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無人潛航器導航技術(精)/無人系統科學與技術叢書

  • 作者：趙玉新//李倩//常帥|責編:尤力//李龍成
  • 出版社：國防工業
  • ISBN：9787118126150
  • 出版日期：2023/01/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：295
人民幣：RMB 108 元      售價：元
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內容大鋼
    本書旨在系統和全面地介紹無人潛航器導航技術概念、原理、系統設計及主要特點，涵蓋慣性導航、水聲導航等無人潛航器常用導航技術，以及水下地形、重力、地磁匹配與水下同步定位與構圖等新興導航技術，涉及水下地形匹配演算法及可導航性分析、水下重力與地磁導航基準圖製備及適配性評價、水下圖優化同步定位與構圖演算法等最新研究成果。本書主要針對無人潛航器導航技術當前需求的熱點與瓶頸，在詳細分析傳統導航技術基礎上，深入探討水下導航多源數據融合技術，嘗試解決單一導航技術無法在大範圍內為無人潛航器提供長航時、高精度導航定位信息的問題。
    本書既可供從事無人潛航器及其他水下運載體設計與相關導航技術研究等專業領域的科研和工程技術人員閱讀參考，也可以作為導航、制導與控制和精密儀器及機械等相關專業本科生、研究生的教學用書。
作者介紹
趙玉新//李倩//常帥|責編:尤力//李龍成
目錄
第1章  緒論
  1.1  無人潛航器導航技術
    1.1.1  無人潛航器導航技術分類
    1.1.2  無人潛航器導航技術發展現狀
  1.2  無人潛航器導航系統配置實例分析
第2章  導航技術基礎
  2.1  導航坐標、導航方位與距離
    2.1.1  導航坐標
    2.1.2  導航方位與距離
  2.2  導航常用坐標系及相互轉換關係
    2.2.1  導航常用坐標系
    2.2.2  坐標系相互轉換關係
  2.3  海圖技術
    2.3.1  地圖的投影與分類
    2.3.2  海圖比例尺和海圖分類
    2.3.3  墨卡托海圖
    2.3.4  高斯投影圖
第3章  慣性導航技術
  3.1  慣性導航系統分類與工作原理
  3.2  平台式慣性導航系統
    3.2.1  指北方位慣性導航系統
    3.2.2  自由方位慣性導航系統
    3.2.3  遊動方位慣性導航系統
  3.3  捷聯式慣性導航系統
    3.3.1  捷聯式慣性導航系統的姿態更新
    3.3.2  捷聯式慣性導航系統的速度更新
    3.3.3  捷聯式慣性導航系統的位置更新
    3.3.4  捷聯式慣性導航系統誤差分析
第4章  水聲導航技術
  4.1  水聲定位系統
    4.1.1  長基線聲學定位技術
    4.1.2  短基線聲學定位技術
    4.1.3  超短基線聲學定位技術
  4.2  聲學測速系統
    4.2.1  多普勒測速技術
    4.2.2  聲相關測速技術
    4.2.3  基於聲學測速的航位推算技術
第5章  水下地形匹配導航技術
  5.1  水下地形測量方法
    5.1.1  多波束回聲測深技術
    5.1.2  實測深度誤差的來源
  5.2  地形匹配導航技術
    5.2.1  地形輪廓匹配導航技術
    5.2.2  桑地亞慣性地形輔助導航技術
    5.2.3  等值線迭代最近點匹配導航技術
  5.3  水下地形可導航性分析
    5.3.1  基於多參數綜合分析法及熵分析法的海底地形可導航性分析
    5.3.2  基於模糊綜合決策方法的海底地形可導航性分析
  5.4  國外實際案例分析
第6章  水下重力與地磁匹配導航技術

  6.1  水下重力場的主要特徵及測量方法
    6.1.1  水下重力場的主要特徵
    6.1.2  水下重力場的測量方法
  6.2  水下地磁場的主要特徵及測量方法
    6.2.1  水下地磁場的主要特徵
    6.2.2  水下地磁場的測量方法
  6.3  重力與地磁導航基準圖製備相關方法
    6.3.1  基於測量數據的插值方法
    6.3.2  重力場與地磁場的延拓方法
  6.4  重力與地磁導航基準圖的適配性評價
    6.4.1  重力與地磁主要適配性特徵參數
    6.4.2  基於啟髮式投影尋蹤方法的適配性評價
  6.5  重力與地磁匹配導航技術
    6.5.1  地磁匹配導航技術
    6.5.2  重力匹配導航技術
第7章  水下導航多源數據融合技術
  7.1  組合導航常用濾波方法
    7.1.1  卡爾曼濾波
    7.1.2  粒子濾波
    7.1.3  聯邦濾波
    7.1.4  自適應濾波
  7.2  水下組合導航系統
    7.2.1  慣性/水聲組合導航系統
    7.2.2  慣性/地球物理場組合導航系統
  7.3  水下同步定位與構圖技術
    7.3.1  水下特徵檢測
    7.3.2  水下同步定位與構圖原理
參考文獻

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