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智能網聯汽車協同決策與規劃技術(精)/智能網聯汽車研究與開發叢書

  • 作者：李柏//葛雨明|責編:孫鵬
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111646877
  • 出版日期：2020/06/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：133
人民幣：RMB 79 元      售價：元
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內容大鋼
    本書介紹了智能網聯汽車在多種場景下的協同決策與規劃方法，其中決策是規劃的重要基礎，規劃是最終的目的。從第2章開始，本書分別對非結構化場景中的單車/多車、結構化道路場景中的單車/多車規劃任務進行建模並完成求解。各章節內容由淺入深，相互關聯但並不重疊，分別從機器人學、數值優化、自動駕駛以及智能交通四個研究領域角度對協同決策與規劃技術予以詮釋。
    本書適合希望邁入智能網聯汽車決策規劃領域的技術人員以及高校學生閱讀，可作為智能網聯汽車決策規劃技術領域的首本入門書籍，也可作為自動駕駛業界從業人員的工具書。
作者介紹
李柏//葛雨明|責編:孫鵬
目錄
序1
序2
前言
第1章  智能網聯汽車概述
  1.1  智能網聯汽車成為國際社會技術與產業競爭的制高點
  1.2  智能決策是智能網聯汽車的核心關鍵技術
  1.3  智能網聯汽車軌跡決策與規劃技術基礎
    1.3.1  單車在低速非結構化場景中的規劃方法回顧
    1.3.2  單車在結構化道路場景中的規劃方法回顧
    1.3.3  多車在低速非結構化場景中的協同規劃方法回顧
    1.3.4  多車在結構化道路場景中的協同規劃方法回顧
參考文獻
第2章  低速非結構化場景中的單一車輛決策與規劃方法
  2.1  軌跡規劃命題的構建
    2.1.1  系統動態方程約束
    2.1.2  兩點邊值約束
    2.1.3  流形約束
    2.1.4  代價函數
    2.1.5  最優控制問題完整形式
  2.2  軌跡規劃命題的數值求解
    2.2.1  全聯立離散化
    2.2.2  非線性規劃
    2.2.3  非線性規劃的初始化
  2.3  AMPL數值優化平台的應用
    2.3.1  AMPL的下載與安裝
    2.3.2  AMPL的基本運行方式
    2.3.3  AMPL的模型文件
    2.3.4  AMPL的初始解文件
    2.3.5  AMPL與Matlab聯合模擬平台
  2.4  軌跡決策的生成
    2.4.1  同倫軌線與軌跡決策
    2.4.2  軌跡決策與路徑+速度決策
    2.4.3  基本A*演算法與混合A演算法
    2.4.4  基於S-T圖的搜索
    2.4.5  X-Y-T三維A*演算法
  2.5  進一步提升軌跡規劃命題求解效率的方法
    2.5.1  直接求解的困難
    2.5.2  場景隧道化建模思想
  2.6  模擬實驗
參考文獻
第3章  低速非結構化場景中的多車協同決策與規劃方法
  3.1  協同軌跡決策與序貫軌跡決策
    3.1.1  協同軌跡決策的困難
    3.1.2  簡化協同軌跡決策問題的思路
    3.1.3  序貫軌跡決策中的優先順序排序方法
    3.1.4  序貫軌跡決策整體方案
  3.2  協同軌跡規劃命題的構建
  3.3  協同軌跡規劃命題的求解
    3.3.1  直接求解的困難
    3.3.2  自適應漸進約束初始化思想

    3.3.3  自適應漸進約束動態優化演算法
    3.3.4  進一步降低問題規模的方法
  3.4  模擬實驗
參考文獻
第4章  結構化道路上的單一車輛決策與規劃方法
  4.1  結構化道路概述
    4.1.1  指引線及其生成方法
    4.1.2  Frenet坐標系及其弊端
  4.2  軌跡決策的生成
    4.2.1  基於T-S-L分層採樣的解空間構造
    4.2.2  代價函數的設計
    4.2.3  基於動態規劃的決策尋優
  4.3  軌跡規劃命題的構建與求解
    4.3.1  基本命題模型及其弊病
    4.3.2  基於隧道化建模的軌跡規劃命題構建
    4.3.3  進一步提升求解效率的方法
  4.4  軌跡規劃在線求解能力保障方案
    4.4.1  離散化精度漸變方案
    4.4.2  多完成度冗余計算方案
    4.4.3  基於在線查表的緊急避險方案
  4.5  模擬實驗
參考文獻
第5章  結構化道路上的多車協同決策與規劃方法
  5.1  軌跡決策的生成
  5.2  軌跡規劃命題的構建
    5.2.1  主要協同行駛場景分析
    5.2.2  無信號燈平面十字交叉路口場景的可通行區域
    5.2.3  無信號燈平面十字交叉路口通行任務
  5.3  軌跡規劃命題的求解
    5.3.1  碰撞躲避約束條件的簡化
    5.3.2  基於漸進時域約束的離線求解輔助策略
    5.3.3  基於查表法的在線求解方案
  5.4  模擬實驗
參考文獻
第6章  總結與展望
  6.1  本書內容總結
  6.2  未來研究機遇

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