目錄
前言
第1章 導論
1.1 反饋調節原理與分析框架
1.1.1 單變數系統構成與反饋調節的優勢
1.1.2 經典控制理論的分析框架
1.2 多變數耦合的困擾與可解途徑
1.2.1 多變數運動控制系統及其困擾
1.2.2 多變數過程式控制制系統及其困擾
1.2.3 多變數控制的可解途徑
本章小結
習題
第2章 狀態空間描述與分析
2.1 狀態空間描述
2.1.1 狀態變數與系統描述
2.1.2 狀態空間描述實例
2.1.3 傳遞函數矩陣與狀態空間實現
2.2 狀態響應與穩定性
2.2.1 狀態轉移矩陣與響應
2.2.2 響應模態與系統性能
2.3 能控性與能觀性
2.3.1 能控性與能控性判據
2.3.2 能觀性與能觀性判據
2.3.3 對偶系統與能控能觀性
2.4 狀態空間的線性變換
2.4.1 狀態變換與相似系統
2.4.2 對角形變換與內部結構特徵
2.4.3 能控形變換與控制器標準形
2.4.4 能觀形變換與觀測器標準形
2.4.5 系統能控與能觀性分解
本章小結
習題
第3章 狀態反饋與伺服控制
3.1 狀態反饋與狀態觀測
3.1.1 狀態反饋與極點配置
3.1.2 狀態觀測器與分離定理
3.1.3 多變數系統的設計實例
3.2 多變數伺服控制
3.2.1 基於解耦的伺服控制
3.2.2 基於精確線性化的伺服控制
本章小結
習題
第4章 控制與滾動優化
4.1 控制
4.1.1 性能指標泛函與控制問題
4.1.2 變分法與控制原理
4.1.3 線性二次型控制
4.2 模型預測控制
4.2.1 基於動態矩陣的模型預測控制
4.2.2 基於狀態空間的模型預測控制
本章小結
習題
第5章 線性系統理論
5.1 多項式矩陣描述與分析工具
5.1.1 多項式矩陣描述
5.1.2 等價變換與史密斯規範形
5.1.3 多項式矩陣因式分解
5.2 等價系統與傳遞函數矩陣實現
5.2.1 系統矩陣與性能分析
5.2.2 傳遞函數矩陣與實現
5.3 線性系統的綜合
5.3.1 模型匹配與系統解耦
5.3.2 模態嵌入與伺服控制
5.4 有理分式矩陣描述與鎮定控制器設計
5.4.1 有理分式矩陣描述
5.4.2 鎮定控制器設計
本章小結
習題
第6章 現代控制理論進階
6.1 李雅普諾夫穩定性理論
6.1.1 一般系統的穩定性
6.1.2 李雅普諾夫穩定判據
6.1.3 李雅普諾夫分析法
6.2 隨機過程與濾波估計
6.2.1 隨機過程概論
6.2.2 狀態估計與卡爾曼濾波
6.2.3 參數估計與最小二乘法
6.3 魯棒控制原理
6.3.1 不確定性描述
6.3.2 魯棒穩定與鎮定設計
6.4 系統可控能力分析
6.4.1 系統性能的基本限制
6.4.2 可控能力的幾個重要結論
本章小結
習題
參考文獻
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