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多無人機協同控制技術

作者：周偉//李五洲//王旭東//吳超
出版社：北京大學
ISBN：9787301308981

出版日期：2019/12/01
裝幀：平裝
頁數：218

人民幣：RMB 69 元售價：元

內容大鋼

多無人機協同控制技術是無人機專業領域未來一段時間內的研究熱點，具有較強的理論研究價值和應用前景。本書首先簡要介紹多無人機協同控制技術的背景意義、主要研究內容和國內外發展現狀，然後深入到多無人機協同控制關鍵技術的解決方案上，研究體系結構設計方法、協同控制相關的數學模型和主要演算法，最後介紹多無人機協同控制的模擬測試系統的設計和實現方法。讓讀者不但可以系統地學習多無人機協同控制的相關知識，還能夠對多無人機協同控制相關的演算法有一個深入的了解，而且還可以根據需要構建相關的模擬測試平台進行相關的實驗。
本書內容理論紮實，算例豐富，實用性強，適合多無人機協同領域的學生和老師作為學慣用書，也適合無人機行業的研發人員作為參考用書，還可以作為無人機專業的多無人機協同控制相關的課程的教材使用。

作者介紹

周偉//李五洲//王旭東//吳超

第1章  多無人機協同控制技術概述
  1.1  多無人機協同控制的背景與意義
  1.2  多無人機協同控制的關鍵技術
    1.2.1  多無人機協同控制體系結構
    1.2.2  單無人機控制方法
    1.2.3  多無人機巡航編隊飛行控制方法
    1.2.4  多無人機目標跟蹤編隊協同控制方法
    1.2.5  航跡規劃
    1.2.6  多無人機協同控制模擬測試平台的設計
  1.3  國內外現狀研究
    1.3.1  多無人機協同控制結構發展現狀
    1.3.2  多無人機固定距離編隊飛行控制發展現狀
    1.3.3  多無人機目標跟蹤編隊協同控制發展現狀
    1.3.4  多無人機航跡規劃技術發展現狀
    1.3.5  多無人機協同控制模擬測試技術發展現狀
    1.3.6  現狀分析
  1.4  本章小結
第2章  多無人機協同控制體系結構
  2.1  多無人機控制結構現狀分析
  2.2  多無人機協同控制結構設計思路
  2.3  面向協同控制的無人機個體控制結構
    2.3.1  面向協同控制的無人機個體控制目標
    2.3.2  基於Agent的無人機個體控制結構設計
  2.4  多機協同控制結構
    2.4.1  多機協同控制結構設計目標
    2.4.2  參考點的選取方法
    2.4.3  兩機協同控制結構設計
    2.4.4  基於圖論的兩機協同控制到多機協同控制方法
  本章小結
第3章  面向協同控制的無人機單機控制
  3.1  無人機運動建模
    3.1.1  參考坐標系
    3.1.2  運動參數
    3.1.3  無人機運動方程
  3.2  無人機飛行控制系統設計
    3.2.1  飛行控制系統的基本設計思路
    3.2.2  飛行控制系統功能組成
  3.3  縱向迴路控制律設計
    3.3.1  PID控制演算法
    3.3.2  俯仰角控制律設計
……
第4章  基於PID的無人機編隊運動控制策略
第5章  基於滑模控制的無人機編隊運動控制策略
第6章  基於預測控制的無人機編隊運動控制策略
第7章  基於多模型預測控制的無人機編隊運動控制策略
第8章  危險狀態下的無人機編隊運動控制策略
第9章  單無人機目標跟蹤飛行控制策略
第10章  多無人機協同目標跟蹤飛行控制策略
第11章  多無人機協同航跡規劃方法
第12章  基於Muti-Agent的多無人機協同控制模擬平台的設計與實現

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