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多感測器融合的水下重力測量關鍵技術/無人系統技術出版工程

  • 作者：熊志明//曹聚亮//吳美平//于瑞航//蔡劭琨|責編:辛俊穎|總主編:沈林成//吳美平
  • 出版社：國防工業
  • ISBN：9787118133479
  • 出版日期：2024/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：179
人民幣：RMB 80 元      售價：元
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內容大鋼
    本書針對水下感測器多樣性和水下環境複雜的特點，分別研究了水下重力測量的多源數據融合方法、考慮未知洋流流速影響的SINS/DVL組合導航方法、基於相關性分析的水下重力測量誤差補償方法以及非完備數據集下的水下重力測量方法，並通過試驗驗證了這些方法的有效性。
    本書對從事捷聯式動態重力測量的工程技術人員具有重要參考價值，也可作為普通高等學校導航技術和重力測量相關專業的輔助教材。
作者介紹
熊志明//曹聚亮//吳美平//于瑞航//蔡劭琨|責編:辛俊穎|總主編:沈林成//吳美平
目錄
第1章  緒論
  1.1  研究背景和意義
  1.2  水下重力測量國內外研究現狀
    1.2.1  國外水下重力測量研究現狀
    1.2.2  國內水下重力測量研究現狀
    1.2.3  捷聯式水下動態重力測量存在的問題
  1.3  研究目標、內容和組織結構
    1.3.1  研究目標
    1.3.2  研究內容及組織結構
第2章  水下重力測量理論基礎
  2.1  水下重力測量原理
    2.1.1  常用坐標系定義
    2.1.2  水下重力測量模型
    2.1.3  水下重力測量改正項
  2.2  捷聯式水下重力測量方案
    2.2.1  基於二級拖體的水下重力測量方式
    2.2.2  水下重力測量方法
    2.2.3  水下重力測量系統構成
  2.3  水下重力測量數據處理方法
    2.3.1  數據預處理
    2.3.2  動基座對準
    2.3.3  組合導航
    2.3.4  重力基準點傳遞
    2.3.5  重力提取
  2.4  水下重力測量精度評估
    2.4.1  內符合精度評估
    2.4.2  外符合精度評估
  2.5  小結
第3章  融合多源異構信息的水下重力測量方法
  3.1  基於集中式濾波的重力測量方法
    3.1.1  SINS的誤差方程
    3.1.2  集中式濾波模型
    3.1.3  集中式濾波方法試驗驗證
  3.2  基於聯邦卡爾曼濾波的重力測量方法
    3.2.1  聯邦卡爾曼濾波器
    3.2.2  基於SINS/DVL/USBL/DG的聯邦卡爾曼濾波模型
    3.2.3  聯邦卡爾曼濾波方法試驗驗證
  3.3  基於自適應聯邦卡爾曼濾波的重力測量方法
    3.3.1  自適應濾波器
    3.3.2  基於SINS/DVL/USBL/DG的自適應聯邦卡爾曼濾波方法
    3.3.3  自適應聯邦卡爾曼濾波試驗驗證
  3.4  基於容積卡爾曼濾波的重力測量方法
    3.4.1  容積卡爾曼濾波的基本原理
    3.4.2  基於容積卡爾曼濾波的水下重力測量模型
    3.4.3  容積卡爾曼濾波的試驗驗證
  3.5  四種濾波方法的對比與分析
  3.6  小結
第4章  水下重力測量誤差補償方法
  4.1  水下重力測量誤差特性
    4.1.1  慣性感測器誤差特性分析

    4.1.2  速度誤差特性分析
    4.1.3  水平位置誤差特性分析
    4.1.4  深度誤差特性分析
    4.1.5  偏心改正誤差特性分析
  4.2  考慮未知洋流流速的SINS/DVL組合導航方法
    4.2.1  DVL工作模式
    4.2.2  演算法模型
    4.2.3  驗證分析
  4.3  基於相關性分析的水下重力測量誤差補償方法
    4.3.1  基於相關性分析的水下重力測量誤差補償方法流程
    4.3.2  基於相關性分析的誤差補償方法試驗驗證
    4.3.3  演算法小結
  4.4  深度誤差補償方法
  4.5  小結
第5章  非完備數據集下的水下重力測量方法
  5.1  基於SINS/DVL/DG的重力測量方法
    5.1.1  基於SINS/DVL/DG組合導航的重力測量方法
    5.1.2  試驗驗證
    5.1.3  演算法小結
  5.2  位置約束的SINS/USSBL/DG重力測量方法
    5.2.1  可觀測性分析
    5.2.2  基於SINS/USBL/DG組合導航的重力測量方法
    5.2.3  試驗驗證
    5.2.4  演算法小結
  5.3  利用軌跡擬合的SINS/DG重力測量方法
    5.3.1  演算法原理
    5.3.2  試驗驗證
    5.3.3  演算法小結
  5.4  實時水下重力測量方法
    5.4.1  實時數據處理演算法
    5.4.2  試驗驗證
    5.4.3  演算法小結
  5.5  小結
第6章  研究結論與展望
參考文獻
附錄A  南海某海域水下重力測量試驗
附錄B  南海深海域水下重力測量試驗

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