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無人船狀態估計和路徑跟蹤控制/先進位造理論研究與工程技術系列

  • 作者：林孝工//丁福光//趙大威|責編:王會麗
  • 出版社：哈爾濱工業大學
  • ISBN：9787560385792
  • 出版日期：2022/10/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：225
人民幣：RMB 58 元      售價：元
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內容大鋼
    本書介紹了無人船狀態估計和路徑跟蹤控制方法，重點對無人船非線性狀態估計及數據融合方法、無人船路徑跟蹤控制方法兩部分內容進行了深入研究。主要內容包括互相關雜訊下的容積卡爾曼濾波演算法、變分貝葉斯-變結構濾波器、基於容積規則的容積混合卡爾曼濾波演算法、基於多回歸型支持向量機模型的多感測器融合演算法、基於估計器的路徑跟蹤自適應模糊控制器、基於有限時間路徑跟蹤魯棒控制器、基於速度觀測值的LOS導引律和魯棒輸出反饋控制器等。本書是關於無人船控制系統方面的專業著作，總結了作者近幾年研究的最新成果，力求反映該領域的最新研究思想、觀點和內容，推動該領域的研究不斷發展。
    本書可作為船舶與海洋工程領域科學工作者和工程技術人員的參考書，也可供自動控制類和海洋工程專業的高校師生使用，同時也適合對無人船控制感興趣的專業人員閱讀參考。
作者介紹
林孝工//丁福光//趙大威|責編:王會麗
目錄
第1章  緒論
  1.1  研究的意義和作用
  1.2  狀態估計及融合理論技術發展
  1.3  船舶非線性狀態估計及融合技術發展
  1.4  無人船運動控制研究現狀
  1.5  路徑跟蹤控制研究現狀
  1.6  本書的主要研究內容與組織結構
第2章  無人船運動學模型和測量模型
  2.1  參考坐標系
  2.2  無人船運動學模型
  2.3  具有干擾的無人船離散時間狀態模型和測量模型
  2.4  海流影響下的無人船運動學模型
  2.5  無人船模型模擬驗證
  2.6  本章小結
第3章  加性互相關雜訊下非線性狀態估計方法研究
  3.1  高斯白雜訊下無人船艏向狀態估計方法
  3.2  加性互相關雜訊下無人船艏向狀態估計方法
  3.3  高斯白雜訊下非線性狀態估計方法
  3.4  加性互相關雜訊下無人船非線性狀態估計方法
  3.5  本章小結
第4章  參數不確定下無人船非線性狀態估計方法研究
  4.1  擴展平滑變結構濾波
  4.2  模型參數不確定下無人船非線性狀態估計方法
  4.3  加性測量雜訊統計特性未知下無人船非線性狀態估計方法
  4.4  測量值隨機丟失及有色雜訊下無人船非線性狀態估計方法
  4.5  本章小結
第5章  乘性雜訊下無人船非線性狀態估計及融合方法研究
  5.1  支持向量機
  5.2  乘性雜訊下無人船非線性狀態估計方法
  5.3  乘性雜訊下無人船多感測器融合方法
  5.4  乘性雜訊下無人船非線性狀態估計及融合模擬驗證
  5.5  本章小結
第6章  無人船路徑跟蹤自適應模糊控制
  6.1  預備知識
  6.2  基於IALOS導引系統的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
  6.3  基於IAILOS導引律和估計器的USV路徑跟蹤自適應模糊控制
  6.4  本章小結
第7章  無人船輸入輸出受限的路徑跟蹤魯棒控制
  7.1  預備知識
  7.2  基於ECS-LOS導引律的無人船路徑跟蹤控制
  7.3  基於有限時間LOS導引律的USV路徑跟蹤有限時間控制
  7.4  本章小結
第8章  無人船路徑跟蹤輸出反饋控制
  8.1  預備知識
  8.2  基於擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
  8.3  基於有限時間擴張觀測器的USV路徑跟蹤輸出反饋控制
  8.4  本章小結
參考文獻
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