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血管介入手術機器人(精)

  • 作者：郭書祥//石立偉|責編:張海麗
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122421845
  • 出版日期：2023/01/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：171
人民幣：RMB 88 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以臨床需求為目標，主要介紹導管/導絲協同操作血管介入手術機器人系統設計方法和基於經驗學習的血管介入手術機器人人機協作策略，包括：血管介入手術機器人概述、主從式血管介入手術機器人系統構成、雙滑塊式血管介入手術機器人從端操作器、高臨場感血管介入手術機器人主端操作器、血管介入手術機器人安全策略、血管介入手術機器人系統性能評價、血管介入手術機器人人機協作策略。
    本書主要讀者為從事手術機器人研究的專業技術人員和醫療、機器人等相關專業的研究生，可以作為醫療機器人技術的前沿參考書，幫助醫療機器人和生物醫學工程領域的研究人員、學生和技術人員掌握基本原理與基本知識，了解業界前沿技術，還可供臨床醫學領域的醫生了解相關工程實踐進展情況。
作者介紹
郭書祥//石立偉|責編:張海麗
目錄
第1章  概述
  1.1  醫療機器人的發展機遇
  1.2  醫療機器人的歷史變革
    1.2.1  手術機器人
    1.2.2  血管介入手術
    1.2.3  血管介入手術機器人
  1.3  血管介入手術機器人研究現狀
    1.3.1  國外血管介入手術機器人研究現狀
    1.3.2  國內血管介入手術機器人研究現狀
  1.4  自主/半自主手術機器人研究現狀
  1.5  現有研究存在的問題及啟示
  1.6  本書內容
第2章  主從式血管介入手術機器人系統構成
  2.1  引言
  2.2  血管介入手術概述
    2.2.1  總體介紹
    2.2.2  導管室及手術器械
    2.2.3  臨床手術步驟
  2.3  血管介入手術機器人功能需求分析
  2.4  血管介入手術機器人系統構成
  2.5  本章小結
第3章  雙滑塊式血管介入手術機器人從端操作器
  3.1  引言
  3.2  雙滑塊式協同操作概念設計
    3.2.1  靜態爬行步態
    3.2.2  導管/導絲形變消除
    3.2.3  模塊化無菌裝配
  3.3  雙滑塊式協同操作結構設計
    3.3.1  整體方案設計
    3.3.2  夾持機構設計
    3.3.3  模塊化無菌操作設計
    3.3.4  力學測量機構設計
    3.3.5  整體樣機
  3.4  雙滑塊式從端操作器性能測評
    3.4.1  整體樣機
    3.4.2  力學測量性能測評實驗
    3.4.3  裝拆效率測評實驗
    3.4.4  手術操作效率測評實驗
  3.5  本章小結
第4章  高臨場感血管介入手術機器人主端操作器
  4.1  引言
  4.2  主端操作器及混合式力反饋技術概述
  4.3  基於位置環-感測器閉環控制的主動式力反饋
  4.4  基於磁粉的被動式力反饋
    4.4.1  磁粉扭矩傳遞機制分析
    4.4.2  被動式力反饋設計
  4.5  主端操作器結構設計
    4.5.1  直線力反饋機構結構設計
    4.5.2  旋轉扭矩反饋機構結構設計
  4.6  主端操作器性能驗證

    4.6.1  力反饋性能驗證
    4.6.2  運動信號採集性能驗證
  4.7  本章小結
第5章  血管介入手術機器人安全策略
  5.1  引言
  5.2  臨床手術分層操作概念
  5.3  基於分層操作的安全策略
    5.3.1  安全策略總體設計
    5.3.2  運動保護機構
    5.3.3  分層力反饋
    5.3.4  運動縮減控制
  5.4  安全策略實驗標定與參數設計
    5.4.1  運動保護機構實驗標定
    5.4.2  分層力反饋及運動縮減控制參數設計
  5.5  力學測量補償
    5.5.1  力學測量補償分析
    5.5.2  實驗標定
    5.5.3  性能驗證
  本章小結
第6章  血管介入手術機器人系統性能評價
  6.1  引言
  6.2  主從跟隨性能測評
    6.2.1  實驗設置
    6.2.2  實驗結果
    6.2.3  實驗結果分析
  6.3  協同操作性能測評
    6.3.1  實驗設置
    6.3.2  實驗結果
    6.3.3  實驗結果分析
  6.4  分層式安全策略性能測評
    6.4.1  實驗設置
    6.4.2  實驗結果
    6.4.3  實驗結果分析
  6.5  本章小結
第7章  血管介入手術機器人人機協作策略
  7.1  引言
  7.2  基於人機信任度的主從動態映射模型
    7.2.1  人機信任度模型
    7.2.2  機器人表現模型
    7.2.3  主從動態映射模型
  7.3  基於導管操作力狀態識別的主從動態映射模型
    7.3.1  導管操作力狀態識別模型
    7.3.2  訓練樣本數據集構建及網路訓練
    7.3.3  主從動態映射模型
  7.4  基於主從動態映射的人機共享控制演算法
  7.5  基於人機共享控制的人機協作策略
  7.6  基於人機信任度主從動態映射模型模擬分析
  7.7  基於主從動態映射模型的人機協作策略特性評價
    7.7.1  CCD相機影像下實驗平台搭建
    7.7.2  CCD相機影像下人機協作手術評價實驗結果

    7.7.3  手術室DSA影像下實驗平台搭建
    7.7.4  手術室DSA影像下人機協作手術評價實驗結果
  7.8  本章小結
參考文獻

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