.2  存在障礙物的情況
  第4章  平面楔形編隊控制
    4.1  問題描述
    4.2  控制演算法設計及主要結論
    4.3  演算法模擬驗證
      4.3.1  無故障、無障礙物的情況
      4.3.2  有故障、無障礙物的情況
      4.3.3  無故障、有障礙物的情況
    4.4  演算法實物驗證
  第5章  空間楔形編隊控制
    5.1  問題描述
    5.2  控制演算法設計及主要結論
    5.3  演算法模擬驗證
      5.3.1  無故障、無障礙物的情況
      5.3.2  有故障、無障礙物的情況
      5.3.3  無故障、有障礙物的情況
    5.4  演算法實物驗證
第二部分  基於協作輸出調節的分散式魯棒編隊
  第6章  相對位置編隊控制
    6.1  問題描述
    6.2  控制演算法設計
      6.2.1  分散式輸出觀測器

      6.2.2  半准位置估計器
      6.2.3  魯棒跟蹤控制器
    6.3  主要結論證明
    6.4  演算法模擬驗證
  第7章  最小通信編隊控制
    7.1  問題描述
    7.2  控制演算法設計
      7.2.1  分散式輸出觀測器
      7.2.2  動態狀態反饋魯棒控制器
    7.3  主要結論證明
    7.4  演算法模擬驗證
  第8章  信噪分離編隊控制
    8.1  問題描述
    8.2  控制演算法設計
      8.2.1  分散式濾波觀測器
      8.2.2  輸出反饋魯棒控制器
    8.3  主要結論證明
    8.4  演算法模擬驗證
參考文獻
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