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非線性控制--以橋式吊車為例

作者：何熊熊//武憲青//張勝增|責編:閆悅
出版社：科學
ISBN：9787030760418

出版日期：2023/08/01
裝幀：平裝
頁數：111

人民幣：RMB 88 元售價：元

內容大鋼

橋式吊車作為重要的貨物運輸工具，被廣泛應用於生產車間、港口、倉庫、建築工地等眾多場所。橋式吊車作為典型的非線性欠驅動系統，其控制量的個數少於系統自由度，給其控制器設計帶來了極大的挑戰。非線性控制方法是解決欠驅動橋式吊車控制問題的有效途徑。本書是作者近年來的研究成果，主要內容包括增強阻尼的橋式吊車控制方法、基於分段控制分析的橋式吊車控制方法、增強抗擺的三維橋式吊車控制方法、部分受限的增強耦合控制方法、基於無源性的非線性控制方法等。
本書可作為控制科學、信息科學、電腦科學、電氣工程等領域及交叉領域的科研和工程技術人員的參考書，也可作為相關專業高年級本科生和研究生的參考書。

作者介紹

何熊熊//武憲青//張勝增|責編:閆悅

作者簡介
前言
第1章  緒論
  1.1  系統建模
    1.1.1  分佈質量建模
    1.1.2  集中質量建模
  1.2  軌跡規劃方法
  1.3  控制方法
    1.3.1  基於線性模型的反饋控制
    1.3.2  基於非線性模型的反饋控制
    1.3.3  智能控制
    1.3.4  研究現狀分析
  1.4  本書的主要內容
  參考文獻
第2章  一種增強阻尼的橋式吊車控制方法
  2.1  引言
  2.2  問題描述
  2.3  控制器設計與穩定性分析
    2.3.1  阻尼信號設計
    2.3.2  Lyapunov函數構造和控制器設計
    2.3.3  穩定性分析
  2.4  實驗結果與分析
    2.4.1  對比測試
    2.4.2  魯棒性測試
  2.5  小結
  參考文獻
第3章  基於分段控制分析的橋式吊車控制方法
  3.1  引言
  3.2  問題描述
  3.3  Lyapunov函數構造與控制器設計
    3.3.1  狀態的控制
    3.3.2  狀態的控制
    3.3.3  控制器設計
  3.4  穩定性分析
  3.5  模擬結果與分析
    3.5.1  對比測試
    3.5.2  不同距離測試
    3.5.3  魯棒性測試
  3.6  實驗測試及分析
    3.6.1  對比測試
    3.6.2  不同距離測試
  3.7  小結
  參考文獻
第4章  一種增強抗擺的三維橋式吊車控制方法
  4.1  引言
  4.2  模型分析
  4.3  控制器設計與穩定性分析
  4.4  性能分析
  4.5  實驗結果與分析
    4.5.1  跟蹤控制測試

    4.5.2  調節控制測試
    4.5.3  不確定參數測試
  4.6  小結
  參考文獻
第5章  部分受限的增強耦合控制方法
  5.1  引言
  5.2  問題描述
  5.3  儲能函數構造及控制器設計
  5.4  穩定性分析
  5.5  模擬與實驗結果
  5.6  小結
  參考文獻
第6章  基於無源性的非線性控制方法
  6.1  引言
  6.2  無源性分析
  6.3  儲能函數構造與控制器設計
  6.4  穩定性分析
  6.5  模擬與實驗結果
  6.6  小結
  參考文獻
第7章  總結與展望
  7.1  本書內容總結
  7.2  研究展望

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