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基於學習的無人機目標位姿估計方法/無人系統技術出版工程

  • 作者：唐鄧清//牛軼峰//相曉嘉//沈林成|責編:辛俊穎|總主編:沈林成//吳美平
  • 出版社：國防工業
  • ISBN：9787118132670
  • 出版日期：2024/07/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：114
人民幣：RMB 80 元      售價：元
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內容大鋼
    本書針對無人機相關具體工程應用，分別從傳統的廣義特徵和新興的深度特徵兩類特徵出發，系統闡述了基於學習的無人機目標位姿估計技術和方法。本書共5章，包含了緒論、學習型目標位姿估計問題建模、廣義特徵驅動的目標位姿估計方法、深度特徵驅動的目標位姿端到端估計方法、目標位姿估計方法性能試驗驗證內容。
    本書涉及的相關技術模型和演算法皆經過了嚴格的理論證明和試驗驗證，具有較強的工程實用參考價值，可供從事無人機應用技術、機器視覺技術等相關工作的科技人員參考。
作者介紹
唐鄧清//牛軼峰//相曉嘉//沈林成|責編:辛俊穎|總主編:沈林成//吳美平
目錄
第1章  緒論
  1.1  研究背景及意義
  1.2  目標位姿估計內涵與挑戰
    1.2.1  目標位姿估計內涵
    1.2.2  目標位姿估計挑戰
  1.3  國內外研究現狀
    1.3.1  基於人工設計特徵的位姿估計研究現狀
    1.3.2  基於學習特徵的位姿估計研究現狀
    1.3.3  剛體目標的位姿估計研究現狀
    1.3.4  目標位姿估計研究現狀評述
第2章  學習型目標位姿估計問題建模
  2.1  引言
  2.2  目標位姿估計原理
    2.2.1  基於廣義特徵的位姿估計
    2.2.2  基於深度特徵的位姿估計
  2.3  系統要素分析
    2.3.1  硬體架構要素
    2.3.2  軟體架構要素
    2.3.3  坐標系定義
  2.4  模擬驗證環境構建
    2.4.1  地基視覺無人機降落狀態監測模擬環境
    2.4.2  機載視覺地面目標追蹤應用場景模擬環境
  2.5  本章小結
第3章  廣義特徵驅動的目標位姿估計方法
  3.1  引言
  3.2  目標位姿估計濾波模型
    3.2.1  位姿估計方程構建
    3.2.2  模型最優性分析
  3.3  觀測量獲取
    3.3.1  目標錨點選取方案
    3.3.2  目標錨點檢測演算法
  3.4  目標位姿估計濾波演算法
    3.4.1  演算法要素
    3.4.2  演算法流程
  3.5  模擬算例驗證
    3.5.1  地基視覺場景演算法性能分析
    3.5.2  機載視覺場景演算法性能分析
    3.5.3  兩類場景的演算法性能對比分析
  3.6  本章小結
第4章  深度特徵驅動的目標位姿端到端估計方法
  4.1  引言
  4.2  目標位姿端到端估計模型
    4.2.1  位姿估計網路框架設計
    4.2.2  序列圖像端到端估計網路
  4.3  觀測量獲取
    4.3.1  轉換模型
    4.3.2  轉換參數估計
  4.4  目標位姿端到端估計演算法
    4.4.1  演算法要素
    4.4.2  演算法流程

  4.5  模擬算例驗證
    4.5.1  地基視覺場景演算法性能分析
    4.5.2  機載視覺場景演算法性能分析
    4.5.3  兩類場景的演算法性能對比分析
  4.6  本章小結
第5章  目標位姿估計方法性能試驗驗證
  5.1  引言
  5.2  試驗環境構建與參數配置
    5.2.1  地基視覺無人機降落狀態監測系統
    5.2.2  機載視覺地面目標追蹤系統
  5.3  地基視覺場景目標位姿估計演算法性能驗證
    5.3.1  廣義特徵位姿估計濾波演算法性能分析
    5.3.2  深度特徵位姿端到端估計演算法性能分析
    5.3.3  位姿估計誤差分析
  5.4  機載視覺場景目標位姿估計演算法性能驗證
    5.4.1  廣義特徵位姿估計濾波演算法性能分析
    5.4.2  深度特徵位姿端到端估計演算法性能分析
    5.4.3  位姿估計誤差分析
  5.5  本章小結
參考文獻

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