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起重吊裝施工的信息化自動化與智能化

作者：林遠山//王芳//武立波|責編:楊慎欣//張培靜
出版社：科學
ISBN：9787030757890

出版日期：2023/06/01
裝幀：平裝
頁數：179

人民幣：RMB 118 元售價：元

內容大鋼

本書對起重機選型、吊裝模擬、吊裝運動規劃等相關的基礎理論和方法進行系統、深入的論述，主要內容包括四部分：第一部分討論多重工程約束下移動式起重機選型方法，第二部分主要探討利用電腦圖形學及起重機運動學等理論研究單機、雙機的三維吊裝模擬，第三部分介紹基於研究成果自主研發的一款電腦輔助的吊裝方案設計軟體系統，第四部分主要闡述非完整運動學約束下履帶起重機吊裝運動規劃、被吊物位姿給定的吊裝運動規劃以及吊裝運動規劃系統設計。
本書可供吊裝施工相關領域的科研工作者、工程技術人員、研究生和高年級本科生參閱，也適合機械、控制、特種機器人等相關方向的人員參考。

作者介紹

林遠山//王芳//武立波|責編:楊慎欣//張培靜

前言
1  起重吊裝施工技術的研究現狀及發展趨勢
  1.1  起重吊裝施工技術概述
    1.1.1  吊裝方案設計
    1.1.2  電腦輔助吊裝方案設計
    1.1.3  起重機選型與吊裝過程規劃
  1.2  國內外起重吊裝施工技術研究現狀
    1.2.1  起重機選型研究現狀
    1.2.2  吊裝模擬研究現狀
    1.2.3  吊裝運動規劃研究現狀
  1.3  起重吊裝施工技術發展趨勢分析
  參考文獻
2  多重約束的移動式起重機選型演算法研究
  2.1  概述
  2.2  多重約束的移動式起重機選型數學模型構建
    2.2.1  移動式起重機工作原理
    2.2.2  影響起重機選型的因素
    2.2.3  起重機選型的數學模型
  2.3  起重機選型演算法的總體框架
  2.4  桁架臂履帶起重機選型實現
    2.4.1  起重性能約束處理
    2.4.2  被吊物與臂架間距約束處理
    2.4.3  履帶接地比壓處理
  2.5  小結
  參考文獻
3  單台移動式起重機吊裝模擬
  3.1  概述
  3.2  履帶起重機吊裝運動模擬數學模型
    3.2.1  履帶起重機三種作業工況的數學模型
    3.2.2  履帶起重機的運動關聯
    3.2.3  起重機運動過程模擬
  3.3  履帶起重機整機重心和接地比壓計算
  3.4  吊裝過程三維可視化
  3.5  單機吊裝過程三維模擬系統總體框架
  3.6  單機模擬案例分析
  3.7  小結
  參考文獻
4  典型協同吊裝工況的雙機系統建模研究
  4.1  概述
  4.2  雙機系統模型及其吊裝狀態表示
    4.2.1  雙機系統模型
    4.2.2  雙機系統吊裝狀態表示
  4.3  雙機協同吊裝模擬流程設計
  4.4  基於空間幾何約束的雙機系統基本動作描述
    4.4.1  雙機吊裝協同策略分析
    4.4.2  雙機系統基本動作描述
  4.5  雙機系統基本動作集構建
    4.5.1  起升動作
    4.5.2  橫向平移動作
    4.5.3  尾隨走動作

    4.5.4  尾隨止動作
    4.5.5  主旋轉動作
  4.6  廣西北海煉油異地改造項目丙烯塔吊裝案例
  4.7  小結
  參考文獻
5  雙機協同吊裝的正向運動學建模與模擬
  5.1  概述
  5.2  基於最小勢能原理的雙機協同吊裝正向運動學演算法
    5.2.1  基於最小勢能原理的雙機起升系統正向運動學描述
    5.2.2  起升繩偏擺角計算
    5.2.3  被吊物位姿計算
    5.2.4  起升力計算
  5.3  雙機協同吊裝正向運動學求解演算法驗證
  5.4  基於正向運動學的雙機協同吊裝模擬流程
  5.5  廣西北海煉油異地改造項目焦炭塔吊裝案例
  5.6  小結
  參考文獻
6  電腦輔助吊裝方案設計系統開發
  6.1  概述
  6.2  系統功能劃分及系統框架設計
    6.2.1  系統功能模塊
    6.2.2  系統框架
  6.3  起重機選型子系統設計
  6.4  吊裝模擬子系統設計
  6.5  中石化南煉油品質量升級改造工程項目沉降器吊裝案例
    6.5.1  吊裝任務概述
    6.5.2  應用CALPADS設計吊裝方案
  6.6  小結
  參考文獻
7  基於RRT-Connect++演算法的吊裝運動規劃
  7.1  概述
  7.2  基於先驗信息的RRT-Connect++演算法改進
    7.2.1  RRT-Connect演算法介紹與分析
    7.2.2  生成樹擴展策略改進
    7.2.3  隨機採樣策略改進
    7.2.4  模擬實驗
  7.3  單機吊裝運動規劃的數學模型
  7.4  單機吊裝運動規劃演算法設計
    7.4.1  演算法的總體流程
    7.4.2  吊裝系統位形空間
    7.4.3  位形間距離度量定義
    7.4.4  履帶起重機非完整運動學約束處理
  7.5  吊裝運動規劃模擬實驗
    7.5.1  有效性驗證
    7.5.2  演算法性能對比
  7.6  結果討論
  7.7  小結
  參考文獻
8  被吊物位姿給定的吊裝運動規劃
  8.1  概述

  8.2  被吊物位姿給定的吊裝運動規劃問題
  8.3  自運動流形的參數化表示
  8.4  CLR到自運動流形的映射
  8.5  自運動流形的直接採樣策略
  8.6  基於CLR的被吊物位姿給定的吊裝運動規劃演算法
    8.6.1  BiMRRTs演算法總體框架
    8.6.2  自運動流形區RRT生長策略
    8.6.3  BiMRRTs演算法的應用
    8.6.4  模擬實驗分析
    8.6.5  FIGBiRRT演算法和BiMRRTs演算法性能討論
  8.7  改進的BiMRRTs演算法
    8.7.1  自運動流形鄰域表示及其空間搜索策略
    8.7.2  自運動流形鄰域空間搜索策略實現
    8.7.3  BiMRRTs-2演算法
    8.7.4  模擬實驗分析
  8.8  BiMRRTs演算法和BiMRRTs-2演算法的概率完備性
  8.9  小結
  參考文獻
9  起重機吊裝運動規劃模擬平台
  9.1  概述
  9.2  系統總體框架設計
  9.3  規劃問題構造模塊設計
    9.3.1  吊裝運動規劃問題形式化表達
    9.3.2  吊裝運動規劃問題設計
    9.3.3  CLiftSystem設計
  9.4  吊裝運動規劃與優化模塊設計
  9.5  可視化模塊設計
    9.5.1  可視化引擎
    9.5.2  場景樹設計
    9.5.3  可視化流程
  9.6  演算法性能評估模塊
  9.7  案例演示
    9.7.1  吊裝運動規劃與路徑優化功能有效性驗證
    9.7.2  規劃結果可視化與演算法性能評估可用性驗證
  9.8  小結
  參考文獻

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