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電液伺服系統非線性控制

作者：焦宗夏//姚建勇|責編:裴育//紀四穩
出版社：科學
ISBN：9787030510266

出版日期：2016/12/01
裝幀：平裝
頁數：340

人民幣：RMB 180 元售價：元

內容大鋼

電液伺服系統所具有的強非線性的模型特徵和各類模型不確定性，已成為制約系統控制性能提升的瓶頸因素。本書以電液伺服系統非線性控製為研究目標，系統闡述作者及課題組在該領域所取得的研究成果。全書共13章：第1章為緒論，第2?8章主要論述電液位置伺服系統的非線性控制方法，第9?13章論述帶強運動干擾的電液力伺服系統的非線性控制方法。各章均以電液伺服系統非線性模型為控制器設計的基礎，重點考慮如何補償各類模型不確定性對系統伺服性能的影響，並分別介紹了不同工況下應採取何種控制策略以達到提升系統控制性能的目的。
本書可作為高等院校液壓傳動與控制方向研究生的教學參考書，也可供相關專業的研究人員和工程技術人員參考。

作者介紹

焦宗夏//姚建勇|責編:裴育//紀四穩

序一
序二
前言
第1章緒論
  1.1 電液伺服系統中的控制問題
  1.2 本書章節安排
  參考文獻
第2章電液伺服系統非線性建模與反饋線性化控制
  2.1 電液伺服系統線性模型及特性分析
    2.1.1 線性化建模
    2.1.2 多自由度負載建模
    2.1.3 閥控執行器的非線性分析
  2.2 電液伺服系統非線性模型
  2.3 模型對比模擬實例
  2.4 基於精確模型的反饋線性化控制策略及頻寬拓展
    2.4.1 由非線性到線性的坐標變換
    2.4.2 干擾抑制分析
    2.4.3 高頻魯棒控制器的輸入輸出特性及干擾抑制分析
    2.4.4 實驗驗證
  2.5 本章小結
  參考文獻
第3章面向模型不確定性的電液伺服系統自適應魯棒控制
  3.1 電液伺服系統直接自適應魯棒控制
    3.1.1 系統模型與問題描述
    3.1.2 不連續的參數映射
    3.1.3 自適應魯棒控制器的設計
    3.1.4 自適應魯棒控制器的性能及分析
    3.1.5 模擬驗證
  3.2 電液伺服系統間接自適應魯棒控制
    3.2.1 控制器的設計
    3.2.2 受控的參數自適應過程
    3.2.3 間接參數自適應律設計
    3.2.4 模擬驗證
  3.3 本章小結
  參考文獻
第4章光滑干擾非線性魯棒控制
  4.1 電液伺服系統誤差符號積分魯棒控制
    4.1.1 誤差符號積分魯棒控制器的設計
    4.1.2 模擬及實驗驗證
  4.2 基於反演設計的電液伺服系統自適應積分魯棒控制
    4.2.1 系統模型與問題描述
    4.2.2 非線性自適應積分魯棒控制器的設計
    4.2.3 對比實驗驗證
  4.3 電液伺服系統自適應誤差符號積分魯棒控制
    4.3.1 系統模型與問題描述
    4.3.2 自適應誤差符號積分魯棒控制器的設計
    4.3.3 自適應誤差符號積分魯棒控制器的性能及分析
    4.3.4 對比實驗驗證
  4.4 本章小結
  參考文獻

第5章基於模型的非線性摩擦補償與低速伺服控制
  5.1 常用的摩擦模型
    5.1.1 靜態摩擦模型
    5.1.2 動態摩擦模型
  5.2 基於LuGre模型的摩擦補償控制策略
    5.2.1 系統模型與問題描述
    5.2.2 基於LuGre模型的自適應魯棒摩擦補償控制器的設計
    5.2.3 自適應魯棒控制器的性能
    5.2.4 模擬驗證
  5.3 基於改進型LuGre模型的摩擦補償控制策略
    5.3.1 系統模型與問題描述
    5.3.2 新型連續可微的靜態摩擦模型
    5.3.3 改進型LuGre摩擦模型及系統重構
    5.3.4 基於改進型LuGre模型的自適應摩擦補償控制器的設計
    5.3.5 自適應控制器的性能
    5.3.6 對比實驗驗證
  5.4 本章小結
  參考文獻
第6章電液伺服系統重複控制
  6.1 傳統的重複控制策略
  6.2 電液伺服系統自適應魯棒重複控制
  6.3 電液伺服系統非線性自適應重複控制
    6.3.1 系統模型與問題描述
    6.3.2 非線性自適應重複控制器的設計
    6.3.3 對比實驗驗證
  6.4 本章小結
  參考文獻
第7章電液伺服系統非線性參數自適應及運動約束控制
  7.1 含分母非線性參數的自適應魯棒控制
    7.1.1 系統模型與問題描述
    7.1.2 符號定義及不連續映射
    7.1.3 自適應魯棒控制器的設計
    7.1.4 性能定理
  7.2 電液伺服系統加速度約束控制
    7.2.1 系統模型與問題描述
    7.2.2 符號定義及不連續映射
    7.2.3 控制器的設計
    7.2.4 性能定理
    7.2.5 系統速度、加速度約束及控制器參數整定
    7.2.6 模擬驗證
  7.3 電液伺服系統輸出約束控制
    7.3.1 系統模型與問題描述
    7.3.2 符號定義
    7.3.3 控制器的設計
    7.3.4 性能定理
    7.3.5 模擬驗證
  7.4 本章小結
  參考文獻
第8章電液伺服系統輸出反饋控制
  8.1 液壓馬達位置伺服系統輸出反饋魯棒反演控制

    8.1.1 系統模型與問題描述
    8.1.2 非線性輸出反饋控制器的設計
    8.1.3 對比實驗驗證
  8.2 單出桿液壓缸位置伺服系統輸出反饋控制
    8.2.1 系統模型與問題描述
    8.2.2 系統輸出反饋控制器的設計
    8.2.3 模擬分析
  8.3 本章小結
  參考文獻
第9章電液負載模擬器及其速度同步控制
  9.1 電液負載模擬器的基本原理
  9.2 電液負載模擬器的複雜數學模型的建立
    9.2.1 負載模擬器動力執行機構的數學模型
    9.2.2 負載模擬器其他環節的數學模型
  9.3 簡化模型及其所帶來的影響
  9.4 複雜模型的特性分析
  9.5 基於舵機控制信號的負載模擬器的速度同步控制
  9.6 本章小結
  參考文獻
第10章基於速度同步思想的複合同步載入控制
  10.1 複合速度同步控制策略
    10.1.1 數學建模
    10.1.2 結構不變性與傳統速度同步方法的理論及應用分析
    10.1.3 考慮舵機剛度的速度同步補償演算法
    10.1.4 複合速度同步控制演算法
    10.1.5 複合速度同步控制器的補償參數確定規則
    10.1.6 實驗驗證
  10.2 基於舵機指令前饋的同步載入控制策略
    10.2.1 同步控制器設計
    10.2.2 實驗驗證
  10.3 本章小結
  參考文獻
第11章電液負載模擬器的自適應速度同步複合控制
  11.1 自適應速度同步複合控制思想
  11.2 自適應速度同步控制器設計
    11.2.1 舵機和載入系統的速度頻域模型
    11.2.2 速度同步控制器結構
    11.2.3 基本概念與相關定理
    11.2.4 主要結論
  11.3 模擬研究
    11.3.1 基於AMEsim∕simulink的聯合模擬環境
    11.3.2 多餘力模擬
    11.3.3 動態載入模擬
  11.4 實驗驗證
    11.4.1 多餘力實驗
    11.4.2 動態載入實驗
  11.5 本章小結
  參考文獻
第12章電液負載模擬器自適應魯棒控制
  12.1 電液負載模擬器自適應魯棒非線性控制

    12.1.1 系統模型與問題描述
    12.1.2 自適應魯棒力控制器設計
    12.1.3 模擬驗證
  12.2 電液負載模擬器高動態自適應魯棒輸出反饋控制
    12.2.1 系統模型與問題描述
    12.2.2 自適應魯棒力控制器設計
    12.2.3 實驗驗證
  12.3 電液負載模擬器自適應魯棒反步控制
    12.3.1 系統模型與問題描述
    12.3.2 自適應魯棒反步力控制器設計
  12.4 本章小結
  參考文獻
第13章電液負載模擬器靜態載入摩擦補償
  13.1 基於動態摩擦模型的非線性魯棒控制
    13.1.1 系統模型與問題描述
    13.1.2 控制器設計
    13.1.3 實驗驗證
  13.2 基於光滑LuGre模型的自適應魯棒控制與摩擦補償
    13.2.1 系統模型與問題描述
    13.2.2 控制器設計
    13.2.3 模擬驗證
  13.3 本章小結
參考文獻

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