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星球巡視器--太陽系的無人探測(精)

  • 作者：(加)亞歷克斯·埃勒里|責編:彭晨光//朱琳琳|譯者:彭松//廖慧兮//陶灼//李海飛//趙小宇
  • 出版社：中國宇航
  • ISBN：9787515917993
  • 出版日期：2021/01/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：563
人民幣：RMB 168 元      售價：元
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內容大鋼
    本書是一本全面反映星球巡視器研究歷程、技術現狀與發展趨勢的技術專著，書中細緻闡述了巡視器的探測優勢、應用情況，對巡視器的移動、感測控制、機器視覺、自主導航、路徑規劃、樣品採集、自主科學探測等技術細節進行了深入論述，並給出了具體的研究案例，最後指出了巡視器未來的研究方向。本書結構合理、理論嚴密、案例詳實，引入和翻譯工作都是由我國常年工作在一線的青年科研人員完成的，對星球巡視器的設計及相關技術的研究具有很好的借鑒意義，也是提供給航天愛好者的一本系統全面的科普讀物。
作者介紹
(加)亞歷克斯·埃勒里|責編:彭晨光//朱琳琳|譯者:彭松//廖慧兮//陶灼//李海飛//趙小宇
目錄
第1章  導論
  1.1  為什麼選擇巡視器
  1.2  航天項目管理
    1.2.1  項目規劃
    1.2.2  工作結構分解
    1.2.3  項目調度
    1.2.4  項目預算
    1.2.5  研製計劃
    1.2.6  人員管理
第2章  星球環境
  2.1  月球
  2.2  火星
第3章  星球巡視器調研
  3.1  月球車LUNOKHOD
  3.2  月球車LRV
  3.3  火星探路者中的旅居者號
  3.4  火星探測漫遊者號
  3.5  火星科學實驗室
第4章  巡視器機動性及移動方式
  4.1  輪式巡視器
  4.2  鉸接式底盤
  4.3  履帶式巡視器
  4.4  移動測量
  4.5  地形粗糙度和車輛懸架
  4.6  巡視器平均自由程
  4.7  車輛和土壤的相互作用——Bekker理論
  4.8  輪壤相互作用——Russian方法
第5章  巡視器的感測控制系統
  5.1  驅動電機
  5.2  電機控制器
  5.3  運動控制
  5.4  巡視器移動感測器
  5.5  太陽敏感器
  5.6  激光測距
  5.7  自主牽引控制
  5.8  感測器融合
第6章  巡視器視覺——基本原理
  6.1  巡視器相機系統綜述
  6.2  常見相機系統
  6.3  視覺處理要求
  6.4  相機標定
  6.5  視覺處理
  6.6  地形成像
  6.7  立體視覺
第7章  巡視器視覺——高級功能
  7.1  視覺里程計
  7.2  基於光流的導航
  7.3  主動視覺
第8章  自主導航——行為模式和構架
  8.1  遙操作機器人

  8.2  巡視器表面操作
  8.3  基於行為模式的自主運行
  8.4  智能巡視器結構
第9章  自主導航——自定位和製圖
  9.1  數字高程模型/數字地形模型
  9.2  火星探測漫遊者巡視器導航
  9.3  法國國家空間研究中心/局域增強系統自主導航系統
  9.4  基於卡爾曼濾波的自定位和製圖
  9.5  基於無跡濾波器的自定位和製圖
  9.6  基於貝葉斯估計的自定位和製圖
  9.7  快速自定位與建圖
第10章  路徑規劃
  10.1  搜索演算法的路徑規劃
  10.2  基於勢場法的路徑規劃
  10.3  基於模擬退火的路徑規劃
  10.4  基於運動模式的路徑規劃
  10.5  多個巡視器的探測
第11章  自動樣品採集
  11.1  自動操縱器樣品採集
  11.2  取樣器/研磨機樣品採集
  11.3  地下鑽探樣品採集
  11.4  穿透鼠樣品採集
  11.5  鑽機性能模型
  11.6  樣品處理、加工和分配裝置
第12章  器載自主科學探測
  12.1  視覺目標分析
  12.2  貝葉斯網路分類
  12.3  顯著性作為一種價值衡量
  12.4  專家系統知識庫
  12.5  自主科學的機器人現場試驗
  12.6  氣體排放源定位
第13章  案例研究：木衛二機器人探測
  13.1  木衛二穿冰機器人
  13.2  木衛二游泳機器人
  13.3  潛水器動力學
  13.4  豐富的行星海洋
  13.5  與地球地下海洋的類比
第14章  未來巡視器概念
附錄
參考文獻

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