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水下地形匹配導航系統初始定位理論與方法

  • 作者：王汝鵬|責編:李佳
  • 出版社：東北大學
  • ISBN：9787551727983
  • 出版日期：2021/10/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：198
人民幣：RMB 86 元      售價：元
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內容大鋼
    水下地形匹配導航技術作為深海近海底空間長期、遠程、高精度定位的重要突破口，近年來得到了學術界的廣泛關注本書所述理論和方法主要針對水下地形匹配導航系統初始點定位不確定性導致的系統運行初始階段濾波不穩定問題。本書主要內容包括：水下地形匹配定位精度分析、地形有效測量點識別與篩選、地形匹配導航系統高精度初始定位。這些內容均是解決水下地形匹配導航系統初始定位及系統濾波器初始化問題的基礎理論和關鍵技術，也是團隊成員多年的研究成果積累。
作者介紹
王汝鵬|責編:李佳
目錄
第1章  緒論
  1.1  深海探測
  1.2  水下導航技術
    1.2.1  積分導航
    1.2.2  測距定位
    1.2.3  信息匹配與跟蹤導航
  1.3  物理信息場匹配導航
    1.3.1  航空航天領域的物理信息場匹配導航
    1.3.2  水下航行器的地球物理信息場匹配導航
  l.4  水下地形匹配導航理論與技術體系
    1.4.1  水下地形匹配定位原理與方法
    1.4.2  水下地形匹配導航信息融合方法
    1.4.3  水下地形匹配導航初始定位
  1.5  水下地形匹配導航研究現狀
    1.5.1  國外研究現狀
    1.5.2  國內研究現狀
    1.5.3  地形匹配導航演算法綜述
  1.6  全書結構、內容及特色
    1.6.1  本書各章內容簡介
    1.6.2  本書要點及特色
  參考文獻
第2章  地形匹配定位的精度分析
  2.1  引言
  2.2  地形匹配定位的置信區間估計
    2.2.1  面觀測模型
    2.2.2  點觀測模型
    2.2.3  潮差與測量誤差的估計
    2.2.4  地形匹配定位點置信區間
    2.2.5  不同測點數下的置信區間估計
    2.2.6  不同地形條件下的置信區間估計
    2.2.7  地形匹配定位置信區間模擬
  2.3  地形適配性分析
    2.3.1  適配性分析與量化
    2.3.2  地圖適配區最優劃分
  2.4  不同適配性地形分塊的定位精度比較
    2.4.1  適配性量化參數的比較
    2.4.2  不同測量誤差條件下的定位精度比較
    2.4.3  不同適配性路徑的定位精度比較
  2.5  本章小結
  參考文獻
第3章  有效地形測量點識別與篩選
  3.1  引言
  3.2  地形局部畸變及誤匹配機理分析
  3.3  有效地形測量點的統計篩選法
    3.3.1  有效測點統計法篩選模型
    3.3.2  有效測點統計法篩選試驗
  3.4  有效地形測量點的PCNN篩選方法
    3.4.1  有效測點PCNN篩選原理
    3.4.2  有效測點PCNN篩選模型
    3.4.3  有效測點PCNN篩選試驗

  3.5  有效測量點篩選方法對比試驗
  3.6  本章小結
  參考文獻
第4章  初始定位點的置信區間約束方法
  4.1  引言
  4.2  有效地形匹配定位點估計
    4.2.1  粗匹配似然函數與網格密化
    4.2.2  地形匹配定位點有效性檢驗
  4.3  偽波峰條件下的置信區間約束法與粒子濾波器初始化
    4.3.1  多偽波峰情況下的初始粒子布置
    4.3.2  偽波峰及偽定位情況下的初始粒子布置
  4.4  三種粒子集初始化方案對比試驗
    4.4.1  主導航誤差約束初始粒子
    4.4.2  匹配搜索區間約束初始粒子
    4.4.3  有效地形匹配定位點約束初始粒子
    4.4.4  提高匹配定位精度對約束效果的影響
    4.4.5  粒子濾波器初始化對比試驗結果
  4.5  本章小結
  參考文獻
第5章  多匹配點融合定位理論與方法
  5.1  引言
  5.2  多地形匹配定位點線性融合定位原理
    5.2.1  多匹配點線性融合數學模型
    5.2.2  多匹配點融合定位模型參數求解
    5.2.3  多匹配定位點定位誤差估計
    5.2.4  多匹配點線性融合定位試驗
  5.3  考慮偽波峰干擾下的多匹配點融合
    5.3.1  偽波峰干擾下的最優航跡估計
    5.3.2  偽波峰干擾下的多匹配點融合試驗
  5.4  多匹配點非線性融合定位方法
    5.4.1  多匹配點貝葉斯融合數學模型
    5.4.2  多匹配點非線性融合模型數值解
    5.4.3  多匹配點非線性融合定位試驗
  5.5  本章小結
  參考文獻

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